Czasopismo: Control Enginnering Practice

Robust controller design and analysis for uncertain power system

1. Introduction
The problem of designing controller for enhancing the damping of electromechanical
power swing damping is still important. Rotor oscillations of synchronous generators result in
slow power and frequency oscillations, called electromechanical oscillations which are natural
phenomena observed in power systems Error: Reference source not found. The fading of
these oscillations is very slow without any controller, hence the transient period is quite long.
These oscillations can endanger the stability of power systems.
The stability of power system can be enhanced by using an appropriate controller of the
generator exciting voltage Error: Reference source not found, Error: Reference source not
found, Error: Reference source not found. This can be achieved by the application of an
additional feedback control in the AVR system of selected generating units. This additional
controller is called Power System Stabilizer.
Another power system stability enhancement method is based on Flexible AC
Transmission Systems (FACTS). These devices are installed in line transmission in order to
control the network power flow and by the way the voltage at a defined node. These devices
have an additional function which is the control of transient state related to electromechanical
oscillations. There is a huge number of FACTS installed in power systems all over the World
Error: Reference source not found. In the submitted paper the attention is focused on a
parallel device called Static VAR Compensator (SVC) used for reactive power compensation,
and then for the control of a node’s voltage.
An appropriate analysis of the damping phenomena should be carried out for the selection
of the damping controller based on FACTS device. The power system uncertainty is among
the key issues complicating the controller selection process Error: Reference source not
found. The controller feature relying on the maintenance of desired dynamic features, among
others stability despite the object is called object robustness, and the systems which are
characterized by this feature are called robust systems Error: Reference source not found.
Modern control theory, to which adaptative, optimal and artificial intelligence-based
control design belongs enables the resolution of robust controller design in uncertain
conditions, that means without complete knowledge of dynamic features of the system Error:
Reference source not found, Error: Reference source not found, Error: Reference source not
found. The obtained controllers obtained using these methods are mostly either high-order or
contains quite complicated control rules. Hence such solution is rarely satisfying from the
practical point of view because the power system utility technical staff is not keen to use it
for the sake of system operation security. They rather expect simpler solutions, similar to
those, to which they are used to, and for which they have a solid experience. It is, therefore,
essential to work on efficient controller tuning methods, which transfer functions are typical
and similar to those, which are commonly used in power systems.
The submitted paper proposes the design of a robust SVC-based controller using the
interval system theory and the Kharitonov’s Theory. The presented approach makes possible
the design of a constant parameter, low-order robust controller. The solution of the synthesis
problem leads to the determination of the admissible solution area within the controller
parameter space area. The final selection of the parameters can be carried out by using an
appropriate index performance.

1
2. Power system uncertainty
The operation conditions of a power system are varying continually. There are many causes of
this. The following are some of the more common causes: continual changes in power
consumption, resulting from the behaviour of power consumers, changes in operation states
resulting from the variation of generation and transmission device structure, which is due to
the lack of possibility of energy storage to a larger extent. Most of the time the energy
produced must be consumed at the same time as it is generated. That is why the energy
consumed has a great influence on the level of power generated, hence on the control of the
power system operation.
The following causes of uncertainty are a matter of great concern from the point of view of
power system robust controller design Error: Reference source not found, Error: Reference
source not found, Error: Reference source not found, Error: Reference source not found:
 Variations of power system parameters, variation of operation states of generating
units, in particular equipped with synchronous generators,
 Variations of power system structure, during which a primary role is played by the
network configuration variations and the change of number of generating units under
operation,
 Uncertain parameters of the power system elements, which the principal causes are the
variation of parameters due to climate variations, power system operation mode or
simply an erroneous parameter assessment,
 Bad approximations in power system modeling resulting in unstructured uncertainties.
There are two main methods of modeling : the first one consists on physical or
topological reduction of the model Error: Reference source not found, the second is
based on linearization of a non-linear model of power system,
In the submitted paper the attention is paid to the main source of power system uncertainty,
which is the changes of power generation.
Considering the changes in load consumption, the active power produced by different power
units should have a range of variability as large as possible. However this range is limited by
several factors. Different authors Error: Reference source not foundError: Reference source
not found have underlined the importance of determining the possible operating range the
generator is capable of in actual operation; in fact, the operating conditions of the generating
plant and of the electrical power system may effectively limit the possible operating range of
the generator, with a significant reduction with respect to the synchronous machine capability
chart furnished by the manufacturer.
A capability chart of a typical synchronous generator is depicted in Fig.1. The prime mover is
supposed to limit the active power generated by the synchronous machine within a fixed
range according to the curve (AG, CD). the second boundary represents the thermal limitation
on the stator current (BC, DE); the third boundary represents the underexcitation limiter
OJEL) action (EF), the fourth one is related to the rotor current thermal limit (represents the
rotor field thermal limit specified by a DC current rating) (EF), the last one is the limitation
due to steady-state stability (FG),

2
 P

4 3 2 1

F '''
D F '' F ' C
E B
Pi
L L ' ' 'L '' L ' K
F

G A

Q p o j Q i n d

Fig. 1. Capability chart of a generator

Fig. 1 shows an example of limitation of generator active power Pi. The area limited by the
line KL represents the reactive capability limitation of the synchronous generator. KL is
composed of a few sections, among other section L’L, which corresponds to the area obtained
thanks to the excitation controller of the generator.
The generated active power depends not only on synchronous machine parameter design but
also on the plant (turbine and thermal elements) and power system operating conditions. The
upper limiter Pgmax (segment marked CD) depends on prime-mover MW output. The lower
limiter Pgmin (AG) depends on the technical minimum of the unit, whose rating depends on the
type and quality of fuel and the additional combustion of mazut.

3. Theoretical background: interval system stability Theorem

A robust controller based on SVC is proposed in this paper. The controller is designed using
the stable interval control system theorem. A system with a feed back control (Fig. 2) is
used for the analysis .

p l a n t
+ Σ g ( s, n, d )
-

GC ( s )

c o n t r o l l e r

Fig. 2. Uncertain plant with fixed compensator in the feedback loop

The regulated power plant is represented by a transfer function g ( s, n, d ) , for which the
numerator and the denominator are interval polynomials.
n( s, n ) = [ n 0 , n0 ] + [ n1 , n1 ]s + [ n 2 , n 2 ]s 2 + [ n 3 , n3 ]s 3 + [ n 4 , n 4 ]s 4 +  (0)

3
 [ ] [ ] [ ] [ ] [
d ( s, d ) = d 0 , d 0 + d 1 , d 1 s + d 2 , d 2 s 2 + d 3 , d 3 s 3 + d 4 , d 4 s 4 + ] (0)

The constant parameter controller is given as follows:

 
n0 + n1 s (0)
GC ( s ) =  
d 0 + d1 s

The four Kharitonov’s Polynomials associated to the numerator n( s, n ) and denominator d ( s, d )

of the controlled object are in the form of interval polynomials expressed as follows::

n1 ( s ) = n0 + n1s + n 2 s 2 + n 3 s 3 + n4 s 4 + 
(0)
n 2 ( s) = n 0 + n1s + n2 s 2 + n3 s 3 + n 4 s 4 + 
n 3 ( s ) = n 0 + n1s + n2 s 2 + n 3 s 3 + n 4 s 4 + 
n 4 ( s ) = n0 + n1s + n 2 s 2 + n3 s 3 + n4 s 4 + 

d 1 ( s) = d 0 + d1s + d 2 s 2 + d 3 s 3 + d 4 s 4 + 
(0)
d 2 ( s ) = d 0 + d 1s + d 2 s 2 + d 3 s 3 + d 4 s 4 + 
d 3 ( s) = d 0 + d1s + d 2 s 2 + d 3 s 3 + d 4 s 4 + 
d 4 ( s ) = d 0 + d 1s + d 2 s 2 + d 3 s 3 + d 4 s 4 + 

Basing on the four Kharitonov’s Polynomials a set of 16 Kharitonov’s transfer functions

Error: Reference source not found can be defined according to the following expression:

 ni ( s)
 
 (0)
G K ( s) =  j : i, j ∈{1,2,3,4} 
d ( s)
 


Podstawą do projektowania regulatora odpornego są następujące twierdzenia

Theorem 2. 1 The Kharitonov’s Theorem

An real interval polynomial (0) with invariant degree, is robustly and asymptotically
stable (is Hurwitz) if and only if its four Kharitonov polynomials d i ( s ) where i =1,2,3,4 ,
defined by(0) are asymptotically stable (are also Hurwitz).

Twierdzenie 2. 2
Consider a closed-loop feedback system, with a first-order controller of constant parameters
given by (0), in which the SISO interval object is defined as an interval polynomial
g ( s, n, d ) . The system is robustly stable if and only if the 16 characteristic polynomials from
the set
{
P = nˆ ( s )n ( i ) ( s ) +dˆ ( s )d ( j ) ( s ) i, j ∈{1,2,3,4} } (0)

4
are stable.

4. Power system model description

The considerations will be illustrated assuming that the analysed generator – infinite bus
system is composed of four transmission lines L11, L12, L21, L22 as shown in Fig.. 3
connecting the generator with the system. The voltage stability is enhanced by a SVC
installed at the node a. The installed SVC is also used for the damping of power oscillations
occurring between the generator and the infinite bus system.

G L 1 1 L 2 1 s
T

L 1 2 L 2 2
a
S V C

Rys. 3. Schemat układu testowego z urządzeniem SVC

SVC can be considered as a variable susceptance parallel element BSVC . The SVC for
voltage control can be represented using a first order transfer function Error: Reference source
not foundError: Reference source not found, whose the input signal is the voltage error as
shown in Fig.4.

Varef
Va - + BSVC
KSVC
Σ
+ 1+ sTSVC
Vsc

Fig. 4. SVC controller block diagram

The component Vsc of the SVC input signal is the output signal of the designed stabilizing
regulator G C ( s ) .
The generator is modelled using a 4th order model derived in Error: Reference source not
found, Error: Reference source not found. The generator speed deviation ∆ ω and the rotor
angle δ are among the variable states of this model. The other variable states are the
generator transient emfs E q′ , E d′ .
The excitation voltage regulator of the generator is modelled using a 2nd order transfer
function in the form presented as follows:

K A 1 + sT B (0)
G( s ) =
1 + sTA 1 + sTC

Assuming that the mechanical power of the turbine is constant, Pm=const Error: Reference
source not found. The turbine regulator can be omitted in the modelling process.
The linearized 7th order of the obtained system model can be described using classical state
variable equation as follows:

5
 ∆x = A∆x + B∆u (0)

∆y = C∆x (0)

or using a operator transfer function given by (0)

Cadj( sI − A ) −1 B (0)
G ( s ) = C( sI − A ) −1 B = =
det( sI − A )
n0 + n1 s + n 2 s 2 +  + n w−1 s w−1 + s w
=
d 0 + d1 s + d 2 s 2 +  + d w−1 s w−1 + s w

where w is the system order..

5. Problem formulation
5.1. Design tasks
The design tasks is formulated as follows:
In the case of uncertain model of power system, a stabilizing controller with constant
parameters can be designed using the interval system theory. The designed controller will be
represented by a simple as possible transfer function GC ( s ) of a SVC device, inserted in a
robustly stable feed-back control system.
The selection of the controller parameters should be carried out by taking into account both
the criteria related to the damping of electromechanical oscillations and the control quality
criteria concerning the electrical quantities.

5.2. Description of uncertainty of power systems

W referacie przyjmuje się, że transmitancję operatorową obiektu w postaci ilorazu
wielomianów licznika i mianownika, dla danego stanu pracy układu, wyznaczyć można na
podstawie macierzy występujących w równaniach stanu oraz wyjść. Ponadto, przyjmuje się,
że współczynniki występujące w wielomianach licznika i mianownika transmitancji
niepewnego systemu elektroenergetycznego nie są a priori dokładnie znane. Stąd zakłada się,
że wartości tych współczynników należą do danego ograniczonego przedziału. W procesie
analizy i syntezy rozpatruje się przypadki, w których niepewność współczynników
wielomianu jest związana ze zmiennością warunków pracy systemu elektroenergetycznego,
na skutek zmiany stanu pracy generatorów.
Stosuje się również dodatkowe uproszczenie, polegające na tym, że niepewność danego
współczynnika występującego w wielomianie licznika czy też mianownika transmitancji
układu nie zależy od niepewności pozostałych współczynników.
W pracy przyjmuje się, że niepewności obiektu regulacji opisuje się na podstawie
skończonych zbiorów Ai stanów pracy systemu elektroenergetycznego, gdzie i oznacza
rozpatrywany wariant zmienności. Zakłada się, że stan pracy p j należący do zbioru Ai jest
i

zależny od określonego czynnika wpływającego na niepewność systemu

elektroenergetycznego.
Każdy zbiór Ai składa się z kilku bądź kilkudziesięciu reprezentatywnych dla danego
wariantu badań stanów pracy układu.

{ }
Ai = p1 , p2 ,  , p j i ,  , p J i , ji = 1,2,  , J i (0)

6
gdzie J i oznacza maksymalną liczbę stanów pracy w i tym zbiorze stanów pracy.
Przyjęte do analizy warianty badań określono na podstawie właściwości fizycznych systemu
elektroenergetycznego, uwzględniając przy tym ograniczenia wynikające z kryteriów
technicznych.
Wprowadza się również podzbiory Ap zbiorów Ai , spełniające warunek Ap ⊂ Ai , dzięki
którym możliwa jest ocena niepewności w przypadku ograniczonego zakresu zmienności.

5.3. Parametry niepewnego modelu systemu elektroenergetycznego

Niepewny model obiektu g ( s, n, d ) oraz jego parametry, dla przyjętego wariantu
zmienności stanów pracy, określa się na podstawie skończonej rodziny transmitancji:

G ji ( s ) = C j i ( sI − A j i ) −1 B ji , ji = 1,2, , J i (0)

przy czym

n0ji + n1ji s + n2ji s 2 +  + nwji−1s w −1 + nwji s w (0)

G ji
( s) = , ji = 1,2, , J i
d 0ji + d1ji s + d 2ji s 2 +  + d wji−1s w −1 + d wji s w

Zakłada się, że niepewne współczynniki wielomianów licznika i mianownika transmitancji

g ( s, n, d ) są przedziałami stałe lub bardzo wolno zmienne w stosunku do dynamiki systemu
elektroenergetycznego, stąd można je opisać za pomocą ich dolnej i górnej wartości
brzegowej.
Wprowadza się wektory współczynników wielomianu licznika i mianownika określone
następująco:

[ ]
n j i = n0j i , n1j i ,  , nhj i ,  , nwji , ji = 1,2,  , J i (0)

d ji
[
= d 0j i , d1ji ,  , d hji ,  , d wji ,] ji = 1,2,  , J i (0)

Następnie zaś określa się wartości brzegowe poszczególnych współczynników wielomianów

licznika i mianownika zgodnie z zależnością:

{ } {
n h = min n1h , nh2 ,  , nhji ,  , nhJ i , d h = min d h1 , d h2 ,  , d hj i ,  , d hJ i } ji = 1,2,  , J i (0)

{ } {
nh = max n1h , nh2 , , nhji ,  , nhJ i , d h = max d h , d h2 ,  , d hji ,  , d hJ i
1
} ji = 1,2,  , J i (0)

Przyjęty sposób modelowania wpływu zmienności systemu elektroenergetycznego prowadzi

do możliwie największego zakresu niepewności. Jednakże stosunkowo prosta postać
niepewnego modelu ułatwia jego zastosowanie w dalszych etapach projektowania regulatora
odpornego.

5.4. Struktura oraz typ regulatora

Ze względu na konserwatyzm jaki cechuje przemysł elektroenergetyczny, pożądane jest aby
projektowy regulator posiadał stosunkowo prosty schemat blokowy, najlepiej wzorowany na
już istniejących rozwiązaniach. Dlatego też w referacie bierze się pod uwagę regulator o

7
transmitancji zbliżonej do transmitancji stabilizatora systemowego (PSS) Error: Reference
source not found.
Typowy PSS składa się z elementu pomiarowego, elementu różniczkującego, elementu
korekcji fazowej, wzmacniacza sygnału, elementu ograniczającego.
Ze względu na fakt, że stała czasowa układu pomiarowego Tp nie jest wielkością
nastawialną, a jej wartość w przypadku nowoczesnych układów pomiarowych jest mała i
wynosi około Tp = ( 0,01 ÷0,03 ) s , element pomiarowy jest często pomijany w procesie
doboru parametrów regulatora.
Rolą elementu różniczkującego rzeczywistego, będącego filtrem górnoprzepustowym jest
eliminacja składowej stałej z sygnału wejściowego, tak aby regulator dostarczał sygnał
wyjściowy tylko w trakcie stanu nieustalonego. Element korekcji fazy, składający się z
połączonych szeregowo członów korekcyjnych, ma za zadanie wprowadzenie odpowiedniego
opóźnienia fazowego. Rolą wzmacniacza jest natomiast uzyskanie odpowiedniego efektu
tłumiącego.
Ponieważ wraz ze wzrostem rzędu regulatora GC ( s ) rośnie liczba wartości własnych układu
zamkniętego, która musi być odpornie stabilizowana, należy preferować regulatory o
możliwie najniższym rzędzie Error: Reference source not found. Dodatkową przesłanką za
takim postępowaniem jest niezawodność regulatora, która maleje wraz ze wzrostem liczby
jego elementów.
Dlatego też w referacie do celów projektowych przyjmuje się, regulator pierwszego rzędu
zwierający element różniczkujący oraz wzmacniacz sygnału. Schemat blokowy takiego
regulatora pokazano na Rys.5.

Yi s Tr U i
K
1 + s Tr

Rys. 5. Schemat blokowy projektowanego regulatora stabilizującego urządzenia SVC

5.5. Rozwiązanie zadania –synteza regulatora

W przypadku regulatora pierwszego rzędu zgodnie z Twierdzeniem 2, zadanie syntezy polega
na wyznaczeniu zbioru parametrów regulatora, dla których jest jednoczenie stabilnych 16
podukładów odpowiadających wielomianom określonym zależnością Error: Reference source
not found.
W literaturze zagadnienia istnieje kilka propozycji rozwiązania powyższego problemu.
Propozycje te bazują na analizie kryterium Routha Error: Reference source not found, bądź
zastosowaniu metody D- kompozycji Error: Reference source not found, która to w oparciu o
uogólnienie twierdzenia Hermit’a-Biehler’a może być sprowadzona do zadania
programowania liniowego Error: Reference source not found lub do metody graficznej Error:
Reference source not found.
W prezentowanym artykule do wyznaczenia przestrzeni rozwiązań dopuszczalnych proponuje
się zastosowanie graficznej metody D-kompozycji związanej z analizą przestrzeni
parametrów Error: Reference source not found, Error: Reference source not found, Error:
Reference source not found, stanowiącej zastosowanie twierdzenia Hermit’a-Biehler’a Error:
Reference source not found. Proponowana metoda polega na wyznaczeniu granicy stabilności
w przestrzeni parametrów regulatora. Krzywa odpowiadająca granicy stabilności dzieli obszar
parametrów na podobszary. Następnie sprawdza się, czy dowolny punkt z danego podobszaru
gwarantuje stabilność odporną układu. Jeżeli tak, wówczas dany podobszar przypisuje się do

8
obszaru rozwiązań dopuszczalnych. Wykresy otrzymane dla 16 analizowanych podukładów
pozwalają na szybkie określenie zbioru parametrów stanowiącego zbiór rozwiązań
dopuszczanych. Dotychczasowe zastosowania omawianej metody dotyczą regulatorów typu
PI lub też PID. W pracy przedstawia się rozwiązanie umożliwiające wyznaczenie zbioru
rozwiązań dla analizowanego regulatora stabilizującego urządzania FACTS.
Rozważania dotyczą regulatora stabilizującego pierwszego rzędu pokazanego na Rys.5,
którego transmitancja jest dana zależnością

Tr s ns nˆ ( s ) (0)
GC ( s ) = K= 1 =
1 + Tr s d 0 + d1 s dˆ ( s )

oraz obiektu przedziałowego opisanego rodziną transmitancji G K ( s ) . Dowolna transmitancja

obiektu, należąca do rodziny G K ( s ) , może być wyrażona następująco:

n0i + n1i s + n2i s + n3i s + n4i s +  ni ( s) (0)

Gij ( s ) = =
d 0j + d1j s + d 2j s + d 3j s + d 4j s +  d j ( s)

Przyjmując, że s = jω oraz µ =ω2 , wielomiany licznika i mianownika obiektu po

dokonaniu ich dekompozycji na część parzystą i nieparzystą, w sposób równoważny można
wyrazić następująco:

n i ( jω ) = nei ( µ ) + jωnoi ( µ ) (0)

d j
( jω ) = d ej ( µ ) + jωd oj ( µ )

gdzie

nei ( µ ) = n0i − n2i µ + n4i µ 2 − n6i µ 3 +  (0)

noi ( µ ) = n1i − n3i µ + n5i µ 2 − n7i µ 3 + 

przy czym dolny indeks e oznacza część parzystą, podczas gdy dolny indeks o oznacza część
nieparzystą danego wielomianu.
Wielomian charakterystyczny układu zamkniętego zawierającego obiekt o transmitancji Gij ( s )
z rodziny G K ( s ) oraz regulator dany transmitancją GC ( s ) można przedstawić następująco:

( )
δij ω, nˆ1 , dˆ0 , dˆ1 = n i ( jω)nˆ ( jω) + d j
( jω)dˆ ( jω) = (0)

[ ( ) ( )]
= nei ω2 + jωnoi ω2 jωnˆ1 + d ej ω2 + jωd oj ω2[ ( ) ( )](dˆ 0 + jωdˆ1 )
W przypadku analizowanego regulatora dˆ0 =1 , stąd przyrównując część rzeczywistą i
urojoną zależności (0) do zera otrzymuje się:

( ( )) ( ( ))
nˆ1 − ω 2 noi ω 2 + dˆ1 − ω 2 d oj ω 2 = −d ej ω 2 ( ) (0)

oraz

9
 ( ( )) ( ( ))
nˆ1 ωnei ω 2 + dˆ1 ωd ej ω 2 = −ωd oj ω 2 ( ) (0)

Rozwiązując układ równań składający się z zależności (0) oraz (0) otrzymuje się:

X j (ω )U j (ω ) − Y j (ω ) R j (ω ) (0)
nˆ1ij (ω ) =
Qi (ω )U j (ω ) − R j (ω ) S i (ω )

Y j (ω )Qi (ω ) − X j (ω ) S j (ω ) (0)
dˆ1ij (ω ) =
Qi (ω )U j (ω ) − R j (ω ) S i (ω )

przy czym

Qi (ω ) = −ω 2 noi ω 2 ( ) (0)

R j (ω) = −ω2 d oj ω2 ( )
( )
S i (ω ) = ωnei ω 2

U j (ω) = ωd ej ω2 ( )
X j (ω) = −d ej (ω2 )

Ostatecznie granice stabilności w przestrzeni parametrów wyznaczyć można korzystając z

następujących zależności

nˆ1ij (ω) (0)

K ij (ω) =
dˆ (ω)
1ij

Trij (ω) =dˆ1ij (ω) (0)

Krzywa odpowiadająca granicy stabilności uzyskana na podstawie zależności (0) oraz (0)
dzieli przestrzeń parametrów na skończoną liczbę podzbiorów. Stosując założenie iż stała
czasowa różniczkowania Trij >0 oraz sprawdzając dowolny punkt każdego podzbioru pod
S
kątem zagwarantowania stabilności układu, można określić zbiór Pij jako sumę podzbiorów
gwarantujących stabilność, odpowiadający zbiorowi rozwiązań dopuszczalnych dla obiektu o
transmitancji Gij ( s ) .
Zbiór rozwiązań dopuszczalnych odpowiadający całej rodzinie wielomianów G K ( s ) i
stanowiący część wspólną poszczególnych rozwiązań można wyrazić następująco:

P S = P11
S S
∩P12 ∩ ∩PijS ∩ ∩P44
S
, i, j ∈{1,2,3,4} (0)

10
Dodatkowo można wprowadzić wymaganie, aby wartości własne układów zamkniętych,
wynikających z 16-tu transmitancji Charitonowa spełniały wymaganie dotyczące ich
położenia na płaszczyźnie liczb zespolonych Error: Reference source not found. Wówczas, do
opisu obiektu oraz regulatora przy pomocy transmitancji operatorowej, zamiast zmiennej s
wprowadza się zmienną s +η , gdzie η oznacza przyjęty stopień stabilności układu. W
konsekwencji zależności ogólne (0), (0) oraz (0), (0) są identyczne jak w przypadku gdy
η = 0 . Zmianie ulegają jedynie zmienne pomocnicze opisane zależnością (0), które teraz
mają następującą postać:

( ( )) ( ( ))
Qi ( ω ) = n~ei ω 2 η − ω 2 n~oi ω 2 (0)

( ( ))
~ ~
( ( ))
R j (ω ) = d ej ω 2 η − ω 2 d oj ω 2

( ( )) ( ( ))
S i ( ω ) = ω n~oi ω 2 η + ω n~ei ω 2
~
( ( )) ~
( ( ))
U j (ω ) = ω d oj ω 2 η + ω d ej ω 2

X j (ω) = −d~ej (ω2 )

~
( ( ))
Y j (ω) = −ω d oj ω 2

przy czym

~ n i ( s + η) ~i ( s)
n (0)
Gij ( s ) = Gij ( s +η ) = j = ~j
d ( s +η ) d ( s )

oraz

~
Gij ( jω ) = ~ ej 2
( )
n~ i ω 2 + jωn~oi ω 2 ( ) (0)
( ) ~
d e ω + jωd oj ω 2 ( )
5.6.Wybór parametrów regulatora
Kolejnym krokiem syntezy regulatora odpornego jest wybór jego parametrów ze zbioru
rozwiązań dopuszczalnych P S . Powszechnie powyższy etap projektowania regulatora jest
określany jako zadanie optymalizacji. W przypadku analizowanego obiektu niepewnego,
jakim jest system elektroenergetyczny, projektowanie regulatora stabilizującego urządzenia
SVC powinno prowadzić do kompromisu pomiędzy uzyskaniem odpowiedniego tłumienia
kołysań elektromechanicznych a zachowaniem jakości regulacji wielkości elektrycznych, na
które ma wpływ działanie projektowanego regulatora.
W referacie stosuje się analityczne podejście do wyboru optymalnych parametrów
regulatora odpornego. W tym przypadku wybór parametrów regulatora wygodnie jest
przeprowadzić na podstawie całkowych wskaźników jakości regulacji I , opartych o analizę
przebiegów czasowych przy wybranym zakłóceniu. Przy czym, jako zakłócenie testowe w
układach liniowych przyjmuje się skok wartości zadanej wybranej wielkości lub niezerowe
warunki początkowe pracy układu.

11
 Jako wielkości podcałkowe przyjmuje się odchyłki wybranych wielkości regulacyjnych
od ich wartości ustalonych. W analizie uwzględnia się przebieg poślizgu wirnika generatora, a
także napięcie w węźle zainstalowania urządzenia SVC.
Wprowadza się trzy wskaźniki jakości. Pierwszy z nich, oznaczony Iω , pozwalający
ocenić jakość tłumienia kołysań elektromechanicznych, zdefiniowano zależnością:
tk
 16  (0)
Iω( K , Tr ) = kω ∫ ∑ 

t =0  m =1
( ∆ωm ) 2 dt



gdzie: kω - współczynnik wagowy odpowiadający odchyłce poślizgu ∆ω , t k - granica

całkowania, m - numer podukładu należącego do rodziny Kharitonowa.
Regulator stabilizujący urządzenia SVC wpływa na tłumienie kołysań
elektromechanicznych poprzez zmianę określonych wielkości elektrycznych występujących w
węźle jego przyłączenia. Dlatego istotnym jest, aby działanie regulatora stabilizującego nie
powodowało negatywnych skutków w postaci niebezpiecznych przeregulowań między
innymi wielkości, za których regulację odpowiada regulator główny urządzenia SVC.
Powyższe negatywne działanie regulatora stabilizującego, określane również jako negatywne
interakcje, może być dodatkowo przyczyną niepożądanych pobudzeń automatyki
zabezpieczeniowej. Dlatego też wprowadzono drugi wskaźnik, pozwalający ocenić
bezpośrednie oddziaływanie regulatora stabilizującego urządzenia SVC na przebieg wielkości
regulacyjnej w obrębie miejsca jego zainstalowania:
tk
 16  (0)
Ip( K , Tr ) = k p ∫ ∑ 

t =0  m =1
( ∆Ym ) 2 dt



gdzie ∆Y oznacza odchyłkę wielkości regulacyjnej, która w przypadku urządzenia typu

SVC jest równa odchyłce napięcia węzłowego ∆ Ym = U W − U W ref .
Natomiast trzeci wskaźnik Itot stanowi sumę uprzednio zdefiniowanych wskaźników:

Itot( K , Tr ) = Ip( K , Tr ) + Iω( K , Tr ) (0)

Do optymalizacji parametrów projektowanego regulatora w oparciu o wskaźnik (0)

wykorzystano standardową funkcję programu Matlab fminimax. Szczegółowy opis
zasad tworzenia programu głównego oraz dodatkowych funkcji Matlaba
koniecznych do realizacji zadania optymalizacji parametrów regulatora
odnaleźć można w literaturze Error: Reference source not found.

6. Exsample
6.1. Case stady
W badaniach rozpatruje się układ testowy, w którym generator o mocy czynnej znamionowej
Pn=360MW oraz napięciu znamionowym Un=20 kV przyłączony jest za pomocą
transformatora blokowego do sieci przesyłowej o napięciu znamionowym Un=220 kV.
Dla potrzeb badań utworzono zbiór stanów pracy pozwalający na analizę możliwie
największego zakresu zmienności stanów obciążenia generatora, przy uwzględnieniu
ograniczeń technicznych pracy generatora oraz sieci. W tym celu w sposób arbitralny przyjęto
reprezentatywne wartości wybranych wielkości występujących w układzie. Powyższy wybór
dotyczył:

12
 1. napięcia na zaciskach generatora: U g1 =1.091 U n = 24 .0 kV ,
U g2 =1.023 U n = 22 .5 kV , U g2 = 0.955 U n = 21 .0 kV ;
2. mocy czynnej wytwarzanej w generatorze: Pg1 = Pn = 360 MW ,
Pg2 = 0.86 Pn = 310 MW , Pg3 = 0.72 Pn = 260 MW , Pg4 = 0.58 Pn = 210 MW ,
Pg5 = 0.44 Pn =160 MW ;
3. napięcia w węźle systemu zastępczego: U s1 = 0.955 U n = 210 kV
U s2 =1.023 U n = 225 kV .
Na podstawie powyższych wartości utworzono zbiór trzydziestu stanów pracy układu.
Oprócz badań dla pełnego zakresu zmienności, wykonano badania dla ograniczonego zakresu
zmienności. W tym celu utworzono następujące podzbiory pomocnicze:
a) Ap1, do którego należą stany pracy spełniające warunek U g2 = 0.955 U n = 21 .0 kV ;
b) Ap2, do którego należą stany pracy spełniające następujące warunki 0.44 Pn ≤ Pg ≤ Pn
oraz U g1 =1.091 U n = 24 .0 kV lub U g2 =1.023 U n = 22 .5 kV .
Zbiór Ap1 odpowiada pracy generatora przy obciążeniu o charakterze pojemnościowym,
podczas gdy zbiór Ap2 odpowiada typowym stanom obciążenia generatora, w których generuje
on moc bierną o charakterze indukcyjnym.

6.2. Obszar rozwiązań dopuszczalnych

W referacie przedstawia się wyniki w przypadku gdy sygnał wejściowy projektowanego
regulatora jest proporcjonalny do poślizgu wału wirnika. Obszar rozwiązań dopuszczalnych w
przestrzeni parametrów regulatora dla różnych stopni stabilności układu przedstawiono na
Rys.6. Omawiany rysunek opracowano zarówno dla pełnego zakresu zmienności stanów
pracy Rys.6a, jak i dla ograniczonego zakresu zmienności, przy czym Rys.6b odpowiada
zbiorowi Ap2 podczas gdy Rys.6c odpowiada zbiorowi Ap1.
Analiza wyników zawartych na Rys.6 wskazuje, że wzrost stopnia stabilności zawęża obszar
rozwiązań. Niemniej jednak, dla ograniczonego zakresu zmienności stanów pracy możliwe
jest uzyskanie rozwiązań nawet dla stosunkowo dużej wartości stopnia stabilności.

13
 1 2 0
a ) 1 0 0

8 0

6 0

K
4 0

2 0

0
0 0 , 5 1 1 , 5 2
Tr

b ) 1 2 0
1 0 0

8 0

6 0

K
4 0

2 0

0
0 0 , 5 1 1 , 5 2
Tr
1 2 0
c ) 1 0 0

8 0

6 0
K

4 0

2 0

0
0 0 , 5 1 1 , 5 2
Tr

- η = 0, - η = 0,075, - η = 0,150, - η = 0,25

Rys.6. Obszary stabilności odpornej układu z urządzeniem SVC

6.3. Optymalizacja parametrów regulatora

W referacie przedstawiono wyniki optymalizacji parametrów regulatora w oparciu o
wskaźnik Itot w przypadku analizy pełnego zakresu zmienności stanów pracy. Współczynniki
wagowe potrzebne do wyznaczenia wskaźnika jakości określono następująco: kω = 10000, kp=
2. Uzyskane zoptymalizowane wartości parametrów regulatora SVC są następujące K=46.0,
Tr=1,0.
Ocenę właściwości regulacyjnych dobranego regulatora wykonano w oparciu o analizę
wartości własnych oraz analizę przebiegów czasowych w układzie nieliniowym. Analizę
wartości własnych przeprowadzono dla czterech ekstremalnych stanów pracy generatora.
Tabela 1 przedstawiają wyniki analizy elektromechanicznych wartości własnych, przy czym
oprócz elektromechanicznych wartości własnych λ podano odpowiadające im wartości
współczynnika tłumienia ξ .

Table 1. Electromechanical eigenvalues for different operating conditions

Case Generator operation Electromecanical eigenvalues
conditions without SVC controller with SVC controller
λ ξ λ ξ
1 P= Pn Q=0.67Qn -0,037± j6,991 0,005 -3,086± j6,136 0,499
2 P= Pn Q=-0.18Qn -0,470± j7,145 0,066 -1,817± j6,713 0,261
3 P=0.44Pn Q=0.59Qn 0,147± j6,152 -0,024 -3,523± j5,036 0,753
4 P=0.44Pn Q=-0.28Qn -0,192± j6,520 0,029 -1,643± j5,606 0,281

14
Jako uzupełnienie analizy wartości własnych, na Rus.7 przestawiono przykładowe przebiegi
czasowe odpowiadające mocy czynnej, napięcia generatora, kąta wirnika generatora oraz
sygnału sterującego urządzenia FACTS dla stanu obciążenia P= Pn oraz Q=0.67Qn. Zakłócenie
testowe przyjęto w postaci zwarcia przemijającego w węźle systemu zastępczego.
Przedstawione przebiegi pokazują silne tłumienie kołysań mocy oraz kąta wirnika.
Zawarte wyniki analizy właściwości regulacyjnych zaprojektowanego regulatora odpornego
można podsumować następująco:
• Opracowany regulator wydatnie przyczyniają się do wzrostu tłumienia kołysań
elektromechanicznych.
• Opracowane regulatory w niewielkim stopniu wpływają na jakość regulacji napięcia
generatora.
• Dzięki dobranym parametrom regulator w początkowym etapie stanu przejściowego
realizuje sterowanie typu od pułapu do pułapu, co świadczy, że zaprojektowany
regulator pozwalają na efektywne wykorzystanie zdolności regulacyjnych urządzenia
SVC.

15
 1 , 5

1 , 0

P [jw.]
0 , 5

0
0 1 2 3 4 5
t [ s ]
1 , 5

1 , 2 5
U [jw.]

1 , 0

0 , 7 5

0 , 5
0 1 2 3 4 5
t [ s ]
1 , 0

0 , 8

0 , 6
[rad]

0 , 4

0 , 2

0
0 1 2 3 4 5
t [ s ]
0 , 5
Bsvc [jw.]

- 0 , 5
0 1 2 3 4 5
t [ s ]

Rys. 7. Przebiegi wybranych wielkości w przypadku zwarcia przemijającego 100ms w węźle

systemu zastępczego

16
7. Conclusion
Przedstawiono metodę projektowania regulatora odpornego urządzenia FACTS typu SVC w
przypadku układu generator – sieć sztywna. Niepewność systemu elektroenergetycznego
opisano za pomocą transmitancji, w której licznik oraz mianownik są wyrażone poprzez
wielomiany przedziałowe. Jako źródło niepewności rozpatrywano zmienność stanów pracy na
skutek zmian mocy generowanej.
Zaproponowane rozwiązanie zadania projektowego regulatora odpornego wykorzystuje teorię
układów przedziałowych w której istotnym elementem jest twierdzenie Kharitonova. Zaletą
proponowanego podejścia jest możliwość projektowania regulatora niskiego rzędu o stałych
parametrach. Natomiast słabą stroną jest większy niż w innych metodach wysiłek
obliczeniowy związany z określeniem wartości brzegowych parametrów niepewnego modelu
systemu elektroenergetycznego.
Przedstawiony sposób projektowy pozwala na określenie przestrzeni rozwiązań
dopuszczalnych, w przestrzeni parametrów regulatora, dla których analizowany układ jest
stabilny odpornie. Następnie w oparciu o zdefiniowany wskaźnik jakości wyznacza się
optymalne parametry regulatora.
W referacie przedstawiono rozwiązanie zadania projektowego w przypadku regulatora
pierwszego rzędu. Zaprezentowano wyniki analizy właściwości regulacyjnych
zaprojektowanego regulatora. Potwierdzają one, że dobrany regulator jest rzeczywiście
odporny, gdyż silnie tłumi kołysania elektromechaniczne dla różnych stanów pracy układu.

Appendix
Test system parameters

17