CAPITOLO 1

INTRODUZIONE

Negli ultimi anni c’è stata una grande diffusione di componenti

elettronici di potenza per alimentare e gestire il funzionamento di

macchine elettriche nell’industria e nell’uso domestico. Normalmente

tali dispositivi, chiamati convertitori, convertono la tensione AC in

DC ( raddrizzatore ), e poi la DC in AC ( inverter ) per poter

ottimizzare il funzionamento della macchina. In tali conversioni si

generano delle armoniche che vengono iniettate a monte nella

tensione di alimentazione, rendendo distorta la tensione di rete, oppure

a valle nella macchina elettrica. Le prime si possono solo filtrare se la

loro entità non è troppo grande, mentre le seconde vengono in qualche

modo controllate dai dispositivi di controreazione del convertitore.

Il mio progetto di tesi si occupa dell’analisi delle deformazioni di

forme d’onda legate all’uso di convertitori. Ho realizzato un sistema

di misura per la verifica di un algoritmo per il calcolo della potenza

delle coppie di armoniche isofrequenziali presenti

1
contemporaneamente nella tensione e nella corrente di un sistema

trifase.

L’oggetto della misura sono le armoniche provenienti da un inverter

trifase con controllo PWM che alimenta un motore asincrono caricato

da un freno. La scelta dell’inverter Omron SYSDRIVE3G3MV

proviene dall’esigenza di voler monitorare e controllare i principali

parametri durante l’acquisizione dei dati e di avere in ridotte

dimensioni la possibilità di simulare in un laboratorio il

funzionamento di apparati elettronici di potenza di uso pratico

nell’industria.

Una accurata analisi di mercato, mirata a soddisfare le specifiche dei

dati da analizzare con l’algoritmo, mi ha portato alla scelta di tre

sonde di tensione ( DP25 ) e di tre sonde di corrente ( A100 ) della

Chauvin-Arnoux con la migliore precisione per garantire che il valore

misurato fosse il più uguale possibile al valore vero.

Poiché il segnale proveniente dalle sonde subisce una conversione

A/D ho dovuto garantire il rispetto del teorema di campionamento:

campionando a 5 MHz ho realizzato tre filtri antialiasing con

frequenza di taglio a 10 kHz per limitare la banda del segnale delle

2
sonde di tensione. La scelta di questa banda è legata alla frequenza di

taglio del filtraggio passa-basso naturale delle sonde di corrente.

Data la necessità di calcolare la potenza di un sistema trifase ho scelto

delle schede di acquisizione che mi garantissero l’acquisizione su sei

canali contemporaneamente e con una elevata frequenza di

campionamento, quest’ultima rispetta l’idea intrinseca dell’algoritmo

di voler conoscere finemente il segnale e quindi l’armonica in esame

in un range di frequenza molto stretto. La scelta di due schede di

acquisizione PCI-6110E della National Instruments sincronizzabili e

che acquisiscono simultaneamente su 4 canali ha risolto entrambi i

problemi. La gestione dell’hardware per l’acquisizione avviene

attraverso un programma scritto in LabVIEW da me ideato dopo un

attento studio dell’hardware. Il programma restituisce due file di tipo

text contenenti i valori campionati rappresentanti, nell’istante di

campionamento, i segnali provenienti dalle sonde di tensione e di

corrente.

Questi due file vengono poi analizzati da un programma scritto in

linguaggio HiQ che ho usato per implementare l’algoritmo. Ho scelto

il linguaggio HiQ per le sue doti grafiche di rappresentazione dei

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risultati e per la sua solidità derivante da linguaggi di programmazione

più affermati sui quali esso si fonda: il risultato è che l’utente in ogni

istante ha la percezione visiva che il programma sta funzionando e al

termine dell’esecuzione ha un’eccellente presentazione dei risultati,

tutto unito ad una discreta velocità computazionale.

L’inverter e ogni apparato del sistema di misura è stato verificato per

garantire la veridicità dei valori dichiarati dalle ditte costruttrici

attraverso una serie di prove realizzate con i più comuni strumenti di

laboratorio e spesso analizzando i risultati matematicamente.

Ho verificato l’algoritmo con vari set di dati acquisiti tra

alimentazione e inverter dopo un’accurata analisi dello spettro fase-

fase dell’ingresso e dell’uscita. I risultati dell’algoritmo possono

essere usati per:

1. quantificare il contributo di potenza dovuto alle armoniche

2. compensare gli effetti delle armoniche di corrente per garantire la

qualità della rete di alimentazione

3. minimizzare le armoniche in uscita dai convertitori.

Il naturale sviluppo dell’algoritmo è la costruzione di un

microprocessore destinato al controllo di macchine elettriche.

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 CAPITOLO 2

GENERAZIONE DELLE ARMONICHE

DA SISTEMI DIGITALI DI CONTROLLO

2.1 INTRODUZIONE

Il presente capitolo tratterà delle principali tecniche di controllo

di un motore asincrono mettendo in luce i sistemi e le modalità di

funzionamento degli apparecchi del banco di misura da me analizzato.

Per avere una visione di insieme spiegherò in generale ( fig. 2.1) il

sistema per poi vedere in dettaglio all’interno di ogni singolo

paragrafo ogni apparato.

Power
Supply

DRIVE POWER SISTEMA

CONTROLLER CONVERTER MOTOR MECCANICO

Current feedback

Speed feedback

Fig 2.1: Schema generale di controllo di un motore asincrono

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In tutti i moderni apparati di comando di un motore è richiesto un

preciso controllo della velocità, rotazione e posizionamento con

grande stabilità e rapida risposta nel tempo. Tutto ciò è garantito dagli

inverter dc – ac che lavorano con la tecnica del feedback.

All’interno del convertitore c’è un raddrizzatore per raddrizzare la

tensione trifase in una continua e un inverter che alimenta e comanda

secondo varie tecniche il motore. Poiché la corrente alternata del

convertitore non è sinusoidale, il circuito genera delle armoniche di

corrente che creano degli abbassamenti di tensione a monte del

raddrizzatore causando così una distorsione del power supply molto

fastidiosa per apparecchi alimentati dalla stessa rete. Anche l’uscita in

tensione e in corrente dell’inverter normalmente risulta non

sinusoidale peggiorando le prestazioni del motore. Il filtraggio delle

armoniche non è possibile se la frequenza di uscita varia in un ampio

range o se le armoniche di basso ordine hanno un’elevata ampiezza.

Quindi la tensione di uscita varia insieme alla frequenza per

mantenere sempre un giusto equilibrio: questo equilibrio è garantito

dalla tensione di controllo dell’inverter che con varie tecniche di

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modulazione regola le commutazioni dell’intero dispositivo. La

tecnica più usata è il PWM, che dà le migliori prestazioni se la

modulazione è corretta, altrimenti le armoniche introdotte possono

essere maggiori della fondamentale [1]. E’ tanto importante ridurre le

armoniche indesiderate per evitare surriscaldamenti del motore o

cattivi funzionamenti nella regolarità della rotazione, o diminuzioni

nella coppia del motore. Nello schema a blocchi il motor è un motore

asincrono e il sistema meccanico è il carico, nel mio caso

rappresentato da un freno.

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2.2 PWM
I convertitori a frequenza variabile sono l’interfaccia tra il

power supply e i motori ad induzione, e devono soddisfare i seguenti

requisiti [2]:

• devono stabilizzare la frequenza secondo la velocità di uscita

desiderata

• devono mantenere la tensione d’uscita per mantenere costante la

rotazione

• devono fornire una rated current in tutto il range di frequenze di

utilizzo.

ac dc ac

a
Rectifier Filter Inverter Motor
50 Hz (3-Ô)

Output

Fig 2.1: Schema di un convertitore

La fig. 2.1 mostra uno schema di base per descrivere il funzionamento

di un convertitore: la tensione alternata di alimentazione è convertita

in una tensione DC da un rettificatore che può essere controllato o no,

e poi c’è un inverter che invia tensioni e correnti al motore trifase

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regolabili in ampiezza e in frequenza. Questi convertitori sono

classificati secondo il tipo di raddrizzatore e inverter usato:

• PWM-VSI ( Pulse-width-modulated voltage source inverter ) con

diodo rettificatore

• Square-wave VSI ( Square-wave voltage source inverter ) con un

tiristore rettificatore

• CSI ( current source inverter ) con un tiristore rettificatore

La differenza tra VSI e CSI è che nel VSI la tensione d’ingresso

continua appare come una sorgente di tensione continua all’inverter

mentre nel CSI appare come una sorgente di corrente continua.

La fig. 2.2a descrive lo schema di un PWM-VSI con un diodo

rettificatore e la fig. 2.2b è lo schema di un square-wave VSI. In

entrambi gli schemi c’è una grande capacità che serve come sorgente

all’inverter in modo che quest’ultimo veda sempre un’impedenza

piccola alle frequenze di commutazione. I circuiti usati come

interruttori utilizzano le due tecniche di controllo PWM o ad onda

quadra. La fig. 2.2c rappresenta lo schema di un CSI dove il

convertitore è controllato dalla linea di tensione commutata; a causa

9
 Fig. 2.2: Classificazione dei convertitori a frequenza variabile

della grande induttanza nel collegamento dc l’inverter vede un

sorgente di corrente.

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E’ possibile usare tutti e tre i tipi di guida per motori generici ad

induzione, anche se la tendenza è di usare il PWM-VSI per potenze

superiori alle centinaia di hp.

La tecnica PWM sfrutta la modulazione a larghezza di impulso: si

genera una forma d’onda triangolare a frequenza prefissata che viene

confrontata con una tensione di controllo. La forma d’onda triangolare

impone la frequenza di commutazione degli interruttori e quindi va

scelta in relazione al tipo di interruttore che si utilizza, poiché la

tecnica PWM ha buone caratteristiche in termini di velocità di risposta

si usano MOSFET o IGBT per le commutazioni. Il confronto tra le

due forme d’onda avviene in un comparatore ( vedi fig. 2.3 e fig. 2.4 )

e si verifica che se:

A+ , B- ON
Vcontr >Vtri ⇒ allora VAB≡Vd
- +
A ,B OFF

al contrario se,

A- , B+ ON
Vcontr< Vtri ⇒ allora VAB≡ -Vd
A+ , B- OFF

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 Fig.2.3: Schema a blocchi del generatore di Vcontr

Fig. 2.4: Circuito di potenza del full-bridge

Generalmente il segnale di controllo è ottenuto amplificando l’errore,

cioè la differenza tra la tensione desiderata e il valore misurato

attraverso un processo di feedback. E la forma d’onda che si

manifesta è del tipo di fig. 2.5. In base al tipo di onda di controllo

esistono vari tipi di PWM, io andrò ad esaminare le tecniche di PWM

unipolare, dipolare e sinusoidale [4].

La tecnica bipolare sfrutta un segnale triangolare e lo confronta con

una segnale di controllo costante. Se indichiamo con D il duty-cicle

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 Fig 2.5: Generazione della tensione di controllo

del ramo A, che varia tra 0 e 1 a seconda del valore di Vcontr esso può

esprimersi come:

D= Vcontr / Vtri

Noto D è noto anche VAn : poiché A+ e B- sono comandati dallo stesso

D, allora A- e B+ sono comandati dal complementare di D, allora:

VAn = DVd

E sul morsetto B, essendo comandato con un duty-cycle

complementare presenta una

VBn = (1-D)Vd

ciò è visibile in fig 2.6

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 Fig. 2.6: PWM a modulazione bipolare

La V0 è pari a:

V0 = VAn – VBn = DVd – (1 – D)Vd

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Ciò ci permette di variare V0 tra +Vd ( quando D=1 ) e – Vd (quando

D=0 ), tale tecnica , poiché D = Vcontr / Vtri, , al variare di Vcontr nel

range di dinamica e al variare di D, fa si che V0 vari tra +Vd e – Vd .

La tecnica unipolare ( fig. 2.7 ) utilizza gli impulsi che provengono

dal confronto tra la triangolare e due tensioni di controllo per

comandare gli interruttori. Le due tensioni di controllo hanno stessa

ampiezza ma polarità opposta. Dal confronto tra Vtri e +Vcontr deriva la

sequenza di commutazione del ramo A, e analogamente dal confronto

tra Vtri e Vcontr quella del ramo B ottenendo la logica di fig. 2.7b e di

fig. 2.7c. Con questa tecnica si creano delle grandezze in uscita

indipendenti per ciascun ramo e gli impulsi VAn e VBn hanno valor

medio che dipende dal livello della Vtri rispetto alla Vcontr. La tensione

prelevata ai morsetti A e B, cioè VAB è la differenza istante per istante

tra VAn e VBn ( fig. 2.7d ):

Vo = VAB = VAn - VBn

La tecnica PWM unipolare ha una tensione in uscita che non assume

mai valori negativi, il suo profilo assume valori tra 0 e Vd . Poiché

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