UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES

CUAUTITLÁN
LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL Y
ROBOTICA

GRUPO:
2801B (LUNES 13:00-15:00)

Profesor:
Ing. PEDRO CELESTINO RENDON TORRES

Alumno:
ANGUIANO SOTO JOSE LUIS

REPORTE
CONTROLADOR P (PROPORCIONAL)
PRATICA 6

FECHA DE REALIZACION: 11-ABRIL-2016

FECHA DE ENTREGA: 18-ABRIL-2016

SEMESTRE 2016-II
 INTRODUCCIÓN

En este tipo de control la salida depende directamente del error. Se define como
error a la diferencia entre el valor real o Medido y el valor deseado
correspondientes a la variable del proceso que se está controlando.

La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos ajustar, en

controladores analógicos tomara la forma de un potenciómetro, en sistemas de
control digitales puede tomar la forma de un parámetro programable.

Usualmente se emplea en lugar de la ganancia proporcional Kp otro parámetro

llamado Banda proporcional (BP). La BP es la modificación expresada en
porcentaje de la variación de entrada al controlador e, requerida para producir un
cambio del 100% en la salida S.

EQUIPO

1 Multímetro
1 Fuente de voltaje bipolar de CD
1 Generador de funciones
1 Osciloscopio

Material
2 Amplificadores operacionales LM741
1 Transitor TIP41
1 Transitor TIP42
2 Potenciómetros de 10k
6 Resistencias 10k
2 Resistencias de 680
1 Motor de 9V 0 de 12 V
Alambres y cables para conexiones
Desarrollo:
1. Se armó el siguiente circuito.

V5
12Vdc

V10
R 7 12Vdc
10K S E T = 0 .5
Q 1

V6
12Vdc V3 R 9 Q b re a k N
12Vdc R 6 680
V2 10k
12Vdc R 5
U 2

7
10k M G 1
3 5
+ O S2

V+
U 1
7

3 5 6 1 2
+ O S2 O U T
V+

6 2 1
O U T - O S1
V+

4
2 1 R 3 uA741 V- M O TO R AC
- 4 O S1 10k
R 1 uA741 V-
Q 2
10k V4
12Vdc
V1
12Vdc R 10 Q b re a k P
680
V7
12Vdc V9
12Vdc

R 4
10k
R 8 R 2
10K 10k

S E T = 0 .5

V8
12Vdc

2. Se colocaron ambos potenciómetros aproximadamente en la posición media del

giro total.

3. Posteriormente se giró lentamente el potenciómetro RV2 hacia la izquierda y

se observó el comportamiento del motor.

4. Se midieron los voltajes en los puntos V1 y V2, así como la corriente a través de
las resistencias R10 y R11.

V1= 0.9V V2= 0.2 V

5. A continuación se giró lentamente el potenciómetro RV2 hacia la derecha.

El motor presento un cambio de giro.

6. Se midieron los voltajes en los puntos V1 y V2, así como la corriente a través de
las resistencias R10 y R11.

V1= 8.8V V2= 8.9 V

7. Después se giró cuidadosamente el potenciómetro RV2 hasta el punto en
donde el motor dejo de girar.

V1= 0V V2= 0.23 V

8. Se giró una vez más el potenciómetro RV1 ligeramente en cualquier dirección.

El motor presento un cambio de giro.

9. Se midieron los voltajes en los puntos V1 y V2, así como la corriente a través de
las resistencias R10 y R11.

V= -4.3V V= 4.3V

10. A continuación se giró lentamente el potenciómetro RV2 hacia la derecha.

El motor presento un cambio de giro.

11. Se midieron los voltajes en los puntos V1 y V2, así como la corriente a través de
las resistencias R10 y R11.

V1= 8V V= -8V

12. Después se giró cuidadosamente el potenciómetro RV2 hasta el punto en

donde el motor dejo de girar.

V1= 1.3V V2= -1.3V