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IMPIANTI E SISTEMI AEROSPAZIALI

Strumenti giroscopici
GIROSCOPIO
• Utilizzato per misurare angoli o velocità angolari
• Corpo rigido rotante attorno ad un asse principale
d’inerzia e con momenti d’inerzia uguali rispetto agli altri
due assi

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GIROSCOPIO
• Il moto angolare di un corpo rigido attorno ad un sistema
di riferimento inerziale ad esso solidale può essere
descritto dal sistema di equazioni

J    J   M 


A 
 0  z y 
 
 J    A     z
   0  x 
  y
 C  x 0 

 A x   C  A y  z  M x

 A y   A  C x  z  M y
C  M
 z z

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GIROSCOPIO
• Il sistema di equazioni scritto è relativo ad un sistema di
riferimento solidale con la massa rotante del giroscopio; è
quindi conveniente trasformare le equazioni portandosi in
un sistema di riferimento dove sia eliminata la rotazione
imposta al giroscopio attorno all’asse z

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GIROSCOPIO
• Ponendo  z   , indicando con un apice le
grandezze relative agli assi rotanti e senza
apice quelle relative agli assi solidali alla gabbia
del giroscopio, si ha:
 M x  M x cos  M y sen   x   x cos   y sen 
 
 M y   M x sen   M y cos  y   x sen    y cos
M   M    
 z z  z z

 x   x cos   y sen   x sen z   y cos z



 y   x sen   y cos   x cos z   y sen z
   
 z z

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GIROSCOPIO
 M x  M x cos  M y sen   x   x cos   y sen 
 
 M y   M x sen   M y cos  y   x sen    y cos
M   M    
 z z  z z

 A x'  C  A y'  z'  M x'  x   x cos    y sen    x sen  z   y cos  z
 ' 
 y
A   A  C  '

x z
'
 M '
y
 y   x sen    y cos    x cos  z   y sen  z
   
C '  M '  z z

 z z

A x cos   y sen   x senz   y cosz  


C  AZ  x sen   y cos  
M x cos  M y sen

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GIROSCOPIO

A  x cos   y sen   x sen z   y cos z  


 
 C  AZ    x sen   y cos   M x cos  M y sen
 

A x cos   A y sen  C x z sen  C y z cos  


M x cos   M y sen

A  C   M cos  A  C   M sen  0


x y z x y x z y

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GIROSCOPIO

A x  C yz  M x cos  A y  Cxz  M y sen  0

Per avere valore nullo per qualsiasi valore di 

 A x  C y z  M x

 A y  C y z  M y
 C  M
 z z

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GIROSCOPIO
Rispetto sistema solidale con corpo rotante

 A x   C  A y  z  M x

 A y   A  C x  z  M y
C  M
 z z

Rispetto sistema solidale con gabbie

 A x  C y z  M x

 A y  C x z  M y
 C  M
 z z

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GIROSCOPIO

• La terza equazione risulta disaccoppiata rispetto alle altre


e ci assicura che la velocità angolare resta costante se il
momento applicato è nullo.
• Dato che gli attriti saranno comunque presenti, questo
significa che per avere velocità costante occorre
applicare un momento che vinca tutte le resistenze
presenti.
• Nella pratica il corpo rotante dei giroscopi è costituito dal
rotore di un motore elettrico ad alta velocità, oppure da
una turbina tenuta in rotazione dall’aria che la attraversa,
portata d’aria ottenuta in genere per aspirazione a valle
del giroscopio.
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GIROSCOPIO
•Ponendo costante z si può definire la tenacia del giroscopio H = Cz.
•In assenza di momenti applicati, le equazioni del giroscopio diventano

 A x  C y z  M x

 A y  C x z  M y
 C  M
 z z

H  C z

 A x  H y  0  A
 x  H y  0
  
 A y  H x  0  A y  H x
2
 H

 x     x  0
 A

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GIROSCOPIO

• Senza forzante x è nulla, analogamente si poteva


ricavare y, il giroscopio mantiene quindi inalterata la
direzione dell’asse z

• L’asse del giroscopio potrà però avere delle oscillazioni,


dette di nutazione, con frequenza:

H C z
f   z
2A 2A

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GIROSCOPIO
 H H
In presenza di un  x  K1 sen A t  K 2 cos A t
momento si può  H H
ricavare la soluzione  y   K1 cos t  K 2 sen t
del sistema che è  A A
composta di un  My
integrale generale, che  x  
rappresenta la  H
M
nutazione:  y  x
 H
e di un integrale  H H My
particolare, che   x  K1 sen t  K 2 cos t 
rappresenta la  A A H
M
precessione:  y   K1 cos H t  K 2 sen H t  x
 A A H

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GIROSCOPIO
Con le seguenti condizioni
iniziali per t = 0  x  0
  0  Mx
 y K1 
  H
Mx  Mx K 2  0
Si ha quindi un  M y  0
accoppiamento fra il
momento rispetto ad un
asse e la velocità  Mx H
angolare rispetto all’asse  x  H sen A t
perpendicolare a questo  Mx  H 
ed all’asse di spin del  y   1  cos t
giroscopio, a cui viene  H  A 
sovrapposta un
oscillazione dell’asse di
spin

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GIROSCOPIO
In realtà esistono  M x  M x  a x

sempre degli  M y  M y  b y
smorzamenti che
possono essere
ritenuti
proporzionali alle  A x  a x  H y  M x

velocità angolari  A y  b y  H x  M y
e considerati
come momenti
esterni aggiuntivi
 a
 t H H 
 x  e K1 sen t  K 2 cos t 
A

 A A 
 b
  e A  K cos H t  K sen H t 
 t

 y  1 A
2
A 

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GIROSCOPIO

Un momento genera
quindi la precessione,
ma induce anche una  aM x  HM y
velocità angolare  x  H 2  a 2
attorno all’asse al quale  HM x  bM y
viene applicato. In  y 
 H 2  b2
pratica però H è molto
grande ed a e b sono
piccoli, per cui questo
effetto è molto piccolo

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GIROSCOPIO

• La tendenza del giroscopio a mantenere inalterata la


direzione dell’asse di spin in assenza di momenti esterni
applicati è una prima caratteristica importante. È da
notare che comunque la direzione è costante rispetto ad
un sistema di riferimento inerziale.
• Considerando un giroscopio in cui la rotazione attorno ad
uno degli assi, ad esempio l’asse y, sia vincolata, ci si
riduce ad un’unica equazione:
A x  H y  M x

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GIROSCOPIO

• Chiamando  la rotazione attorno all’asse x e supponendo


che il momento sia composto da una parte elastica ed una
parte di smorzamento:

A x  H y  M x

M x   K  a

A
  a  K   H y

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GIROSCOPIO

• Se si induce al giroscopio una velocità angolare


rispetto all’asse bloccato, questo risponde con un
momento su un asse perpendicolare a questo ed
all’asse di spin.
• Se questo momento è contrastato da un elemento
elastico, si ha una rotazione proporzionale alla
velocità angolare; lo smorzamento è necessario per
evitare oscillazioni.
• In questo modo è possibile utilizzare il giroscopio
come trasduttore per misurare velocità angolari

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CARATTERISTICHE GIROSCOPIO

• Tenacia: tende a
mantenere costante H  I z z
la direzione
dell’asse di
rotazione

My
• Precessione: x  
accoppiamento fra H
velocità angolare e
Mx
momento ortogonali
fra loro
y 
H

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GIROSCOPI

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TENACIA DEL GIROSCOPIO

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ORIZZONTE ARTIFICIALE

• Fornisce
angoli di rollio
e beccheggio
• Basato su
giroscopio ad
asse verticale
e 3 gradi di
libertà

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ORIZZONTE ARTIFICIALE

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ORIZZONTE ARTIFICIALE

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ORIZZONTE ARTIFICIALE

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ORIZZONTE ARTIFICIALE
Errore di precessione apparente

• Deriva apparente dovuta a rotazione terrestre e traiettoria


velivolo
• Eliminazione tramite meccanismi erettori, che tendono ad
allineare asse giroscopico con verticale locale (sensibili a
forze d’inerzia)

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PRECESSIONE APPARENTE

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ORIZZONTE ARTIFICIALE
Sistema erettore

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ORIZZONTE ARTIFICIALE

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INDICATORE DI VIRATA

• Fornisce velocità
angolare di virata
(velocità angolare
con la quale viene
cambiata la rotta)
• Basato su giroscopio
ad asse orientato
come asse di
beccheggio e 2 gdl
• Di solito associato a
indicatore di
sbandamento

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INDICATORE DI VIRATA

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INDICATORE DI VIRATA
• Durante una virata di velocità angolare y, tale velocità
viene indotta al giroscopio. Questo risponderebbe
precessionando attorno all’asse di rollio, ma se tale
movimento viene contrastato da una molla torsionale di
rigidezza K, la gabbia trova una posizione di equilibrio
data dall’ultima delle equazioni viste per i giroscopi,
ossia:

A
  a  K   H y

H
   K y

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INDICATORE DI VIRATA

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INDICATORE DI VIRATA

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INDICATORE DI VIRATA
V: asse rispetto al quale deve essere misurata la velocità di virata
I: direzione iniziale dell’asse con grado di libertà bloccato del
giroscopio
c: angolo di rotazione per indicare la misura
M: direzione rispetto al quale viene effettivamente eseguita la
misura

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VIROSBANDOMETRO

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SBANDOMETRO

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GIRODIREZIONALE

• Fornisce rotta nel


breve periodo
• Basato su
giroscopio ad asse
orizzontale e 3
gradi di libertà

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GIRODIREZIONALE

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GIRODIREZIONALE

41
GIRODIREZIONALE

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MOVIMENTAZIONE PNEUMATICA

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VALVOLA DI FLUSSO

H vettore intensità campo magnetico terrestre

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VALVOLA DI FLUSSO

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BUSSOLA GIROSTABILIZZATA

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DIRECTIONAL GYRO UNIT

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Giroscopi non meccanici

• Giroscopi laser: un raggio separato in due, canalizzati in anelli di


fibre ottiche controcorrenti, misura di diffrazione alla fine

• Sensori microelettromeccanici al silicio: microsistema oscillante,


misura di forza di Coriolis

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ACCELEROMETRO

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STABILIZZAZONE MEDIANTE GIROSCOPI

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PIATTAFORMA INERZIALE

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