Universidad Nacional de Colombia.

Laboratorio de control 1

Informe Laboratorio 3
Efectos de la realimentación y control proporcional

Resumen—En el siguiente informe se muestra el desarrollo del

modelado del motor Lego, se describen algunas de las
características del motor, para tal fin realizamos simulaciones y
cálculos manuales para comparar los resultados obtenidos y así
realizar un análisis para determinar la precisión de los mismos.

Índice de Términos— lazos, realimentación, controladores

de velocidad posición, error de velocidad y de posición.

I. INTRODUCCIÓN

E L control es una herramienta usada para tener dominio

sobre los sistemas, y de éste hay varios tipos que
funcionan sencillamente en cascada, más conocido como lazo Fig. 1 Diagrama de bloques para hacer una comparación entre un
controlador de lazo abierto y uno de lazo cerrado
abierto, o con una realimentación que permite un control más
exacto. Uno de los controladores más simples es el control
proporcional ya que ofrece una acción instantánea frente a la Los resultados en el bloque de visualización scope fueron los
señal de error, y es de fácil compresión e interpretación de siguientes.
resultados.

En este informe se presenta el desarrollo de la practica número

tres del laboratorio de control, donde se analizaron los efectos
de realimentación, usando simuladores como Simulink y en
general Matlab, además se trabajaron controladores de tipo
proporcional; que luego se compararon con datos reales,
tomados directamente de los datos extraídos del Brick que
controla un motor LEGO.

II. PROCEDIMIENTO
.
ANÁLISIS DE LOS EFECTOS DE REALIMENTACIÓN

Para esta parte se construyó un diagrama de bloques que
compare las respuestas del sistema en lazo abierto y el sistema
en lazo cerrado en base a la función de transferencia de control
de velocidad obtenida en el laboratorio anterior mediante la
herramienta de identificación de sistemas ident. Este diagrama
de bloques se muestra en la siguiente figura.
Fig.2 Comparación de un control de velocidad con y sin realimentación
La curva verde corresponde a la función de lazo abierto, la
roja al lazo cerrado y la azules el paso. Es notorio que en
lazo abierto el sistema se estabiliza en un punto mucho más
elevado que el de la referencia, y se puede ver además que la
salida siempre sigue a la entrada, es decir que conserva
siempre su misma forma. Para este caso la señal de salida en
(lazo abierto) es casi de 9 veces la referencia.
De manera distinta sucede en el caso del sistema con
realimentación negativa. Que no solo es mucho más rápido,
sino que está mucho más cerca de la referencia,
aproximadamente le llega a un 90%.
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Fig. 3 Acercamiento en el periodo transitorio para detallar más
claramente el retardo asociado al tipo de controlador.
Para el control de posición se repitió el proceso anterior con
una modificación al diagrama de boques al incluir un
integrador para obtener el control de posición como se muestra
en al siguiente figura.
Fig. 4 Diagrama de bloque de control de posición para comparar respuestas
de lazo abierto y lazo cerrado
A continuación en las siguientes figuras se muestra la
respuesta del sistema arrojada por el scope.
Fig. 5 Comparación de un control de posición con y sin realimentación
2
Fig. 6 Ajuste de la escala para observar el comportamiento de las respuestas
Para este caso se observa claramente que el sistema en lazo
abierto se vuelve inestable, mientras que el sistema de lazo
cerrado no solo conserva su estabilidad sino que además el
error de estado estacionario tiende a cero de tal forma que la
referencia es muy similar al paso unitario, y además el tiempo
de estabilización es de 1.6 s l cual es bastante bueno. También
se observa que en lazo cerrado el sistema no presenta
oscilaciones importantes antes de alcanza el estado
estacionario.
Para la implementación de la respuesta real del motor LEGO
de control de posición, se utilizó el archivo controlpos.nxc,
obteniendo los siguientes resultados.
Fig. 7 Controlador de posición de lazo abierto
Al finalizar la implementación del sistema de control de lazo
cerrado se llegó lo siguiente:
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Ks∗Kp
T ( s) =
τs+(1+ Ks∗Kp)

τs
τ=
1+ Ks∗Kp

τ 1
=
τs 2

1+ Ks∗Kp=2

1
Kp= =0.122
8.182
Fig. 8 Controlador de posición de lazo cerrado.

Montaje:
La implementación de lazo abierto se hizo en el tiempo donde
se conocía que el sistema se estabilizaba, ya que por
cuestiones de software la programación terminaba dándole la
orden al motor de moverse o no. Al ser controlador
proporcional de lazo abierto no se puede tener una referencia
de cuándo tiene que detenerse el motor; sólo si se conoce la
planta, y en su integridad al Tao, y se fuerza al motor a
detenerse en su tiempo de estabilización se logra tener una
idea de la respuesta del sistema, que fue precisamente lo que
se hizo.
Fig.9 Diagramas de bloques empleados en Simulink para el controlador
proporcional de velocidad calculado.
De otra parte al comparar las respuestas experimentales y las
obtenidas mediante el diagrama de bloques para el control de Simulación:
posición, se observan que existen algunas diferencias y
similitudes. Por ejemplo para el sistema en lazo abierto, en el
diagrama de bloques la respuesta es inestable mientras que la
respuesta experimental si alcanza la estabilidad lo cual
constituye una contradicción. Para el control en lazo cerrado
tanto la respuesta del diagrama de bloques como la
experimental tienen formas muy similares con un pequeño
sobrepico que luego es amortiguado hasta que se alcanza el
estado estacionario.

CONTROL PROPORCIONAL DE VELOCIDAD Y POSICIÓN DEL

MOTOR LEGO

Fig. 8 Tiempo de estabilización en LA a el doble de tiempo que en LC

Control proporcional de velocidad con tiempo de
estabilización dos veces más grande en LC que en LA
La implementación del controlador de velocidad en el Brick
Los cálculos para encontrar el valor del controlador
tuvo como resultado la siguiente gráfica.
proporcional y que cumpla con los requisitos son los
siguientes:

Kp∗G 1
T ( s) =
1+ Kp∗G1

Ks 8.182
G 1= =
τs∗s +1 0.06919 s+1
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Fig. 9 respuesta del sistema cuando el tiempo

Ahora se diseñara un control proporcional de velocidad con un

Fig. 11 muestra la respuesta dada luego de la implementación al LEGO
error de estado estacionario del 4% como se muestra a para el cual se había diseñado con un error al 4%.
continuación.

Cálculos:
α 0−β 0
e=
α0
( 1+ Ks∗Kp )−Ks∗Kp
=0.4 Control proporcional de posición tal que el sistema en lazo
( 1+ Ks∗Kp ) cerrado se estabilice en 2 segundos

Despejando Kp Para este caso se basó en la siguiente configuración.

1
−1
0.1
Kp= =1.04211
Ks
El montaje es muy similar al pasado, sólo que en este solo se
compara la respuesta de lazo cerrado nada má con la
referencia; e implementando a su vez el nuevo valor de Fig. 12 Planta adicionándole un integrador.
controlador.
4 t=0,1924
0,1924
t= =0,0481
4
8,182
∗1
0,06919 s+1
G=
s

8,182∗K
T ( s) =
0,06919 s2 + s+8,182∗K

179,55∗K
T ( s) = 2
Fig. 10 Que enseña cómo el error baja a ser del 4%. s +20,795 s+179,55∗K

La implementación tuvo los siguientes resultados: ω n=179,55 K

Cómo se tiene un sistema de segundo orden se asume MP 10%

−πε
√1−ε
MP=e =0,1
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ε =0,5911< 0,69

3,2 8,32
t s= =
ε ω n 0,5911 √ 179,55 K

K=0,09

Cuyos resultados de la simulación fueron los siguientes

Fig. 13 Simulación para que la señal se atenúe en 2 segundos, sumándole

un integrador a la planta.

III. CONCLUSIONES

 El Brick es un dispositivo al cual se le pueden

adaptar más componentes, como sensores y motores,
para armar un robot. Éste tiene la facultad de
programarse, ya que tiene su propio procesador.

 El control de proporcional K es muy bueno, con él se

puede controlar el error de posición y el error de
velocidad y su estado estable se puede considerar
constante otorgando un control suave sin esforzar el
sistema.

IV. REFERENCIAS
[1] Notas de Clase, Ing David Herrera
[2] Guía de laboratorio # 3