Sei sulla pagina 1di 22

Nome

Matricola

Aerospace Control System Design – Compito #1

Si consideri lo schema di controllo riportato in figura

r(s) + y(s)
k HA(s) G(s)

in cui k è il guadagno puro del sistema di controllo, HA (s) è la funzione di trasferimento (f.d.t.)
dell’attuatore e G(s) quella del sistema da controllare. Sia:

900 −4(s2 + 2s + 4)(s + 4)


HA (s) = ; G=
s2 + 48s + 900 9(s2 + 0.32s + 0.04)(s2 + 4.8s + 9)

1. Supponendo k = 1, tracciare il diagramma asintotico di Bode della f.d.t. in anello aperto sul foglio
allegato. [5 pt]
2. Tracciare il luogo dei poli del sistema in anello chiuso al variare di k dopo aver scelto il segno di k da
utilizzare. [6 pt]

3. Con l’ausilio delle informazioni precedenti tracciare il grafico del luogo di Nyquist della f.d.t. in anello
aperto (|k| = 1 ed il segno deve essere scelto congruente col punto 2.) per ω ∈ [0 + ∞), evidenziando
in particolare le eventuali intersezioni del luogo con gli assi coordinati e le distanze di tali punti
dall’origine. [6 pt]
4. Utilizzando le informazioni ricavate dai luoghi precedentemente tracciati, stimare il valore di k il cui
modulo è il massimo compatibile con la stabilità del sistema in anello chiuso. Indicando con k̄ tale
valore, stimare il modulo dei corrispondenti poli che appartengono all’asse immaginario. [4 pt]
5. Sia ora k = k1 , k̄/100. Stimare il valore della banda passante del sistema in anello chiuso. [3 pt]
6. Posto ancora k = k1 , determinare il sistema di controllo più semplice possibile che sia in grado di: [6
pt]
a) garantire un errore asintotico a regime (rispetto ad un segnale di riferimento r(t) = 1(t)) uguale
all’1%;
b) lasciare approssimativamente invariata la banda passante del sistema in anello chiuso (pari cioè
al valore determinato al punto precedente).

7. Assumendo un comportamento ideale in anello chiuso e che il sistema per k = k1 abbia un margine
di fase di 30◦ , qual è approssimativamente il tempo che il sistema impiega per raggiungere il valore
di regime? [4 pt]
Soluzioni

1. Il sistema è a fase minima e quindi il tracciamento del diagramma di Bode asintotico è immediato.
L’unica osservazione importante è che L(0) < 0 e quindi la fase a bassa frequenza è di 180◦ . Il
diagramma completo è riportato nella figura seguente:

guadagno
20 -400
zeri
-4+0i
-1+1.73i
0 -1-1.73i
poli
-24+18i
-20 -24-18i
-2.4+1.8i
-2.4-1.8i
-0.16+0.12i
ampiezza (dB)

-40 -0.16-0.12i

-60

-80

-100

-120
G(jω)
asintotico
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
180
fase (gradi)

90

-90
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
ω (rad/s)

2. Poiché il sistema è a fase minima, il guadagno complessivo deve essere positivo e quindi occorre
scegliere k < 0. A bassa frequenza il sistema è approssimabile come un secondo ordine puro il cui
luogo delle radici è riportato nella figura sottostante (a sinistra). Il ramo che esce dalla zona di
bassa frequenza è “attirato” dallo zero complesso e quindi il luogo completo è quello riportato nella
figura a destra.

2
Root Locus Root Locus
2

30 K = 102.7
1.5

20
1

10
0.5
Imaginary Axis

Imaginary Axis
x = -15.7 K = 14.8
0 0

-0.5
-10

-1
-20

-1.5
-30 S = -29.3j

-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 -40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis Real Axis

3. Poiché k < 0, il diagramma di Bode corrispondente si ottiene semplicemente sottraendo 180◦ al


diagramma di Bode delle fasi precedentemente tracciato. Le intersezioni del luogo di Nyquist con
gli assi coordinati si ottengono andando a cercare i punti in cui si hanno intersezioni delle fasi del
luogo di Bode rispettivamente con 0◦ , −90◦ e −180◦ . Tali punti sono individuati con le lettere A, B
e C. Dal diagramma di Bode risulta che in tali punti l’ampiezza di L(jω) (e quindi la distanza
rispetto all’origine del luogo di Nyquist) vale rispettivamente A : 26 dB = 20, B : 20 dB = 10 e
C : −40 dB = 0.01.
Infine per ω → ∞ il luogo di Nyquist termina nell’origine con una fase di −270◦ . Il grafico completo
è riportato nelle figure seguenti:
Nyquist Diagram Nyquist Diagram
0.01

0 A
C
0

-0.01
-5
Imaginary Axis

Imaginary Axis

-0.02

-0.03
-10

B
-0.04

-15 -0.05
-5 0 5 10 15 20 -0.03 -0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01
Real Axis Real Axis

4. Utilizzando il diagramma di Bode (e ricordando che k < 0) occorre valutare il valore di k in


corrispondenza del quale la fase di L(jω) è uguale a 0◦ . Dal grafico risulta che |k̄| ∼
= −40 dB, ovvero
k̄ ∼
= −100. I corrispondenti poli complessi hanno una pulsazione approssimativamente uguale a
30 rad/s.
5. Si noti innanzi tutto che k1 ∼ = −1. La banda passante in anello chiuso si ottiene andando a ricercare
il valore di ωc : |L(jωc )| = 1. Si ha ωc ∼
= 0.8 rad/s.
6. Il sistema di controllo più semplice tale da garantire le specifiche di progetto è una rete ritardatrice.
La banda passante, dovendo rimanere invariata, è stata determinata al punto precedente ed è quindi
pari a ωc ∼
= 0.8 rad/s. Il controllore è del tipo
Ts + 1
K(s) = α
αT s + 1
Per garantire che lo zero non “interferisca” con la banda passante si può imporre che 1/T sia di
una decade più piccolo di ωc , ovvero 1/T = 0.08 ⇒ T = 12.5. L’errore a regime in anello chiuso è

3
dato da
1
e=
1 + L(0)
Osservando che K(0) = α, si ricava
1
0.01 =
1 + αk̄G(0)/100

Da cui α = 5. La rete ritardatrice è quindi:


12.5s + 1
K(s) = 5
62.5s + 1
Il grafico sotto riportato mostra un confronto tra il diagramma di Bode del sistema non compensato
(linea tratteggiata) e quello comprendente la rete ritardatrice (linea continua). Il grafico dimostra
che ωc rimane praticamente invariato.
Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
180

90
Phase (deg)

-90
-3 -2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

7. Assumendo un comportamento ideale del sistema in anello chiuso, cioè assimilabile ad un secondo
ordine, si ha che un margine di fase di 30◦ corrisponde all’incirca ad un rapporto di smorzamento
ζ ∼
= 0.3. Il tempo che il sistema impiega per arrivare a regime è pari all’incirca al tempo di
assestamento, cioè ta ∼
= 4/(ζω), dove ω ∼
= ωc . Quindi
4
ta ∼
= = 16.6 s
0.3 · 0.8

4
Nome:
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60

Ampiezza (dB)
-70
-80
-90
-100
-110
-120
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

360
270
180
90
0
-90
-180

Fase (gradi)
-270
-360
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 ω (rad/s) 10 10 10
Nome

Matricola

Aerospace Control System Design – Compito #2

La soluzione del compito va riportata unicamente sui fogli bianchi con il logo dell’università
scrivendo chiaramente la traccia della risposta (non solo il disegno). I fogli a quadretti (di brutta)
non verranno corretti. — Non sono ammesse calcolatrici grafiche.

¶ Si consideri un sistema LTI avente ingresso u(t), uscita y(t) e la cui funzione di trasferi-
mento è:
−(s + 0.2)(s − 5)
G(s) = 2 2
s (s + 12.8s + 64)
Il sistema è posto in anello chiuso con un controllore proporzionale di guadagno k.

1.1 Tracciare il diagramma asintotico (e qualitativamente quello effettivo) di Bode di G


sul foglio allegato. [5 pt]
1.2 Tracciare il luogo delle radici che si ottiene per k > 0. [7 pt]
1.3 Assumendo k = 1, tracciare il luogo di Nyquist completo della funzione di anello aperto
evidenziando, con colori diversi, gli intervalli (−∞, 0− ] e [0+ , +∞). Utilizzando il
criterio di Nyquist studiare la stabilità del sistema in anello chiuso. [7 pt]
1.4 Utilizzando il diagramma di Bode calcolare il guadagno k = k̄ tale da garantire al
sistema un margine di guadagno di 40◦ . Per k = k̄ valutare inoltre il corrispondente
margine di guadagno (da esprimere in unità canoniche). [4 pt]
1.5 Si assuma ora k = k̄ e sia T (s) la funzione di sensibilità complementare. Dopo aver
calcolato il guadagno statico di T (s), stimare la posizione degli zeri e dei poli di T
assumendo una perfetta cancellazione fra lo zero ∈ R− e un corrispondente polo in
anello chiuso. [6 pt]
1.6 Tracciare il modulo della risposta in frequenza della funzione di sensibilità del sistema
evidenziando, in particolare, la pendenza del grafico per ω → 0 e per ω → ∞. [4 pt]
Nome:
80
70
60
50
40
30
20
10
0
-10

Ampiezza (dB)
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
270
180
90
0
-90

Fase (gradi)
-180
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s)
Soluzioni

1.1 Il diagramma di Bode è il seguente

40

20

0
magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80

-100
G(jω)
asymptotic approx.
-120
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
270
phase (deg)

180
90
0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s)

1.2 Il luogo delle radici è il seguente

Root Locus
6

4 K = 44.6061

2
Imaginary Axis

x = -8.8
0 K = 12.9622 K = 13.9174 K = 0 K = 570.3406
K = 8.6837

-2

-4 S = -4.0899j

-6
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Real Axis

3
1.3 Il luogo di Nyquist è il seguente. Il sistema è stabile

Nyquist Diagram
0.08

0.06

0.04

0.02
Imaginary Axis

0
-0.02

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08
-0.05 -0.04 -0.03 -0.02 -0.01 0 0.01
Real Axis

In particolare si ha

k0 = Ḡ(0) = 0.0156 Tz = 4.8 Tp = 0.2

per cui k0 (Tz − Tp ) = 0.0719 > 0, ovvero per 0+ il luogo sta sotto l’asse reale negativo.

1.4 Per garantire il margine di fase di 40◦ occorre scegliere k = 27 dB = 24. Il corrispondente
margine di guadagno è di 5 dB (kM = 105 /20 = 1.78).

1.5 Assumendo la cancellazione zero-polo suggerita dal testo si ha

k̄N (s) ∼ −k̄(s − 5)(s + 0.2)


T (s) = = 2
D(s) + k̄N (s) (s + 2ζωc s + ωc2 )(s + 0.2)(s + p)

ma T (0) = 1 (il sistema in anello aperto è di tipo 2), inoltre si ha ζ ∼


= 0.4 (dal margine di

fase) e ωc = 3 (dal Bode), da cui

k̄ · 5 k̄ · 5 ∼ 24 · 5 ∼
T (0) = 1 = ⇒ p= = = 11
ωc2 · p ωc2 9

quindi

−24(s − 5)
T (s) =
(s2 + 2.4s + 9)(s + 100/9)

1.6 Il modulo della funzione di sensibilità è il seguente

4
Singular Values
10

-10

-20

Singular Values (dB)


-30

-40

-50

-60

-70

-80
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

5
Surname

Name

Student’s id.

Aerospace Control System Design – Compito #3

 Detailed answers to questions must be written only on the white papers with the university logo. ~
Solutions written on squared papers are not counted. — Graphical calculators are not allowed.

[ITA] La soluzione del compito va riportata unicamente sui fogli bianchi con il logo dell’università scrivendo
chiaramente la traccia della risposta (non solo il disegno). I fogli a quadretti (di brutta) non verranno
corretti. — Non sono ammesse calcolatrici grafiche.

¶ We are given a LTI system whose transfer function is

25(s − 4)(s + 0.2)


G(s) =
(s + 20)(s − 0.1)(s2 + 3.2s + 4)

1.1 Draw the asymptotic Bode diagram of G(s) on the attached sheet. [3 pt]
1.2 Find either numerically (if possible) or graphically the negative gain interval such that the
closed loop system is stable. [2 pt]
1.3 Draw the root locus of the system with k < 0. [4 pt]
1.4 Let L(s) be the loop transfer function with k = −1. Draw the Nyquist plot of L and use the
Nyquist stability criterion to discuss the closed loop stability. [5 pt]
1.5 Find the asymptotic error of the closed loop system (k = −1) with respect to a step reference
input. [2 pt]
Solutions

1.1 The Bode diagram is

gain
10 25
zeros
4
-0.2
0 poles
-20+0i
-1.6+1.2i
-1.6-1.2i
-10
magnitude (dB)

0.1+0i

-20

-30

-40

-50 G(jω)
asymptotic approx.
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
180
phase (deg)

90
0
-90
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s)
K = 2.0495

1.2 Because G(0) = 2.5 one has |k1 | = 1/G(0) = 0.4, while (from Bode’s diagram) |k2 | ∼
= 106/20 = 2.
Therefore −2 ≤ k ≤ −0.4.
1.3 The root locus is

Root Locus
Root Locus
6
1.5

4
1
K = 2.0495

2
0.5
Imaginary Axis

Imaginary Axis

x = -13.45
0 K = 25.2424 K = 0.4
0

-2
-0.5

S = -3.4055j
-4
-1

-6
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 -1.5
Real Axis -2 -1 0 1 2 3 4 5
Real Axis
1.4 The Nyquist locus is

Nyquist Diagram Nyquist Diagram


2 0.5

0.4
1.5

0.3
1
0.2

0.5

Imaginary Axis
0.1
Imaginary Axis

0 0

-0.1
-0.5
-0.2

-1
-0.3

-1.5 -0.4

-0.5
-2 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
-4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis Real Axis

The Nyquist criterion states that


N = Pcl − Pol
Because Pol = 1, N = −1, one has Pcl = 0 ⇒ stable.
1.5 The dcgain of the complementary sensitivity function is L(0)/(1 + L(0)) = 1.6667. Using the final
value theorem the steady state error is 0.6667.

3
Nome

Matricola

Aerospace Control System Design – Compito # 4

¶ Si consideri il sistema LTI la cui funzione di trasferimento è


A(s + 10)(s2 + 2 · 0.1 · 3s + 32 )
G(s) =
s(s − 2)(s + 2)(s2 + 2 · 0.1 · 7s + 72 )

dove A ∈ R ed il cui diagramma di Bode è il seguente:


30

20

10

-10

-20

-30

-40

-50

-60
0 1 2
10 10 10
0

-90

-180

-270
0 1 2
10 10 10

1.1 Determinare A. [2 pt]


1.2 Disegnare il luogo delle radici di G(s). [4 pt]
1.3 Disegnare il luogo di Nyquist di G(jω). [4 pt]
1.4 Utilizzare il criterio di Nyquist per discutere la stabilità in ciclo chiuso con k = 1. [2 pt]

· Si consideri un sistema la cui funzione di trasferimento è


10
G(s) =
s(s + 10)(s + 1)

Dopo aver tracciato il diagramma di Bode di G sul foglio allegato (quello asintotico e quello “esatto”,
tenendo conto che ω180 = 3 rad/s) progettare un sistema di controllo K(s) che soddisfi i seguenti
requisiti: a) errore nullo in ciclo chiuso rispetto ad un ingresso a gradino, b) margine di guadagno
di almeno 6 dB, c) margine di fase di almeno 40◦ , d) banda passante di almeno 6 rad/s. [5 pt]
40

30

20

10

-10

-20

-30

Magnitude (dB)
-40

-50

-60

-70

-80
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

270

180

90

-90

Phase (deg)
-180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s)
Solutions

1.1 Dalla f.d.t. si ricava che G(0) = −A · 0.4592. Inoltre si ha che 20 log10 |G(0)| = 21.5 da cui
|G(0)| = 11.88. Dal diagramma delle fasi arg{G(0)} = −270◦ , da cui G(0) < 0. Si ha quindi:

11.88 ∼
−11.88 = −A · 0.4592 ⇒ A= = 25.88
0.4592

1.2 Il luogo delle radici è il seguente

Root Locus

50

40

30

20

10
Imaginary Axis

K = 0.37004
K = 3.2291 x = 4.6
0 K = 0.052947
S = -2.9445j
S = -7.4355j
-10

-20

-30

-40

-50
-10 -5 0 5
Real Axis

1.3 Il luogo di Nyquist si ottiene osservando che c’è un asintoto posto a

 
1 2 · 0.1 2 · 0.1
k0 (Tz − Tp ) = −11.88 + − = −1.64
10 3 7

Il luogo è il seguente

3
Nyquist Diagram
6

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis

1.4 Dal criterio di Nyquist N = Pcl − Pol . Poiché Pol = 1, N = 3, si ha Pcl = 4 ⇒ instabile.

2. Il diagramma di Bode è il seguente

gain
20 10
zeros

poles
0 0
-10
-1
magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
G(jω)
-100 asymptotic approx.
-1 0 1 2
10 10 10 10
0
phase (deg)

-90

-180

-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
ω (rad/s)

4
Il sistema è di tipo uno, quindi l’errore asintotico è automaticamente nullo, occorre quindi una
rete anticipatrice. Posto ωc = ωB /2 si ricava che ωc = 3 rad/s. Poiché ω180 = ωc , si ottiene
che il margine di fase è nullo, ed occorre un compensatore che garantisca ∆φ = 40◦ . Per avere
ωc = 3 rad/s occorre k = 10, quindi le relazioni sono le seguenti:

1 − sin ∆φ
α= = 0.2174
1 + sin ∆φ
1
T = √ = 0.7148
ωc α
Il compensatore è quindi

α(T s + 1) 21.44(s + 1.399)
K(s) = k =
αT s + 1 (s + 6.434)

Dal diagramma di Bode del sistema compensato si nota che il requisito sul margine di fase è
rispettato.

5
Cognome

Nome

Aerospace Control System Design – Compito # 5

[ITA] La soluzione del compito va riportata unicamente sui fogli bianchi con il logo dell’università scrivendo
chiaramente la traccia della risposta (non solo il disegno). I fogli a quadretti (di brutta) non verranno
corretti. — Non sono ammesse calcolatrici grafiche.

¶ Si consideri il sistema LTI la cui funzione di trasferimento è


0.2(s + 1)(s + 0.5)
G(s) =
(s − 1)(s2 + 0.2s + 0.04)

1.1 Disegnare il diagramma di Bode di G(jω). [3 pt]


1.2 Disegnare il luogo delle radici di G(s). [4 pt]
1.3 Disegnare il luogo di Nyquist di G(jω) e discutere la stabilità in ciclo chiuso con k = 1. [4 pt]
1.4 Si consideri un sistema di controllo del tipo

k(s + z)
H(s) =
s+p

Scegliere k, z e p in modo che il sistema in anello chiuso soddisfi i seguenti requisiti: a) banda
passante ωB ≥ 3 rad/s , b) margine di fase ϕ ≥ 50◦ , c) margine di guadagno |kM | ≥ 6 dB, d)
errore a regime e(∞) nullo rispetto ad un riferimento a gradino. [3 pt]
1.5 Considerando il controllore che soddisfa i requisiti di cui al punto precedente si scriva la funzione
di sensibilità complementare indicando simbolicamente le singolarità in anello chiuso che non
si possono valutare esattamente. Si stimi inoltre il tempo di assestamento della risposta al
gradino e il guadagno statico della funzione di sensibilità complementare. [3 pt]
40

30

20

10

-10

-20

-30

Magnitude (dB)
-40

-50

-60

-70

-80
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

270

180

90

-90

Phase (deg)
-180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s)
Soluzioni

1.1 Il diagramma di Bode è il seguente

gain
10 0.2
zeros
-1
-0.5
0 poles
1+0i
-0.1+0.173i
-0.1-0.173i
magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40

-50 G(jω)
asymptotic approx.
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
-90
phase (deg)

-180
-270
-360
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω (rad/s)

1.2 Il luogo delle radici è il seguente


K = 5.7096
Root Locus
Root Locus

0.8
1.5

K = 5.7096
0.6
1

0.4
Imaginary Axis (seconds-1)

Imaginary Axis (seconds-1)

0.5
0.2

K = 0.39418 K = 0.66698
K = 33.5828 K
K == 0.39418
0.4
K = 0.66698
0 K = -1.2246e-016j
S 0.4 0

K = 0.4
-0.2
-0.5

-0.4
-1

S = -1.2461j -0.6

-1.5
-0.8

-2 -1
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis (seconds-1)
Real Axis (seconds-1)

1.3 Il luogo di Nyquist è il seguente

3
Nyquist Diagram

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis

Dal criterio di Nyquist N = Pcl − Pol . Poiché Pol = 1, N = 1, si ha Pcl = 2 ⇒ instabile.

1.4 Occorre una rete ritardatrice. Ponendo lo zero una decade a sinistra di ωB ed utilizzando un k ∼
= 18
per avere un ϕM ∼= 50◦ , si ottiene
18 (s + 0.3)
H(s) =
s
1.5 La f.d.t. in anello chiuso è
k 0.2(s + 1)(s + 0.5)(s + 0.3)
T (s) =
(s2 + 2 ζ ωn s + ωn2 )(s + p1 )(s + p2 )

dove, ζ ∼
= 50/100 = 0.5, ωn ∼ = ωB ∼= 3, p1 ∼= 1, p2 ∼ = 0.5. Da cui il tempo di assestamento è
ta = 4/(ζωn ) = 2.7 s, mentre il guadagno statico è T (0) = 1, perché L(s) è di tipo 1.