INSTITUTO TECNOLOGICO DE CIUDAD MADERO

INGENIERIA INDUSTRIAL

MATERIA:
AUTOMATIZACIÓN

DOCENTE:
BLANCA NELVA CASTILLO BOLAÑOS

INTEGRANTES:
OLIVARES OVANDO LUIS ANGEL
16070129
SANTIAGO MORALES CARLOS DANIEL
16070134
CHAVEZ ALVAREZ EDUARDO MIGUEL
16070132

PRACTICA:
PRACTICA DE ROBOTS MITSUBISHI Y CRS.

1
 HORARIO: MARTES Y JUEVES 13:00- 16:00HRS

INDICE
INTRODUCCION.............................................................3
ROBOT MITSUBISHI....................................................3
PRACTICA DEL ROBOT MITSUBISHI..................6
Problema:......................................................................6
Objetivo:.........................................................................6
Desarrollo de la práctica:....................................6
ROBOT CRS......................................................................9
PRACTICA DEL ROBOT CRS..................................11

2
INTRODUCCION
En esta práctica se realizaron operaciones de movimiento mediante los
robots Mitsubishi y CRS que se encuentran instalados en el laboratorio
de manufactura, dicha actividad consistió en utilizar un borrador de
pizarrón como herramienta de los robots y así tratar de borrar lo escrito
en el pizarrón.

ROBOT MITSUBISHI

Características de robot Mitsubishi (RV-M1):

El manipulador robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de
libertad. Su capacidad de carga es de 1.2 Kg sin incluir el peso del
efector final adaptado a él. El sistema que permite operar el robot, se
encuentra constituido por:

 Brazo articulado.
 Efector final (gripper, intercambiador de herramientas o sensor).
3
  Teaching box.
 Controlador.
 Cables de conexión.
 Computador con software para establecer comunicación con el
robot.
El brazo cuenta con cinco articulaciones que se pueden observar en el
dibujo y en el siguiente listado:
a) J1: cintura.
b) J2: hombro.
c) J3: codo.
d) J4: pitch.
e) J5: roll.

Controlador del robot: Se observa que el controlador cuenta en la parte

frontal, con una serie de botones e indicadores cuyas funciones se
incluyen a continuación. Indicador de encendido: se activa cuando se
suministra potencia al controlador del robot.

 Botón de emergencia: interrumpe la ejecución de cualquier terea

en desarrollo, dando lugar a una alarma sonora intermitente que
se suspende apagando el controlador.
 Indicador de error: se activa cuando se produce un error.
Generalmente se activa simultáneamente una alarma sonora
continua.

4
  Botón de inicio: permite empezar la ejecución del programa
almacenado en memoria.
 Botón de parada: suspende la ejecución del programa.
 Botón para reiniciar el controlador (RESET): se utiliza para
suspender el sonido continuo de una alarma o la ejecución de las
líneas restantes de un programa que ha sido interrumpido
mediante el botón de parada.

Teaching box: Este dispositivo, permite manejar manualmente el robot.

Cuenta con un teclado cuyos botones presentan varias funciones según
el modo configurado. Se presentan los comandos más utilizados cuando
se opera manualmente el robot. En ella se incluyen la secuencia de
botones que se utiliza para habilitar cada una de las funciones del
teaching box.

5
Funciones más utilizadas del teaching box

6
 PRACTICA DEL ROBOT MITSUBISHI
Problema: Los profesores de escuelas de los niveles básico y superior
han mencionado que les molesta borrar el pizarrón cada que imparten la
clase y también describen que a veces se les olvida borrar lo escrito en
el pizarrón, este problema de no borrar causa que los pizarrones se
dañen o se formen manchas entre otras afectaciones de este.
Objetivo: La empresa HERRAUTOMIC encargada de desarrollar
herramientas que se complementen al el efector final de los brazos
robóticos, todo lo dicho en la problemáticas nos hace crear y agregar un
borrador en la parte del efector final de los robots para que se encargue
de limpiar el pizarrón de manera automatizada y así facilite esta
actividad a los profesores de las diferentes escuelas.
Desarrollo de la práctica:
A continuación se presenta la siguiente prueba que se realizó en el robot
Mitsubishi partiendo de coordenadas que se obtuvieron al manejar el
robot y así realizar el borrado del pizarrón de manera automatizada:

 PT 2: +194.5, -57.2, +368.7, -85.6, +179.9

 PT 4: +342.1, -100.6, +159.6, -90.4, +179.9
 PT 6: +345.5, -101.6, +130.3, -90.4, +179.9
 PT 8: +244.8, -259.1, +159.5, -90.5, +179.9
 PT 10: +235.4, -254.7, +97.5, -93.1, +179.9
 PT 12: +179.2, -297.0, +97.5, -93.1, +179.9
 PT 14: +198.3, -319.7, +126.8, -88.6, +179.9
 PT 16: +200.0, -322.6, +97.2, -90.5, +179.9
 PT 18: +260.6, -276.0, +97.2, -90.5, +179.9
 PT 20: +282.5, -307.7, +140.6, -87.3, +179.9
 PT 22: +281.5, -306.6, +101.4, -87.8, +179.9
 PT 24: +225.2, -350.0, +101.4, -87.8, +179.9

7
Después se realizó la
programación del robot Mitsubishi
para poder realizar el trabajo
de limpiar el pizarrón de
manera automática:

 5 NT
 10 SP5, L
 ‘VEL NIV 5 ESC BAJA’

8
 15 NO2, O
 ‘PUNTO SEGURO’
 20 MO4, O
 ‘ARRIBA BORRADOR’
 25 MO6, O
 ‘TOMA BORRADOR’
 30 TI20
 ‘ESPERA 2 SEG’
 35 GC
 40 TI20
 45 MO4, C
 50 MO8, C
 55 MO10, C
 60 TI20
 65 SP8, L
 70 MO12, C
 ‘BORRA LINEA 1’
 75 TI20
 80 SP5, L
 85 MO14, C
 90 MO16, C
 95 TI20
 100 SP8, L
 105 MO18, C
 ‘BORRA LINEA 2’
 110 TI20
 115 SP5, L
 120 MO20, C
 125 MO22, C
 130 TI20
 135 SP6, L
 140 MO24, C
 ‘BORRA LINEA 3’
 145 TI20
 150 SP5, L
 155 MO8, C
 160 MO4, C
 165 MO6, C
 170 TI20
 175 GO

9
  180 TI20
 185 MO4, O
 190 MO2, O
 195 NT

ROBOT CRS
El Robot CRS Robotics A465 es un brazo mecánico con seis grados de
libertad. Las dimensiones del robot se asemejan a las del brazo humano
en lo referente a proporción. El robot A465 se puede manejar utilizando
el lenguaje RAPL-II.
Componentes

10
Consola de operación
Es un dispositivo que se conecta al controlador por medio de un cable
serial de tres metros de longitud, posee una pantalla tipo LCD de
despliegue de cuatro filas por veinte caracteres diseñada para mostrar
los mensajes del controlador al usuario del robot. Cuenta con un
interruptor de activación y un botón de paro de emergencia. Desde aquí
es posible la manipulación del robot, la fijación de puntos para
generación de trayectorias y la configuración del controlador.

11
 PRACTICA DEL ROBOT CRS
Como se mencionó en el problemática pasada se busca reducir el
esfuerzo de borrar el pizarrón, todo esto parte del objetivo de encontrar
la manera de controlar el borrador con una facilidad y que sea rápido en
cuando se trate de realizar dicha actividad.
A continuación se muestra la programación que se hizo para controlar el
brazo CRS:

 main
 teachable cloc [3]a; borrador
 teachable cloc [3]b; primer borrado
 teachable cloc [3]c; segundo borrado
 teachable cloc [3]d; tercer borrado
 speed_set (10)
 grip_open ()
 move (a[0]) ; punto seguro frente a la banda
 move (a[1]) ; tomar borrador
 finish ()
 delay (2000); espera 2 seg
 grip _close
 delay (2000)
 move (a[0])
 move (a[2]); punto seguro sobre pizarrón

 move (b[0]) ; punto seguro

 move (b[1]) ; inicia primer borrado
 finish ()
 delay (2000)
 move (b[2]) ; finaliza primer borrado
 finish ()
 delay (2000); espera 2 seg

 move (c[0]) ; punto seguro

 move (c[1]) ; inicia segundo borrado
 finish ()
 delay (2000)
 move (c[2]) ; finaliza segundo borrado
 finish ()

12
 delay (2000); espera 2 seg

 move (d[0]) ; punto seguro

 move (d[1]) ; inicia tercer borrado
 finish ()
 delay (2000)
 move (d[2]) ; finaliza tercer borrado
 finish ()
 delay (2000); espera 2 seg

 move (a[2])
 move (a[0])
 move (a[1])
 finish ()
 delay (2000)
 grip_open ()
 delay (2000)
 move (a[0])
 end main

13
14
15