Asignatura:

TEORIA DE CONTROL II

Docente:

PhD. WALTER OROZCO

Carrera:

INGENIERIA ELECTRICA

Alumnos:

CHRISTIAN FAJARDO
JESSICA ORTEGA
WALTER QUICHIMBO

GRUPO:

#1
 1) Escriba las ecuaciones diferenciales para los sistemas mecánicos mostrados en
la Fig. 1

Figura 1: Sistema mecánico

Primero obtenemos el diagrama de fuerzas de la masa m1 para poder sacar las fuerzas
que intervienen en esta.

Planteamos la ecuación de la sumatoria de fuerzas donde tenemos que x1 es el

desplazamiento de la masa m1.

̈ ( ) ̇

̈ ( ) ̇

Para la segunda masa m2 igualmente la extraemos de todo el sistema y encontramos

las fuerzas que intervienen en esta masa.
Planteamos la ecuación de la fuerza y vamos sumando todas las fuerzas que
intervienen en el cuerpo.

̈ ( ) ( ) ̇
̈ ( ) ( ) ̇

2) En muchos sistemas de posicionamiento mecánicos existe una flexibilidad entre

una parte del sistema y otra.
La figura 2 representa una situación de este tipo, en la que se aplica una fuerza
u a la masa M y otra masa m está conectada a ella.
El acoplamiento entre los objetos es a menudo modelado por una constante de
muelle k con un coeficiente de amortiguación k, aunque la situación actual
suele ser mucho más complicada que esto. (a) Escriba las ecuaciones de
movimiento que rigen este sistema. (b) Encuentre la función de transferencia
entre la entrada de control u y la salida y.

Figura 2: Esquema de un sistema con flexibilidad

SOLUCION
x y

k
m M u

Diagrama de cuerpo libre

x y
k k
m u
M
b b
Obteniendo las ecuaciones diferenciales

∑ ̈
( ) ( ̇ ̇) ̈
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )

∑ ̈
( ) ( ̇ ̇) ̈
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )( ) ( )

Relacionando las ecuaciones (1) y (2)

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )( ) ( )
( )
( ) ( )
( )( ) ( )
( )
( )
( )( ( )) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ( ))
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
3) Un problema muy típico de control de posición electromecánico es un motor
eléctrico que acciona una carga que tiene un modo de vibración dominante. El
problema surge en el control de la cabeza de disco de la computadora, en las
unidades de cinta de carrete a carrete y en muchas otras aplicaciones. Un
diagrama esquemático se dibuja en la Fig. 3. El motor tiene una constante
eléctrica Ke, un par constante Kt, una inductancia de inducido La, y una
resistencia Ra. El rotor tiene una inercia J1 y una fricción viscosa B.
La carga tiene una inercia J2. Las dos inercias están conectadas por un eje con
una constante de muelle k y un equivalente amortiguamiento viscoso, b.
Escribe las ecuaciones del movimiento.

Figura 3: Motor con carga flexible

SOLUCION
Ecuación en el rotor
̈ ̇ ( ̇ ̇ ) ( )
Ecuación en la carga
̈ ( ̇ ̇ ) ( )
Ecuación del circuito
̇
Relación entre el par de salida y la corriente de inducido

4) Dado el sistema
̇ 0 1 0 1
Con condiciones iniciales cero, \ theta y el valor de estado estacionario de x
para una entrada escalonada u.
 SOLUCION

Suponiendo que la entrada sea una respuesta al escalón ( )

Para encontrar el valor de es estado estacionario se aplica:
( ) ( ) ( ) ∫ ( ) ( )
Por lo tanto cuando aplicamos la transformada de Laplace se tiene:
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
Obteniendo la matriz inversa
, - 0 1
( )( ) ( )( )

, - [ ]

Obteniendo la transformada inversa de Laplace para hallar ( )

( )( ) ( )( )
( ) *, - +
{[ ( )( ) ( )( )]}
( )

{[ ]}
( ) {[ ]}

Resolviendo la integral del segundo término del valor de

( ) ( ) ( ) ( )
∫ ( ) ( ) ∫ [ ( ) ( ) ( ) ( )
]0 1

( ) ( )
∫ [ ( ) ( )
] [ ]

∫ ( ) ( ) [ ]

Respuesta de ( ) para valores

( ) [ ] ( ) [ ]

Con condiciones iniciales iguales a cero se obtiene:

 ( ) [ ]

5) Considere el sistema mostrado en la Fig. 4

Figura 4: Un diagrama de bloques para el problema 5

(a) Encuentre la función de transferencia de U a Y

(b) Escribir ecuaciones de estado para el sistema usando las variables de
estado indicadas.

SOLUCION

a) Encuentre la función de transferencia.

∑
( )
Numero de trayectorias directas:

Ganancia de la k-ésima trayectoria directa:

Lazos individuales.

( )

La función de transferencia se obtiene de la siguiente manera:

 ∑
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
Dónde:

Remplazando cada uno de los valores dados:

. / . / . /
( )
. /
La función de transferencia es la siguiente:

( )
( )

b) Escriba las ecuaciones del sistema en variables de estado.

( )
( )

( ) ( )

( )

( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
6) Consideremos la planta descrita por
̇ 0 1 0 1

, -

(a) Dibuje un diagrama de bloques para la planta con un integrador para cada
variable de estado.
(b) Encuentre la función de transferencia.

SOLUCION
a) Diagrama de bloques para la planta con un integrador para cada variable de
estado.

b) Encuentre la función de transferencia.

Para encontrar la función de transferencia utilizamos la siguiente formula.
( ) ( )
0 1 0 1
( ) 0 1 0 1 0 1

( ) 0 1 0 1

0 1

( ) 0 1 0 1
Aplicando algebra en la anterior ecuación tenemos la siguiente función de
transferencia.
( )

7) Considere el circuito eléctrico mostrado en la Fig. 5

 Figura 5: Circuito eléctrico

(a) Escriba las ecuaciones internas (estado) para el circuito. La entrada ( )

es una corriente, y la salida es una tensión.
Sea y ,
(b) ¿Qué condición (s) en R, L y C garantizará que el sistema sea controlable?
(c) ¿Qué condición (s) en R, L y C garantiza que el sistema sea observable?

SOLUCION

a) Ecuaciones para el circuito

Obtenemos las ecuaciones del circuito aplicando las leyes de Kirchoft:

( )
( )

En la ecuación 4 despejamos el valor de

( )

( )

( )
( )
( )

( )

( )
( ) ( )
De la ecuación 1 encontramos el valor de la

( )
De la ecuación 2 encontramos el valor de reemplazando el valor de la
( )

( )
( )
 ( ) ( )

( ) ( )
( )
De la ecuación 3 hallamos la ecuación de salida correspondiente al voltaje en la
resistencia:

( ( ) )
( ) ( )
Definiendo las variables de estado:

( )
Considerando las variables de estado se tiene:
̇ ( ) ( )

̇ ( ) ( )
( )
Con las ecuaciones 4,5 y6 se plantea la matriz de estado:
Entrada del sistema:

̇
[ ] [ ]0 1 [ ] , ( )- ( )
̇

Salida del sistema

, -0 1 , -, ( )- ( )
b) Sistema controlable
Partimos de:
̇

Donde para que el sistema debe cumplir con la siguiente condición:

, -
Obtenemos
( )
( ) ( ) ( )
( )
Resolviendo

[ ] [ ][ ] [ ]

[ ]

c) Sistema observable
El sistema debe cumplir con la siguiente condición:
, -
 [ ] [ ][ ] [ ]

[ ]