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Fundamentos de sistemas de control

Error de estado estacionario y
Estabilidad
Tarea 6
Laura Marcela Grajales López 73182

1. Calcule el error de estado 1 1

estable para las funciones de Essv=lim =lim
transferencia siguientes, a s→ 0 sg (s ) s→ 0 s 25
2
partir de una entrada escalón S (s +2 s +5)
unitario y una rampa:
1 1 5
PRIMERA FUNCIÓN Essv=lim = =
s→ 0 25 25 25
7 (0 +2(0)+5) 5
2
G 1=
3 S +2
Error de posición:
1 1
Essp= = TERCERA FUNCIÓN
1+G(o) 1+ 7
0.5
3 ( 0 ) +2 G 3= 2
S +3 S +5
1 2
Essp= = Error de posición:
7 9
1+ 1 1
2 Essp= =
1+G( o) 1+ 0.5
Error de velocidad: 2
S +3 S+ 5
1 1
E ssv =lim =lim 1 1
s→0 sg(s) s → 0 s 7 Essp= =
3 ( s )+ 2 0.5 1.1
1+ 2
0 +3( 0)+5
1 1
E ssv=lim = →∞ Error de velocidad:
s→0 o∗7 0
3 ( 0 ) +2 1 1
Essv=lim =lim
SEGUNDA FUNCIÓN s→ 0 sg (s ) s→ 0 s 0.5
2
S +3 S +5
25
G 2= 2 1 1
S ( s +2 s +5) Essv=lim = →∞
s→ 0 o∗0.5 0
Error de posición: 2
0 +3 (0)+ 5
1 1
Essp= = A- Grafique la respuesta al escalón
1+G( o) 1+ 25 unitario, usando Matlab, y
2
S ( s +2 s +5) compare con los cálculos
realizados. Concluya
1 1
Essp= = →0
25 ∞
1+ 2 2. Realice el análisis de
0(0 + 2(0)+5) estabilidad para el sistema de
Error de velocidad: la figura:
 2
A-Determine el rango de estabilidad
del polinomio característico
utilizando el criterio de Routh-
Hurwitz.

s4 1 (4+Kp) 25

s3 2 9 0

-Según el polinomio s2 Kp-5 25

característico:
s1 -41 0
I. POLO= 0
s0 25
II.POLO= -1
a. Verifique el resultado obtenido
mediante grafica de polos y
zeros obtenidas con Matlab 2 x 4+ Kp−1 x 9
 B1=
b. Verifique la respuesta del 2
sistema mediante simulación en 4+Kp-9=B1
Matlab Kp+4-9=B1
Kp-5=B1

3. Encontrar los valores de βi para

que las siguientes funciones de
transferencia del numeral
anterior, tengan error de
velocidad menor a 10%. Simule en
2 x 25−1 x 0
 B2= =25
Matlab los resultados y 2
concluya. Kp−5 x 9−2 x 25
4. Para el sistema de la figura  C1= =−41
Kp−5
−41 x 25−Kp−5 x 0
 C2=
−41
C2=25

5. Para los sistemas de las

figuras, encuentre los valores
de k para los cuales el sistema
es estable. Simule en Matlab los
resultados.

6. Considere la ecuación
característica siguiente:

s4 + 2 s3 + ( 4+ kp ) s 2+ 9 s+ 25=0
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