RESUMEN  DE  LA  UNIDAD V.

  DINÁMICA  DEL  CUERPO  RÍGIDO

 
Definición: Cuerpo rígido.
Un cuerpo rígido es un sistema de partículas de tal forma que la distancia entre ellas es
constante en el tiempo. En caso contrario se dice que el cuerpo es deformable.
 
Definición: Densidad de masa.
El caso en el que el número de partículas es tan grande y las distancias entre ellas son tan
pequeñas que la apariencia macroscópica del cuerpo rígido es el de una distribución
continua de masa se le llama sólido rígido, de tal forma que la masa dm de cualquier
elemento de volumen dV del cuerpo está dada por:
 

  

,
 

donde  es una función escalar continua

que depende de la posición  de los puntos del cuerpo. A esta función se le llama la
densidad de masa del cuerpo.
 
5.1 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO.
 
En un cuerpo rígido se observan tres tipos de movimiento:
i) Movimiento de traslación.
Es el movimiento en que todas las partículas del cuerpo describen trayectorias iguales. El
movimiento de traslación de un cuerpo rígido queda descrito por el movimiento de
cualquiera de sus partículas, generalmente este punto es su c.m.
 
ii) Movimiento de rotación.
Es el movimiento de un cuerpo rígido en el cual todas sus partículas describen trayectorias
circulares respecto de un eje común, con la misma velocidad angular. El movimiento de
rotación, respecto de un eje fijo en el espacio, de un cuerpo rígido queda descrito por el
movimiento circular de cualquiera de sus partículas.
 
iii) Movimiento combinado.
Es el movimiento del cuerpo rígido obtenido de la combinación simultánea de los
movimientos de traslación y de rotación. La descripción de este movimiento se establece en
tres etapas:
a) Se describe el movimiento de traslación  por medio del movimiento del c.m.
b) Se describe el movimiento de rotación del cuerpo respecto del c.m.
c) Con ayuda de las ecuaciones de transformación de los parámetros cinemáticos y
dinámicos entre un SRI y el c.m. se logra la descripción del movimiento del cuerpo rígido
respecto del SRI.
 
Definición: El c.m. de un cuerpo rígido es el punto cuya posición es:
 

,
 

donde  es la posición del elemento de masa dm del cuerpo cuya masa es M y cuyo
volumen es V.

Si la densidad de masa del cuerpo es  entonces:

, donde dV
es el elemento de volumen del elemento de masa dm, por lo que:
 
 .
 
Observación: Para el c.m. de un cuerpo rígido homogéneo ( = cte) se observa que:
a) Si el cuerpo tiene simetría respecto de un plano, el c.m. del cuerpo es un punto de ese
plano.
b) Si el cuerpo tiene simetría respecto de un eje, el c.m. del cuerpo es un punto de ese eje.
c) Si un cuerpo tiene simetría respecto de un punto, el c.m. del cuerpo es ese punto de
simetría.
 
iv) Cinemática del movimiento del cuerpo rígido respecto de un eje fijo.
Este es un caso de particular importancia práctica, en el que todas las partículas del cuerpo
rígido efectúan movimientos circulares en torno de un eje común y fijo; por eso se incluye
aquí un resumen de la cinemática del movimiento circular. La dinámica del movimiento
circular se describe en la siguiente sección.
 
a) Parámetros cinemáticos del movimiento circular:
Posición. En coordenadas polares, tenemos:
 

,
 
  .
 
O bien, en coordenadas cartesianas, se tiene:
 

 ,
 

 .
 
Velocidad angular.

 .
 
Aceleración angular.

 .
 

                                                            

 
b) Relaciones entre los parámetros angulares y lineales.
Tenemos, para la posición y velocidad:
 

 ,
 
  .
 
En el caso de la aceleración, se tiene:
 

 ,
donde:
 

                           ,      
y         

                                                             

 .
 
 
y

 at
z v
a
y m
 ar S
r x

O x

                                                     
 
 
 
 
 
5.2 DINÁMICA DEL MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO.
 
i) Dinámica del movimiento de traslación.
El movimiento de traslación queda determinado por la ecuación:
 

ó      

,
 

donde: ;     y  

 son la aceleración y la velocidad del c.m. del cuerpo de masa M.

Si el cuerpo rígido está aislado, es decir, ; entonces

se debe cumplir:
 

     
ó     

ó      

   .
 
Observaciones: Para un cuerpo rígido se tiene que el trabajo realizado por las fuerzas

internas es nulo, es decir: , y entonces por el

Principio del Trabajo y la Energía se tiene:

    .
 
Para el movimiento de traslación del cuerpo rígido, se tiene que la energía cinética está
dada por:

 .
Si las fuerzas externas son conservativas, entonces el trabajo es igual a la variación en las
energías potenciales de las diferentes fuerzas conservativas:
 

.
 
Cuando el cuerpo rígido se mueve en un campo conservativo homogéneo (por ejemplo:

campo gravitacional, campo eléctrico uniforme, etc.), la energía potencial

 del cuerpo coincide con la energía potencial de una partícula de masa M que se mueve

en el c.m. del cuerpo, a ésta la denotaremos como , entonces:

 

   

 .
 
Luego, si las fuerzas externas son conservativas, se cumple el Principio de Conservación
de la Energía Mecánica:
 

.
  
ii) Dinámica del movimiento de rotación.
Sólo se considerara el llamado movimiento plano del cuerpo rígido ó movimiento del
cuerpo rígido en una dirección fija, el cual se obtiene para cuerpos girando en torno de un
eje rotación de dirección fija en el espacio, con simetría tal que el momento angular del
cuerpo coincida con la dirección del eje de rotación y que las torcas que actúan sobre el
cuerpo tengan una resultante a lo largo del eje de rotación, de tal forma que los cambios del
momento angular sólo afectan a su magnitud o sentido, pero no a su dirección. En este caso
todas las partículas del cuerpo rígido efectúan movimientos circulares en torno de un eje
común y de dirección fija; por esta razón, se incluye a continuación un resumen de la
dinámica del movimiento circular.
 
 
 
y



F a
2 m
1 x
O
L 
z

          
 
a) Para una partícula m efectuando un movimiento circular de radio r alrededor de un punto
“O”, a la cantidad:
 
I  mr 2  cte ,

 
se le llama el momento de inercia de m respecto de O.
 
b) Momento angular y torca:
 
   
                                                               r  p  I ,
l

 

   dl 
  rF   I
      dt .
 
c) Conservación del momento angular.
 
Si   0  entonces:
 
 
l  I  cte ,
 

y como I = cte, entonces   cte .
 
d) Trabajo.
2

W  1   2     d
1
.
e) Energía cinética.
1 2 1
K mv   mr 2   2
2 2 ,

y como: I  mr , entonces:
2

 
1 2
K I
     2 .
De tal forma que para el cuerpo rígido se tiene en este caso:
 
 
L  I  ,
en la dirección del eje de rotación.
En dicha ecuación se tiene:
 
 I   R 2 dm
M  ,
 
que es el llamado momento de inercia del cuerpo de masa M y volumen V y R es la
distancia del elemento de masa dm al eje de rotación.
 

L ,w

dm
R

M
Eje de rotación

                                                                

Si la densidad de masa del cuerpo es , entonces dm = dV; por lo tanto:

 
I  R dV
2

M .
 
Para un cuerpo rígido girando respecto de un eje fijo se tiene que I = cte y por lo tanto:
 

dL  d   
  ext  I    I   ext
dt  ;     esto es que:     dt  .
 
    
Si
 ext  0 , entonces L  I  cte , por lo que   cte .
Por otro lado, la energía cinética de un cuerpo rígido con respecto a un eje fijo con
velocidad angular   es:
 
1 2
K I
                                                               2 .
 
Observaciones respecto del momento de inercia.
 
a) Teorema de los ejes paralelos.
 

Sea I c.m.  el momento de inercia de un cuerpo rígido con respecto a un eje fijo que pasa por

Ip
su c.m. y sea  el momento de inercia respecto de un eje paralelo al anterior a una
distancia h, entonces se cumple:
 
I p  I c.m.  Mh 2
,
 
donde M es la masa del cuerpo.
 
 
 
b) Teorema de los ejes perpendiculares.
 

Consideremos un cuerpo plano colocado en el plano xy de un SR dado; supongamos que

Ix

I y Iz
, ,  son sus momentos de inercia respecto de los ejes x, y, z respectivamente, entonces
se cumple:
 
Iz  Ix  I y
 .
 
c) Radio de giro.
Sea I el momento de inercia de un cuerpo rígido respecto de un eje dado, se define el radio
de giro k del cuerpo respecto de ese eje como:
 
 I
k
M       ó       I  Mk 2 .
 
d) Ejemplos de momentos de inercia.
eje de rotación
eje de rotación
1L
2
M M

L L

                Varilla: I = 1/12 ML2                      Varilla: I = 1/3 ML2

 
eje de rotación eje de rotación

M M

R R

              Aro circular: I =MR2              Aro circular: I =2MR2

 
                                        
 
eje de rotación eje de rotación

M M

R R

2 2
  Aro circular: I = 1/2 MR                       Aro circular: I = 3/2 MR
 
           
 
 eje de rotación eje de rotación

M M
R R

2 2
            Disco circular: I = 1/2 MR                         Disco circular: I = 3/2 MR
 
 
 

eje de rotación eje de rotación

R R

2 2
                 Disco circular: I = 1/4 MR                      Disco circular: I = 5/4 MR
 

eje de rotación eje de rotación

M M

R R

2 2
       Cascarn esfrico: I = 2/3 MR                     Esfera slida: I = 2/5 MR
 
 
 
 eje de rotación eje de rotación

M
M

R r R r

           Disco anular: I = 1/2 M (r +R )    Casquete esfrico: I = 2/5 M(R  r )/( R  r )  

2 2 5 5 3 3

 
 
 
eje de rotación eje de rotación

R R

M
M

2
               Pared cilíndrica: I = MR                           Cilindro slido: I = 1/2 MR
2

 
 
eje de rotación
eje de rotación
L
r
L/2
R R M
H

            Pared cilíndrica: I = 1/2 M (R +r )       Cilindro slido: I = 1/4 MR +1/12 ML

2 2 2 2

 
iii) Dinámica del movimiento combinado. Rodamiento puro.
En el movimiento combinado se establece el movimiento de traslación para el c.m. y el
movimiento de rotación respecto de un eje que pasa por el c.m. y se utilizan las ecuaciones
de transformación, para los diferentes parámetros dinámicos, entre un SRI y el SR del c.m.;
entre otras:
     
   c.m.   ,  rc.m.  F  I   ,

 
     
L  Lc.m.  L,  rc.m.  P  I   ,

y
1 1
K  K c.m.  K ,  2
Mv cm  I 2
                                                   2 2 .
 
Aparte se usan las siguientes condiciones para el movimiento de rotación sin resbalamiento
o rodamiento puro de un cuerpo rodante:
 

       x  r ,
 
v c.m.  r ,

 
ac.m.  r ,

como puede observarse en la siguiente figura.

 

 
                    
Para cualquier punto del cuerpo se tiene:
 
  
v  vT  v R  .

r
vc.m.

vc.m. v =0

vc.m. r
 

         Traslación                         +                         Rotación

En particular:
v R   r   r  2 r  2vc.m. ,

 
v Q   r  0   r  v c .m.
,
 
vP  r  r  0 ,

 
como puede observarse en la siguiente figura.
 
 vc.m. r vc.m. +  r

vc.m.
vc.m.

r vc.m.
vc.m.   r = 0