Taller 3 Sistemas de Control

Sistemas de Control
Taller 3: Análisis en Espacio de Estados
Control de Nivel de un Sistema Hidráulico
Docente: Andrés Pantoja
ad pantoja@udenar.edu.co

Descripción del Modelo

En la Figura 1 se muestra el esquema de un sistema de control de nivel [1] basado en un tan-
que abastecedor con N válvulas con apertura controlada por un motor DC a través de un tren de
engranajes. El caudal de entrada (qi (t)) al tanque cuyo nivel (h(t)) se desea controlar, es la suma
de los caudales individuales de cada válvula. El tanque final tiene un caudal de salida (q0 (t)) hacia
otro proceso. La señal de entrada es el voltaje vr (t) que se aplica a un amplificador de potencia que
va hacia el motor.

Amplif cador
V de Potencia Motor DC

Ra
Ka
vr (t) +
ia + m (t) Caja (t) N
...
ea eb M Reductora
n

qi (t)

h(t)
+ q0(t)

vm (t)

Figura 1: Esquema del sistema de control de nivel.

Los valores para los parámetros del sistema (en unidades del sistema internacional) son:

Resistencia de armadura del motor: Ra = 10 Ω

Constante de torque del motor: Ki = 10 kgm/A
Constante de generación del motor: Kb = 0,0706 V /rad/s

Inercia de carga: JL = 10 kgms2

Inercia del rotor del motor: Jm = 0,005 kgms2
Ganancia del amplificador de potencia: Ka = 50
Radio de reducción: n = 1/100

Area del tanque: A = 4,52 m2

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Constante de las válvulas: KV = 10 m3 /s/rad

Constante de resistencia del orificio del tanque: Ko = 50 m2 /s
Número de válvulas: N = 2
Las ecuaciones que describen las relaciones de las variables son:
Ecuaciones del motor:
1. ea (t) = Ra ia (t) + Kb ωm (t)
donde ea (t): voltaje aplicado al motor, ia (t): corriente de armadura, ωm (t): velocidad
angular del eje del motor.
2. Tm (t) = Ki ia (t) = (Jm + n2 JL )αm (t)
donde Tm (t): torque del motor, αm (t): aceleración angular del eje del motor.
Ecuación del tren de engranajes:
1. θ(t) = nθm (t)
donde θ(t): posición angular del eje después de la caja reductora, θm (t): posición angular
del motor.
Ecuación del caudal de entrada:
1. qi (t) = N KV θ(t)
donde qi (t): caudal de entrada al tanque, N : número de válvulas.
Ecuaciones del tanque
1. q0 (t) = Ko h(t)
donde q0 (t): caudal de salida, h(t): nivel del tanque.
2. qi (t) − q0 (t) = Aḣ
donde ḣ = dh(t)dt

Análisis a Realizar
En la planta anterior tomar como entrada el voltaje de referencia vr (t)
1. Asumiendo las siguientes variables de estado x1 (t) = h(t), x2 (t) = θm (t) y x3 (t) = ωm (t),
encontrar la representación en espacio de estado del sistema si la salida es h(t).
2. Encontrar el polinomio caracterı́stico y sus polos.
3. Determinar si el sistema es controlable.
4. Si solo se puede medir una de las variables de estado, para cuál o cuáles de estas mediciones
el sistema es observable?
5. Diseñar un servosistema con un controlador por realimentación de estados para el sistema de
tal forma que los polos en lazo cerrado estén ubicados en −1 + j, −1 − j y −10. Simular y
mostrar la señal de salida y la señal de control. Analizar el error de estado estacionario ante
una entrada escalón.
6. Cambiar el diseño para que los polos estén en −10+j, −10−j y −100. Comparar las respuestas
y señales de control con el resultado del punto anterior.

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7. Adicionar un integrador al diseño para eliminar el error de estado estacionario ante entrada
escalón. Simular y comparar con el diseño anterior.
8. Diseñar un control LQR para el sistema con integrador de tal manera que la respuesta no
tenga sobrepaso y el tiempo de establecimiento sea similar al del punto anterior.
9. Diseñar un observador de estados suponiendo como salida la altura del tanque. Comprobar el
correcto funcionamiento del observador comparando los estados reales y los estados observados,
si las condiciones iniciales del observador son diferentes a las de la planta.
10. Realimentar los estados observados y comparar el desempeño del sistema final con el sistema
suponiendo que todos los estados estuvieran disponibles para su realimentación.

Referencias
[1] B. Kuo, Sistemas de control automático. Prentice Hall Hispanoamericana, 1996.