UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ROBOTICA AVANZADA

Objetivos

Objetivo General

Evaluar el posicionamiento espacial y modelado cinemático para poder conseguir,

posicionar y orientar un objeto en el espacio

Objetivos Específicos

 Mediante análisis de ingeniería desarrollar un reconocimiento al

propósito que persigue la realización del trabajo colaborativo.
 Desarrollar un diagrama de flujo completo del proceso incluyendo
proceso de manufactura
 Repasar conceptos relacionados con la utilización de matrices par a
desarrollar modelo cinemático.
Generar un informe en donde se muestre la realización de los cálculos.
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Problema.
En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del departamento
de diseño de robots manipuladores. Y se le encarga calcular las
especificaciones de diseño un robot de 3 grados de libertad, para el
posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de montaje, para ser
empleados posteriormente, en el ajuste de piezas para una compuerta de un
avión. Se emplean 10 remaches por puerta. En jornadas de 12 horas de
trabajo continuo, se montan 25 compuertas de este estilo. El montaje de
remaches es manual por parte de operarios de la empresa. Luego las
compuertas se despachan con un robot de 5 grados de libertad, hacia la zona
de montaje del avión.
Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el montaje
de los remaches que es manual.

En cuanto a: Especificaciones de diseño del robot de 3 GDL

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Punto 2: Selección de estructura adecuada. Según tarea específica que desarrollará

robot manipulador: “desplazar remaches de un lugar a otro”.

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales

rígidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.
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Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y

sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de
sujeción que pueden utilizarse, además de los métodos mecánicos obvios de agarre
de la pieza entre dos o más dedos. Estos métodos suplementarios incluyen el
empleo de casquillos de sujeción, imanes, ganchos, y cucharas.

Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo aplicando

matrices de transformación homogénea y parámetros de Denavit-Hartenberg.

Robot Alcance Eslabón 1 Eslabón 2 Eslabón 3

manipulador
Propuesta 4200 mm 1300 mm 1800 mm 1100 mm
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Robot antropomorfo con 3 GL con 3 articulaciones de robot

Numerar los eslabones y articulaciones

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Localizar cada eje de giro

Identificar cada eje de z

Obtener θi
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Según el análisis del robot en diseño los parámetros de Denavit-Hartenberg son:

Articulació θ D (mm) A (mm) α

n
1 1900 0
θ1 90°
2 θ2 0 1800 0
3 θ3 0 1100 0

De la tabla anterior se obtienen las matrices de transformación homogénea para los

sistemas coordenados siguiendo la siguiente ecuación:

cos ( θ1 ) −cos ( α 1 ) sin ( θ1 ) sin ( α 1 ) sin ( θ1 ) a1 cos ( θ1 )

i−1
❑ A i=

[
sin ( θ1 ) cos ( α 1) cos ( θ1 ) −sin ( α 1 ) cos ( θ1 ) a1 sin ( θ1 )
0
0
sin ( α 1)
0
cos ( α 1 ) di
0 1
]
Reemplazamos valores de la tabla en la ecuación anterior y obtenemos las matrices

de transformación homogénea para cada uno de los sistemas:

Transformada entre los puntos 1 y 0

cos ( θ1 ) 0 sin ( θ 1 ) 0
1
❑A0
[
sin ( θ1 )
0
0
0 −cos ( θ1 ) 0
1
0
0¿ 1900
0 1
]
Transformada entre los puntos 2 y 1

cos ( θ2 ) −sin ( θ 2 ) 0 1800 cos ( θ2 )

2
❑ A1
[
sin ( θ 2 ) cos ( θ2 ) 0 1800 sin ( θ2 )
0
0
0
0
1 0
0 1
]
Transformada entre los puntos 3 y 2
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cos ( θ3 ) −sin ( θ3 ) 0 1100 cos ( θ3 )

3
❑A2
[
sin ( θ 3 ) cos ( θ3 ) 0 1100 sin ( θ 3 )
0
0
0
0
1 0
0 1
]
Una vez calculadas las matrices debemos calcular la matriz de transformación T, la

cual esta dada por la ecuación:

T =❑0 A3=❑0 A 1 ❑1 A 2 ❑2 A 3

De esta ecuación se obtienen los valores que corresponden al efector final.

X =1100 cos ( θ 1) cos ( θ2 ) cos ( θ3 ) −1100 cos ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800 cos ( θ1 ) cos ( θ2 )

Y =1100 sin ( θ1 ) cos ( θ2 ) cos ( θ 3 )−1100 sin ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800sin ( θ 1 ) cos ( θ2 )

Z=1100 sin ( θ2 ) cos ( θ 3 ) +1100 cos ( θ 2) sin ( θ 3) + 1900+1800 sin ( θ 2 )

Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico

Primero se deben definir las matrices inversas de las de transformación homogénea.

Transformada entre los puntos 1 y 0

cos ( θ1 ) sin ( θ 1 ) 0 0
1
❑ A 0=
[0 0
sin ( θ 1) −cos ( θ1 )
0 0
1 −1900
0
0
0
1
]
Transformada entre los puntos 2 y 1

cos ( θ 2) sin ( θ2 ) 0 −1800

2
❑ A1 =
[
−sin ( θ2 ) cos ( θ 2)
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
]
Transformada entre los puntos 3 y 2
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cos ( θ 3 ) sin ( θ3 ) 0 −1100

3
❑ A 2=
[
−sin ( θ3 ) cos ( θ 3 )
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
]
De lo anterior obtenemos las ecuaciones con las cuales se obtendrán los valores de

las variables articulares.

Py
θ1=tan
−1
( )
PX

b+ √ b2−c2 +a 2
( (
θ2 a = 2 tan
−1
a+ c ))
b− √ b 2+ c2 −a2
(
θ2 b = 2 tan −1
( a+c ))
b∗cos θ2−a∗sinθ 2
θ3 a =tan
−1
( a∗cos θ 2+ b∗sinθ 2−1800 )
Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de robot
manipulador, y luego relacionar velocidades articulares y velocidades cartesianas
del end-effector.

La matriz Jacobiana directa se obtiene a partir de la diferenciación de las ecuaciones

de la cinemática directa.

X =1100 cos ( θ 1) cos ( θ2 ) cos ( θ3 ) −1100 cos ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800 cos ( θ1 ) cos ( θ2 )

Y =1100 sin ( θ1 ) cos ( θ2 ) cos ( θ 3 )−1100 sin ( θ 1) sin ( θ 2) sin ( θ 3 )+ 1800sin ( θ 1 ) cos ( θ2 )

Z=1100 sin ( θ2 ) cos ( θ 3 ) +1100 cos ( θ 2) sin ( θ 3) + 1900+1800 sin ( θ 2 )

Teniendo en cuenta que la posición del robot viene definida por las articulaciones

q 1=¿0 ¿ q 2=¿90 ¿
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q 3=¿1 ¿

Sometido a unas velocidades articulares

q 1=¿90 ° /s ¿q 2=¿0 ° /s ¿

q 3=¿0,5m / s ¿

∂x ∂x ∂x

[ ]
∂q 1 ∂ q2 ∂ q3
J= ∂ y ∂y ∂y
∂q 1 ∂ q2 ∂ q3
∂z ∂z ∂z
∂q 1 ∂ q2 ∂ q3

0 0 1

[
J= 1 0 0
0 −1 0 ]
La velocidad del robo será

π 0.5

][ ][ ]
x 0 0 1 q1 0 0 1

[][
z 0 −1 0 q3
][ ][
y = 1 0 0 = q2 = 1 0 0
0 −1 0
2 = π m/s
0
0.5
2
0
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Conclusion

Una vez desarrollada las actividades de hace un reconocimiento general al proceso

industrial que comprende la utilización de robots para su funcionamiento, se
determina que existirá una parte de manufactura que será la encargada de realizar
un empalme entre la posición de los dos robots que estarán en un proceso tipo
línea.

Se hace uso de los parámetros de denavit-hartenberg para la creación de las

matrices de trasformación homogénea y determinar la cinemática directa en el
manipulador que seráusado en el proceso de montaje de las puertas del avión. Se
hace un estudio al uso de la herramienta matemática de matlab para la simulación
de procesos robóticos, desde el punto de vista teorico y visual.
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Referencia

 Tecnologías de la Información y de la Comunicación. Capítulo 6, Programación y control

de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano,
Víctor R. González, Santiago Pascual, Amor Rodríguez. Editorial Ra-Ma 2004.