TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE SAN FELIPE DEL

PROGRESO

INVESTIGACIÓN

GONZALEZ HERNANDEZ LIZBETH- 2016310430

JUÁREZ SEBASTIÁN LIZBETH- 2016310171
MARÍA GUADALUPE TORIBIO CASTRO 2016310531

I.Q. WILBERTH NAVARRETE CELESTINO

INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

GRUPO: IQ-801

INGENIERÍA QUÍMICA

MAYO 01, 2020

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INDICE

INTRODUCCIÓN (Saúl)

3.1 Diagramas de bloques (Guadalupe)

3.2 Obtención y Análisis de Funciones de Transferencia. (Liz J)

3.3 (Liz G)

3.4 (Saul)

3.5 Control Proporcional Integral y Derivativo (Guadalupe)

3.6 Estabilidad (Liz J)

3.7 (Liz G)

3.1 DIAGRAMAS DE BLOQUES

2
Un sistema de control puede tener varios componentes, que muestre las funciones que cada uno
de ellos realiza en un sistema de control. Debido a que se puede calcular la respuesta de una
función de transferencia, es deseable representar otros sistemas más complicados por la
interconexión de numerosos subsistemas como una sola función de transferencia. Los diagramas
de bloques son usados para describir las partes que conforman a un sistema.

Un sistema de control puede constar de cierta cantidad de componentes. Para mostrar las
funciones que realiza cada componente se acostumbra usar representaciones esquemáticas
denominadas Diagrama en Bloques. Este tipo de diagramas emplea tres símbolos:

Bloque
Sirve para representar un sistema al que
llega información
G
(variable de entrada) y en el que se produce
información (variable de salida). Se lo identifica
con una letra Mayúscula que da el valor del
bloque.

Señal
Representativa de variables de
entrada o salida. La dirección del flujo de
información viene dada por el sentido
de la flecha. Se caracteriza
con una letra minúscula.

Sumador
Elemento que sirve para combinar dos señales
de entrada generando una salida que es su
suma (o resta)

Operaciones elementales

Dos son las operaciones elementales definidas para los Diagramas en bloque. Una la que define la
función del bloque y que se esquematiza como sigue:

3
 a b
G

3.2 Obtención y Análisis de Funciones de Transferencia.

Función de transferencia

La función de transferencia es la forma básica de describir modelos de sistemas lineales basada en

la transformación de Laplace que permite obtener la respuesta temporal, la respuesta estática y la
respuesta en frecuencia. El análisis de distintas descomposiciones de la respuesta temporal
permite adquirir útiles ideas cualitativas, y definir varios importantes conceptos: efectos de las
condiciones iniciales, respuestas libre y forzada, regímenes permanente y transitorio. También
permite definir el concepto central de estabilidad, y establecer un primer criterio para su
investigación.

Antes del diseño de cualquier tipo de controlador, es necesario conocer su función de

transferencia.Cuando se trata de sistemas conocidos y que son utilizados para la enseñanza del
control automático,las funciones de transferencia de dichos sistemas están siempre disponibles.
Por el contrario cuando se desea realizar el diseño de un controlador para un sistema y este es un
sistema físico real, por lo regular se desconoce su función de transferencia, siendo un requisito
indispensable conocerla para poder diseñar el control apropiado para este. Mediante el proceso de
identificación se pretende obtener un modelo matemático del proceso que se comporte de una
manera lo más aproximada posible al sistema real.Sin embargo si se conocen experimentalmente
en un momento dado, la excitación aplicada al sistema y el curso temporal de la respuesta a esa
excitación, es posible asociar un modelo al sistema yes posible también determinar la relación
entre variables y parámetros del sistema que correspondan al modelo que se le ha asociado a
dicho sistema.Al proceso de estructurar un modelo para un sistema y de determinar
cuantitativamente a partir de datos experimentales, la interrelación entre las variables y
parámetros del proceso, recibe el nombre de “Identificación Paramétrica del Sistema”

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La forma más usual de identificar a un sistema es aplicar en su entrada una excitación
conocida,obtener la respuesta y después tratar de ajustar un modelo conocido a las
particularidades del sistema sujeto a la identificación.Las señales más frecuentemente usadas
como excitaciones al hacer una identificación son:

- Señal escalón
- Señal senoidal de amplitud constante y frecuencia variable

Sabemos que cuando nos encontramos en frente de algún proceso, sea cual sea, este proceso por
lo general contará con actuadores y sensores. Los actuadores harán con que mis variables (presión,
temperatura, nivel, humedad, velocidad, etc) comiencen a variar con el tiempo, mientras que los
sensores se encargan de medir y mostrar cómo dichas variables están cambiando con el tiempo.

Para realizar una identificación en tiempo, es necesario excitar al sistema por medio de una
función escalón (de preferencia unitaria) y conocer la respuesta a esta excitación. La mejor manera
de conocerla respuesta es contar con una gráfica [ c (t) vs t ] adecuadamente escalada en la que
sea posible observar el curso temporal de la respuesta desde el momento de aplicar la excitación
hasta el establecimiento del régimen permanente en el sistema.

Una de las características atractivas del método de identificación en tiempo es el hecho de que una
señal escalón siempre es fácil de generar.Básicamente todos los procesos existentes en la
naturaleza pueden clasificarse en dos tipos, sistemas de primer orden y sistemas de segundo orden
(muchos de los sistemas de orden superior pueden ser aproximados por sistemas de segundo
orden). Dentro de los cuales existen variantes, tal como se especificará posteriormente.

Obtencion una Función de Transferencia

Existen diferentes formas de obtener una función de transferencia:

1. Linealizando una Ecuación Diferencial y aplicando la transformada de Laplace.

2. Tomando datos de los sensores del proceso para aplicar posteriormente técnicas de
identificación de sistemas.

Estabilidad de una Función de Transferencia

Los ceros y polos pueden ser graficados en el plano complejo “S” y aquí podremos determinar si
una función de transferencia es estable o inestable.

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Simplemente con mirar la ubicación de los Polos del Sistema vamos a saber si el sistema es estable
o no. Si algún polo del sistema se encuentra ubicado en el semiplano derecho del plano “S”,
automáticamente sabremos que el sistema es Inestable. Si encontramos algún cero en esta zona,
nuestro sistema NO será inestable, apenas tendrá un determinado comportamiento en su
respuesta dinámica que analizaremos más adelante, como por ejemplo respuestas inversas
conocidos como ceros de fase no mínima.

Puedes observar la siguiente entrada, si deseas entender el concepto de un Cero de una Función
de Transferencia. Como lo puedes evidenciar los polos y ceros de una función de transferencia
caracterizan la forma y el comportamiento que tendrá un determinado sistema ante una eventual
entrada de excitación.

Ecuación de Laplace:

Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a través de su
transformación matemática. Por definición una función de transferencia se puede determinar
según la expresión:

Y (s)
H (s)=
X (s)

donde H (s) es la función de transferencia (también notada como G (s) ); Y (s) es la transformada de
Laplace de la respuesta y X (s) es la transformada de Laplace de la señal de entrada.

La función de transferencia también puede considerarse como la respuesta de un sistema

inicialmente inerte a un impulso como señal de entrada:

∞
H (s)=ζ {(t)}=∫ e−st h (t) dt
0

La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de

Y ( s)= H(s) X(s)

y la respuesta como función del tiempo se halla con la transformada de Laplace inversa de Y(s):

Y (t )=ζ −1 [Y (s)]

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Cualquier sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede traducir a una serie de valores
matemáticos a través de los cuales se conoce el comportamiento de estos sistemas frente a
valores concretos.

Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la función de transferencia se representa como:

V out
H (s)=
V¿

3.6 Estabilidad

Un sistema dinámico es estable si para cualquier entrada comprendida entre un límite superior y
otro inferior la salida también resulta acotada sin importar las condiciones iniciales delsistema.La
localización de los polos de una función de transferencia representa un primer criterio de
estabilidad de un sistema. Todos los polos de la función de transferencia deben estar en el
semiplano complejo con parte real negativa.

La condición de estabilidad absoluta es esencial para todo sistema de control. La estabilidad

relativa es un índice del buen funcionamiento del sistema.

La estabilidad absoluta es un requerimiento indispensable para cualquier sistema de control. Sin

embargo, al momento de especificar el comportamiento de un sistema de control se debe poder
cuantificar el grado de estabilidad necesaria para determinar su robustez. Los parámetros que
normalmente se utilizan para especificar estabilidad son:

- Margen de fase
- Margen de ganancia

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

El criterio de estabilidad de Routh nos dice si existen o no raíces inestables en una ecuación
polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad.Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de términos.Cuando se aplica el criterio a un sistema de control,
la información acerca de la estabilidad absoluta se obtiene directamente de los coeficientes de la
ecuación característica(denominador de la función de transferencia).

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El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente:

1. Escriba el polinomio en s en la forma siguiente:

en donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que a n ≠ 0, es decir, se

elimina cualquier raíz cero.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un

coeficiente positivo, hay una raíz, o raíces imaginarias o que tiene partes reales
positivas.En tal caso, el sistema no es estable. Si sólo nos interesa la estabilidad absoluta,
no es necesario continuar con el procedimiento. Observe que todos los coeficientes deben
ser positivos.

Ésta es una condición necesaria, como se aprecia a partir del argumento siguiente: un
polinomio en s con coeficientes reales siempre puede factorizarse en factores lineales y
cuadráticos tales como (s + a) y ( s2 +bs+ c ), en donde a, b y c son números reales. Los
factores lineales producen las raíces reales y los factores cuadráticos producen las raíces
complejas del polinomio. El factor ( s2 +bs+ c ), produce las raíces con partes reales
negativas sólo si b y c son ambas positivas. Para todas las raíces que tienen partes reales
negativas, las constantes a, b, c,.. deben ser positivas en todos los factores. El producto de
cualquier cantidad de factores lineales y cuadráticos que contengan solo coeficientes
positivos siempre produce un polinomio con coeficientes positivos. Es importante señalar
que la condición de que todos los coeficientes sean positivos no es suficiente para asegurar
la estabilidad. La condición necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos
los coeficientes de la ecuación estén presentes y tengan un signo positivo. (Si todas las a
son negativas, se hacen positivas multiplicando ambos miembros de la ecuación por -1.)

3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en renglones
y columnas de acuerdo con el patrón o arreglo siguiente:

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Los coeficientes b 1 , b2 , b3,etc., se evalúan del modo siguiente:

La evaluación de las b continúa hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el mismo
patrón de multiplicación cruzada de los coeficientes de los dos renglones anteriores al
evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir,

Este proceso continúa hasta que se completa el n-ésimo renglón. El arreglo completo de
los coeficientes es triangular. Observe que, al desarrollar el arreglo, un renglón completo
se divide entre, o se multiplica por, un número positivo para simplificar el cálculo numérico

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 subsecuente sin alterar la conclusión de la estabilidad.El criterio de estabilidad de Routh
plantea que el número de raíces de la ecuación con partes reales positivas es igual al
número de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo. Debe
señalarse que no es necesario conocer los valores exactos de los términos de la primera
columna; sólo se necesitan los signos. La condición necesaria y suficiente para que todas
las raíces de la ecuación se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos
los coeficientes de la ecuación sean positivos y que todos los términos de la primera
columna del arreglo tengan signo positivo.

CONCLUSIÓN (Saúl)

FUENTES DE INFORMACIÓN (APA)

- Flores, A. (2013) Función de transferencia, Control II, Instituto tecnológico de Mérida.
- Torres, E. (2015) Función de transferencia, Sistemas de control. Facultad de ciencias
exactas y tecnología, Departamento de ingeniería mecánica.
- Gu, K, VL Kharitonov y J. Chen. (2003) Estabilidad de los sistemas de retardo de tiempo .
Boston: Birkhäuser.
- Hollot, CV, y Y. Chait. (2001) Análisis de estabilidad no lineal para una clase de redes TCP /
AQM. Procedimiento de la 40ª Conferencia IEEE sobre decisión y control. Orlando.

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TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE SAN FELIPE DEL

PROGRESO

INVESTIGACIÓN

GONZALEZ HERNANDEZ LIZBETH- 2016310430

JUÁREZ SEBASTIÁN LIZBETH- 2016310171
MARÍA GUADALUPE TORIBIO CASTRO 2016310531

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GRUPO: IQ-801

INGENIERÍA QUÍMICA

MAYO 01, 2020

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INDICE

INTRODUCCIÓN (Guadalupe)

4.1 Control de Relación (Liz J)

4.2 (Liz G)

4.3 (Saúl)

4.4 (liz J)

CONCLUSIÓN (Guadalupe)

INTRODUCCIÓN

Las técnicas de control son aquellas que deben implementarse en función de los atributos de
control. Para garantizar un buen proceso en un sistema de control, deben establecerse diferentes
técnicas de control, adaptándolas a las necesidades básicas de control. En la presente investigación

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se abordarán varios tipos de controladores. El primero es el control de relación en el cual la señal
de un analizador va al controlador. La salida de este controlador es la relación deseada, para
ajustarse manualmente la relación se debe poner el controlador en modo manual para poder
ajustar manualmente su salida. Por otro lado, está el controlador cascada, el cual es un sistema de
control más elaborado donde la idea básica de este es realimentar variables intermedias entre el
punto donde entra la perturbación y la salida. Este tipo de controlador tiene un diseño en su
esquema de control en cascada que involucra un lazo de control interno o secundario, dentro de
otro, externo o primario, en su estructura del esquema muestra un controlador primario el lazo
primario, y un controlador secundario en el lazo secundario, pues el objetivo del lazo secundario es
atenuar el efecto de la perturbación antes de que llegue a afectar significativamente la variable de
salida. Para que el sistema sea lo más insensible posible a las perturbaciones, es necesario que el
lazo secundario sea más rápido que el primario, esto es la suma de las constantes de tiempo del
lazo secundario debe ser menor que la suma de las constantes de tiempo de lazo primario, lo que
en el desarrollo de esta investigación será explicado con más detalle mostrando el esquema para
mejor comprensión. Otro tipo de controlador del que se hablará es el controlador anticipativo o
feedforward, el cual se usa cuando alguna perturbación afecta al proceso puede medirse, pero no
controlarse, el objetivo es compensar la perturbación antes de que esta llegue a afectar a la
variable controlada. Dentro de este tema esta el diseño del compensador, el cual no se puede
implementar si las perturbaciones no pueden medirse. Cuando se pueden medir las
perturbaciones, el esquema requiere un modelado perfecto para alcanzar los objetivos. Aún en el
caso de poseer un modelado perfecto del proceso, el controlador feedforward involucra en su
construcción a la inversa de Gp, pudiendo presentar algunos problemas, por lo que, con
determinadas consideraciones, el controlador será físicamente irrealizable, porque requería el
conocimiento de los valores que r y u asumirán en el futuro. Esto es, por supuesto, imposible de
predecir en forma exacta. Con los actuales sistemas basados en computadoras es posible
realizarlo. A continuación, se presenta cada uno de los tipos de controladores mencionados, con
sus respectivas descripciones.

4.1 Control de Relación

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El esquema de control de relación se usa frecuentemente, sobre todo en la industria de procesos
químicos; para regular la relación entre los flujos de dos corrientes manipulando una sola de ellas.
Consiste en medir la rata de flujo de la corriente no controlada y producir cambios en el flujo de la
corriente manipulada (a través de la válvula de control), para mantener una relación constante
entre los dos flujos.

El control de relación se obtiene a través de dos arreglos o configuraciones básicas, según se

muestra en la siguiente figura.

Fig.1 Esquemas de control de relación.

En el esquema (a) se toman mediciones de los dos flujos, y se calcula su relación actual mediante
un instrumento especial llamado relé de relación o divisor. Esta señal se alimenta a un controlador
convencional que está calibrado respecto a la relación de referencia que se quiere mantener entre
los dos flujos y que actúa en consecuencia sobre la corriente manipulada. Esta estructura de
control de relación es ventajosa cuando se requiere conocer constantemente la relación actual
entre los flujos de las corrientes en cuestión.

El esquema (b) consiste fundamentalmente de un sistema de control por retroalimentación simple

sobre el flujo de la corriente manipulada, donde el valor de referencia para este flujo no es
constante sino que depende de la relación de referencia y del valor del otro flujo. Para calcularlo,
la señal proveniente del medidor de flujo de la corriente no controlada es multiplicada por la
relación de referencia. La salida del multiplicador es la referencia para el flujo de la corriente
manipulada que asegura la relación requerida.

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También llamado cascada en lazo abierto. Busca asegurar que dos ó más caudales mantengan la
misma relación aún cuando los mismos cambien. Es usado en aplicaciones como mezclas con una
composición definida (neutralización de efluentes ácidos, mezclas aire/gas) ó con propiedades
físicas especificadas.

El caudal controlado (FIC-102) aumenta ó disminuye para mantener la relación correcta con el
“caudal libre”. El caudal libre (FT-101) no es controlado por el lazo. El caudal controlado es
controlado por el lazo. El valor deseado para el controlador es igual al valor medido del caudal libre
multiplicado por un valor definido en la estación de relación (FF-102). Ese valor puede ser fijo ó
ajustado por el operador.

Fig. 2 Control de caudales mezclados

El controlador del lazo de caudal controlado puede tomarse como el controlador secundario en
una cascada con la medición del caudal libre y la estación de relación. Si se mide alguna propiedad
física del caudal mezclado, puede cerrarse un lazo usando un controlador PID para manipular el
valor de la relación.

Por ejemplo, una medición de la densidad, índice de octano, color, etc., podría usarse para cerrar
una lazo de control sobre la relación.

Fig. 3 Diagrama de bloques del sistema de control de relación.

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4.4 Otras Técnicas

Control Adaptativo

El término adaptativo significa cambiar el comportamiento conforme a nuevas circunstancias. Un

regulador adaptativo es un regulador que puede modificar su comportamiento en respuesta a
cambios en la dinámica del sistema y a las perturbaciones. Este mismo objetivo es el de la inclusión
de la realimentación en el bucle de control, por lo que surge la pregunta de cuál es la diferencia
entre control realimentado y control adaptativo.

Existen muchas definiciones de control adaptativo, siendo una de las más aceptadas, que control
adaptativo es un tipo especial de control no lineal en el que el estado del proceso puede ser
separado en dos escalas de tiempo que evolucionan a diferente velocidad.

- La escala lenta corresponde a los cambios de los parámetros y por consiguiente a la

velocidad.
- La escala lenta corresponde a los cambios de los parámetros y por consiguiente a la
velocidad con la cual los parámetros del regulador son modificados, y la escala rápida que
corresponde a la dinámica del bucle ordinario de realimentación.

Fig. 4 El esquema básico del control adaptativo

Está compuesto por un bucle principal de realimentación negativa, en el que actúa al igual que en
los sistemas convencionales un regulador y de otro bucle en el que se mide un cierto índice de

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funcionamiento, el cual es comparado con el índice deseado y se proceso el error en un
mecanismo de adaptación que ajusta los parámetros del regulador y en algunos casos actúa
directamente sobre la señal de control. También puede existir un tercer bucle dedicado a
supervisar la marcha de los dos bucles anteriores (Isermann 1982), en orden a asegurar la
estabilidad del sistema y a mejorar la actuación del conjunto.

El mecanismo de adaptación presenta una solución en tiempo real al problema de diseño para
sistema con parámetros conocidos, aunque como veremos más adelante, puede ir a un tiempo de
muestreo superior al correspondiente al regulador e identificador. La característica fundamental
que distingue a los sistemas adaptativos es la presencia de un bucle de control en el que se
compara un índice de funcionamiento (Landau 1981).

Control de Rango Partido (split range control)

Es un sistema de control en el cual existe una sola variable controlada y dos o más variables
manipuladas que deben tener el mismo efecto sobre la variable controlada.

Para realizar este sistema se requiere compartir la señal de salida del controlador con varios
elementos finales de control.

Fig. 5 Ejemplo de control de temperatura.

CONCLUSIÓN

Es muy importante saber adaptar las técnicas de control al proceso que se esté llevando a cabo,
pues de ello depende que el proceso tenga una buen funcionamiento y eficiencia, pues desde el
inicio de diseñar algún proceso, se debe tener en cuenta el control de relación, en el cual se

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estarán controlando la relación entre el analizador hacia el controlador del proceso manualmente,
no olvidando que este indicador asegurará que dos o más caudales mantengan la misma relación
aun cuando los mismos cambien. Es usado en aplicaciones como mezclas con una composición
definida (neutralización de efluentes ácidos, mezclas aire/gas) o con propiedades físicas
especificadas. El caudal controlado aumenta o disminuye para mantener la relación correcta con el
“caudal libre”. El valor deseado para el controlador es igual al valor medido del caudal libre
multiplicado por un valor definido en la estación de relación, ese valor puede ser fijo o ajustado
por el operador.

Por otro lado, en los controladores de cascada siempre perseguirán una buena operación. La
mayoría de veces este tipo de controlador es utilizado en columnas de destilación, porque
suponiendo que el controlador como la sintonización de este se realicen de manera apropiada,
pues cuando el controlador calcule el flujo de algún reflujo, que se debe usar para mantener a
composición del destilado en el valor deseado, la acción del control no afectará de manera
inmediata a la composición. Para el control anticipativo, se usará para medir las perturbaciones
que llegarán a afectar algún proceso, en este controlador se debe tomar en cuenta el diseño del
compensador, pues el control feedforward provee un poderoso esquema de control,
especialmente para el rechazo de perturbaciones. En ciertos procesos, el modelado es imperfecto
y/o la construcción de GFF es demasiado complicada. Entonces, se utiliza la unidad conocida como
adelanto-atraso (lead/lag), que provee un razonable desempeñó como controlador feedforward
para casos sencillos.

FUENTES DE INFORMACIÓN (APA)

- Aguadelo, H. (2011) Instrumentación: tipos de controles, sistemas de control elaborados.
- Mariño, S. (2014) Tipos de control, Escuela de ingeniería electrónica, Institito Universitario
Politecnico de Venezuela.

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