Modelado de robots: Metodología de Denavit-Hartenberg

El concepto de cinemática directa se refiere al análisis realizado para poder determinar las posiciones del robot
respecto a los movimientos realizados por los actuadores.

Espacios coordenados
Es necesario especificar el espacio coordenado sobre el que son expresadas las posiciones donde el
subíndice expresa el marco representado.

Las posiciones en el espacio son expresadas de forma vectorial de la siguiente forma,

Donde el superíndice representa el marco de referencia.

Como se puede observar en el ejemplo depende del marco de referencia utilizado la posición que tendrá el
vector coordinado.

Dado que podemos expresar los puntos respecto al marco coordenado también es posible expresar los marcos
respecto al resto,

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Un vector especifica dirección y magnitud, estos pueden ser utilizados para representar desplazamientos y
fuerzas. Los vectores NO SON EQUIVALENTES A LOS PUNTOS.

Dependiendo de en que espacio coordenado se localice el vector será el punto donde terminara. Se dice que
dos vectores son equivalentes si tienen la misma magnitud y sentido.

Solo se pueden realizar operaciones entre vectores en caso de que ambos se encuentren en el mismo marco
coordenado,

No se puede calcular

Se puede

calcular

Rotaciones
Las rotaciones son representadas mediante el ángulo θ. Estas son aplicadas mediante las llamadas matrices
de rotación. Estas se expresan de la siguiente forma,

donde y son las coordenadas respecto al marco de referencia para el vector y respectivamente.
Por lo que se puede determinar como,

Lo que proporciona la siguiente matriz de rotación,

Cuando se trabaja en tres dimensiones dependera de respecto al eje de las coordenadas sobre la que se
aplique la rotación.

El proceso de rotación inversa se puede considerar como

Exprese las siguientes matrices de rotación

• Rotación en x con
• Rotación en y con
• Rotación en z con

Es posible realizar transformaciones de un punto respecto a diferentes marcos de referencia rotados como,

De donde se puede ver que la matriz no solo representa cambios en la orientación respecto al marco
coordenado sino para transformar puntos de uno a otro. Dicho de otra forma es el mismo punto que solo
expresado en diferentes marcos de referencia.

De igual forma es posible rotar vectores respecto al marco coordenado, por lo que se puede ver como,

Tal que si el vector se rota un ángulo θ respecto al eje y, se obtiene un nuevo vector respecto al mismo
marco de referencia.

Obtener el vector respecto a las rotaciones

 • Rotación en x con
• Rotación en y con
• Rotación en z con

Las rotaciones pueden ser relacionadas entre ellas. Dado un punto p este puede ser expresado en tres marcos
de referencia,

Como se puede obsevar existe una rotación que permite convertir directamente del marco de referencia 2 al
marco de referencia 0.

Es importante notar que estas composiciones también pueden ser aplicadas también a un punto.

Obtener el vector respecto a las rotaciones

• Rotación en x con , seguido de rotación en y con