Capítulo 2 - Mecanismos Articulados

Elementos de Máquinas I
Capítulo 2 – Mecanismos Articulados

Análise de Posição de Mecanismos
Prof. Dr. Claysson Vimieiro

Mecanismos Articulados
Mecanismo de 4 barras:
Barra 2 é a entrada
(manivela)
Barra 4 é a saída
Barra 3 é a biela
O projeto deve analisar a existência de pontos mortos e o

valor do ângulo de transmissão (γ).
Pontos mortos ocorrerem quando a linha de ação

da força acionadora tiver a mesma direção da
ligação de saída.
Ângulo de transmissão (γ):

Calculando a diagonal Z:
O ângulo γ será:
Ângulo de transmissão (γ):

E os demais ângulos:
Tem-se:
Existirão dois valores para o Ângulo de transmissão

que fecharão a cadeira cinemática:
Amplitude de variação do Ângulo de transmissão:

Exemplo 2.1:
Para o mecanismo de 4 barras abaixo, calcule o ângulo de
transmissão e o ângulo de saída (θ4), para θ2 igual a 60°:
Exemplo 2.1:
Cálculo de Z:
Cálculo do Ângulo de transmissão (γ):
Cálculo do Ângulo α:
Exemplo 2.1:
Cálculo do Ângulo β:
Como θ2 = 60°, tem-se que β = + 25,285°
Cálculo do Ângulo de saída θ4:

Mecanismo de 4 Barras
De acordo com o comprimento e a posição de

montagem das barras de um mecanismo de 4 barras,
o mecanismo poderá assumir três configurações,
sendo:
Duplo Manivela
Duplo Balancim
Manivela-Balancim
A Lei de GRASHOFF é um critério para se determinar

qual a configuração resultante.
Lei de GRASHOFF
“Se há movimento de rotação relativa entre duas ligações de

um mecanismo de 4 barras, a soma dos comprimentos da
maior e da menor ligações não pode ser maior que a soma
dos comprimentos das outras duas ligações”
Define-se:
S: Comprimento da menor ligação
L: Comprimento da maior ligação
P e Q: Comprimento das outras duas ligações
Se (L + S) ≤ (P + Q), tem-se:
a) Manivela-Balancim: Se “S” for a entrada e qualquer
ligação adjacente for fixa (solo).
b) Manivela-Balancim: Se “S” for o seguidor (saída).
c) Duplo Manivela: Se “S” for o solo.
d) Duplo Balancim: Se “S” for oposto ao solo (Biela).
Se (L + S) > (P + Q), tem-se:
a) Duplo Balancim: Não são classificados como

mecanismos de Grashoff.
Método Newton-Raphson: Uso do método iterativo
r1 + r4 − r3 − r2 = 0
Componentes em X:
Componentes em Y:
Considerando que os parâmetros r1, r2, r3, r4 e θ2, são

dados de entrada, as equações acima são satisfeitas para
valores de θ3 e θ4 que fecham a cadeira cinemática.
Define-se as funções f1(θ) e f2(θ) como:
Método iterativo:
1) Chutar o valor de θ3 e θ4
2) Verificar se a solução satisfaz: f1 (θ ) = 0 f 2 (θ ) = 0
3) Corrigir o chute: θ 31 = θ 30 + ∆θ 3 θ 41 = θ 40 + ∆θ 4
4) Verificar a nova solução: f1 (θ + ∆θ ) = 0
f 2 (θ + ∆θ ) = 0
Para calcular o valor de ∆θ, efetua-se a expansão em série

de Taylor, retornando-se apenas os 2 primeiros termos:
Para a solução, tem-se f1(θ) = 0 e f2(θ) = 0

E as derivadas são calculadas por:

Ex. 2.2: Para o mecanismo da figura, tem-se:
r1 = 18 cm
r1 = 8 cm
r1 = 20 cm
r1 = 15 cm
θ2 = 60º
Calcule θ3 e θ4, usando o método Newton-Raphson, para

uma precisão de 4 casas decimais para as funções.
Ex. 2.2:
Usando as funções f1(θ) e f2(θ):
Ex. 2.2:
Ex. 2.2: Segunda iteração

Ex. 2.2:
Exercício: Calcule θ3 e θ4, para uma precisão de 2 casas

decimais para as funções.
Resolva o problema por 3 métodos, sendo:

1. Método Newton-Raphson
2. Método gráfica
3. Usando uma rotina no MatLab (ou similar)
Mecanismo Cursor Manivela

Relação entre θ e ɸ:
Rsenθ = Lsenφ sen 2φ + cos 2 φ = 1
Tem-se:
O termo da raiz pode ser expandido em série Binomial,

retornando-se apenas os 2 primeiros termos:
Logo:
Problema 2.10) No mecanismo abaixo, despreze o

efeito da biela e determine uma expressão para o
movimento relativo entre os 2 cursores, em relação ao
ângulo θ da Figura.
Problema 2.10)
Problema 2.10)
Mecanismo Garfo Escocês: Gera movimento Harmônico

Simples
Mecanismo de retorno rápido:
Razão de tempos:
α
>1
β
Mecanismo Cursor-Manivela com offset:
Alavanca Articulada:
F
= 2 tan α
P
Estrutura Pantográfica:
Junta Universal (Hooke):

Roda de Genebra:
Análise de Mecanismos
Síntese de Mecanismos
Histórico
Carroça Chinesa (2.634 a.C.)
Imperador Huang Di (China)

Histórico
Armas
Histórico
Catapultas ‘Modernas’
Aeromodelos
e
Planadores
Histórico
Catapultas ‘Modernas’
Histórico
Relógios
Histórico
Máquina a Vapor – Século XVIII
James Watt
* 1736
+ 1819
1755 – Máquina a Vapor

Exemplos de Aplicação
Indústria
Indústria Civil - Terremotos
Bicicletas / Carros
Brinquedos - Lego
Brinquedos - Automata
Robótica “Ontem”
Robótica “Hoje”
Robótica “Amanhã”
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exemplos
Graus de Liberdade
Mecanismos Planares – Exemplos
Biomecânica
Biomecânica
• Graus de Liberdade
• Cadeias Cinemáticas
• Pense: Quantos movimentos tem sua mão?

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Prof. Dr. Claysson Vimieiro

O projeto deve analisar a existência de pontos mortos e o

Pontos mortos ocorrerem quando a linha de ação

Ângulo de transmissão (γ):

Ângulo de transmissão (γ):

Existirão dois valores para o Ângulo de transmissão

Amplitude de variação do Ângulo de transmissão:

Cálculo do Ângulo de transmissão (γ):

Como θ2 = 60°, tem-se que β = + 25,285°

Cálculo do Ângulo de saída θ4:

De acordo com o comprimento e a posição de

A Lei de GRASHOFF é um critério para se determinar

“Se há movimento de rotação relativa entre duas ligações de

b) Manivela-Balancim: Se “S” for o seguidor (saída).

c) Duplo Manivela: Se “S” for o solo.

d) Duplo Balancim: Se “S” for oposto ao solo (Biela).

Se (L + S) > (P + Q), tem-se:

a) Duplo Balancim: Não são classificados como

Método Newton-Raphson: Uso do método iterativo

Considerando que os parâmetros r1, r2, r3, r4 e θ2, são

Define-se as funções f1(θ) e f2(θ) como:

2) Verificar se a solução satisfaz: f1 (θ ) = 0 f 2 (θ ) = 0

Para calcular o valor de ∆θ, efetua-se a expansão em série

Para a solução, tem-se f1(θ) = 0 e f2(θ) = 0

E as derivadas são calculadas por:

Ex. 2.2: Para o mecanismo da figura, tem-se:

Calcule θ3 e θ4, usando o método Newton-Raphson, para

Ex. 2.2: Segunda iteração

Exercício: Calcule θ3 e θ4, para uma precisão de 2 casas

Resolva o problema por 3 métodos, sendo:

Mecanismo Cursor Manivela

Rsenθ = Lsenφ sen 2φ + cos 2 φ = 1

O termo da raiz pode ser expandido em série Binomial,

Problema 2.10) No mecanismo abaixo, despreze o

Mecanismo Garfo Escocês: Gera movimento Harmônico

Mecanismo de retorno rápido:

Mecanismo Cursor-Manivela com offset:

Junta Universal (Hooke):

Imperador Huang Di (China)

1755 – Máquina a Vapor

• Pense: Quantos movimentos tem sua mão?

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