TALLER No.

1 DE ROBOTICA
DIEGO LEONARDO CONTRERAS NIÑO
C.C. 91.525.660

Tema Principios Básicos Coordenadas Espaciales Posición

1. Dado los vectores A̅, Bത y C̅ determinar en Matlab:

a) Sus cosenos directores respecto a los tres ejes cartesianos

b) La magnitud y dirección del vector resultante Dഥ = A̅+ Bത + C̅

c) La posición final del vector resultante en coordenadas, cartesianas, polares y
rectangulares.
d) Graficar el vector resultante en Matlab.

a) Cosenos directores

A
̅ = [−2,0,4] B= [3,5,9]
A = -2 0 4 B= 3 5 9
Magnitud = 4.4721 Magnitud = 10.7238
El ángulo de (x) es 116.5651 grados El ángulo de (x) es 73.7546
grados El ángulo de (y) es 90 grados El ángulo de (y) es 62.2087
grados El ángulo de (z) es 26.5651 grados El ángulo de (z) es 32.9385

𝐶⃗ = [7,7, −2] 𝐴⃗ = [4,4,2]

C = 7 7 -2
Magnitud =10.0995
El ángulo de (x) es 46.1237 grados
El ángulo de (y) es 46.1237 grados
El ángulo de (z) es 101.4218 grados
A= 4 4 2
Magnitud = 6
El ángulo de (x) es 48.1897 grados
El ángulo de (y) es 48.1897 grados
El ángulo de (z) es 70.5288 grados
𝐵⃗⃗ = [−2, −4,0]
B = -2 -4 0
Magnitud = 4.4721
El ángulo de (x) es 116.5651 grados
El ángulo de (y) es 153.4349 grados
El ángulo de (z) es 90 grados
𝐶⃗ = [5,8,9]
C=589
Magnitud = 13.0384
El ángulo de (x) es 67.4504 grados
El ángulo de (y) es 52.1518 grados
El ángulo de (z) es 46.3486 grados

𝐴⃗ = [−10,15,6] 𝐵⃗⃗ = [0,0,10]

A = -10 15 6
Magnitud = 19
El ángulo de (x) es 121.7569 grados
El ángulo de (y) es 37.8636 grados
El ángulo de (z) es 71.5915 grados
B = 0 0 10
Magnitud =10
El ángulo de (x) es 90 grados
El ángulo de (y) es 90 grados
El ángulo de (z) es 0 grados

𝐶⃗ = [−18,9,10]
C = -18 9 10
Magnitud = 22.4722
El ángulo de (x) es 143.2247 grados
El ángulo de (y) es 66.3909 grados
El ángulo de (z) es 63.577 grados

a) Magnitud y dirección del vector resultante

A
̅ = [−2,0,4], 𝐵⃗⃗ = [3,5,9], C̅ = [7,7, −2]

𝐷⃗⃗ = 𝐴⃗ + 𝐵⃗⃗ + 𝐶⃗
𝐷⃗⃗ = 𝐴⃗ + 𝐵⃗⃗ + 𝐶⃗
𝐷⃗⃗ = 81211

MAGNITUD
√82 + 122 + 112 = 18,14

El ángulo de (x) es 63.8288 grados

El ángulo de (y) es 48.5794 grados
El ángulo de (z) es 52.6668 grados
 b) Vector en coordenadas

COORDENADAS CARTESIANAS
𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 8 12 11

COORDENADAS POLARES

𝑟 r: 18,14

𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠
𝑟 θ: 52,67°
φ 𝑎𝑟𝑡𝑎𝑛
φ: 56,31°

c) Grafica en Matlab

A̅ = [4,4,2] B = [−2, −4,0] C = [5,8,9]

𝐷⃗⃗ = 7 8 11
Magnitud √72 + 82 + 112 = 15.2971
El ángulo de (x) es 62.7674 grados
El ángulo de (y) es 58.4679 grados
El ángulo de (z) es 44.0204 grados

COORDENADAS CARTESIANAS
𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 7 8 11

COORDENADAS POLARES

r: 15.72
θ: 44.02°
φ: 48.81°
𝐷⃗⃗ = 7 8 11

A̅ = [−10,15,6] B = [0,0,10] C=̅ [−18,9,10]

𝐷⃗⃗ = −28 24 26

Magnitud √−282 + 242 + 262 = 45.1221

El ángulo de (x) es 128.3555 grados
El ángulo de (y) es 57.8667 grados
El ángulo de (z) es 54.8152 grados

COORDENADAS CARTESIANAS
𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = −28 24 26

COORDENADAS POLARES

𝑟= √ 2 + 2+ 2
r= 45.12
θ: 56.82°
φ: −40.60°

𝐷⃗⃗ = −28 24 26
2. Un robot cartesiano se desplazó 10 cm en el eje X, 5 cm en el eje Y, 15 cm en el eje Z.
Determinar la posición final del efector en coordenadas cartesianas, polares y cilíndricas.
Representar en Matlab.

Coordenadas cartesianas 𝑣 = [ 10 5 15]

Coordenadas Polares Grafica

𝑟 = √102 + 52 + 152
𝑟 = 18.7083
15
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑜𝑠 ( )
18.70
𝜃 = 36.70°
5
𝜑 = arctan = ( )
10
𝜑 = 26.57°
Coordenada Cilíndricas

𝑟 √ 2+ 2

𝑟 = 11.18

𝜃 = arctan ( )

𝜃 = 26.57°
Z = Z = 15
3. Un robot cilíndrico se desplazó 30 cm en el eje Z, rotó 45° respecto al eje Y
positivo; y se desplazó (actuador prismático) en esta última dirección 25 cm.
Determinar la posición final de la herramienta en coordenadas cartesianas, polares
y cilíndricas. Representar en Matlab.

Coordenadas cartesianas
𝑣 = [ 25 25 30]

Coordenadas Cilíndricas

𝑟 = 35.355
𝜃 = 45°
= 30

Coordenadas Polares
𝑟 = 46.36
𝜃 = 49.68°
𝜑 = 45
Codigo Matlab
clc
clear all
A= [-2 0 4];
B= [3 5 9];
C=[25 25 30];
D= [25 25 30] ;
Magnitud=sqrt(D(1)^2+D(2)^2+D(3)^2); Alfa=
D(1) / Magnitud ;
Alfa2= D(2) / Magnitud;
Alfa3= D(3) / Magnitud ;
a= acos (Alfa); % angulo
b= acos (Alfa2); %
angulo c= acos (Alfa3) ; %
angulo
disp(['el angulo de x es ', num2str(rad2deg(a)), ' grados']) disp(['el
angulo de y es ', num2str(rad2deg(b)), ' grados']) disp(['el angulo de
z es ', num2str(rad2deg(c)), ' grados']) plot3 (0,0,0, '*', 'MarkerSize',
10);
line ([0 D(1)],[0 D(2)],[0 D(3)]);
grid
axis equa