DESPEJE DE LA ECUACION

- FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Ecuación posición-voltaje

1. PRIMERA ECUACION PARTE MECANICA

J momento de inercia del rotor

velocidad angular del motor

T torque generado por el motor

B constante de fricción viscosa del motor

I corriente

Figura 1.

Para el torque mecánico ( T ) se asume que es proporcional a la corriente del inducido por
un factor constante expresado en (K) la cual se expresa de la siguiente manera:

T = Kti

Mediante la figura número 1 se extraen los valores para obtener la primera ecuación que
determina la parte mecánica de tal manera:

- Se multiplica por el momento de inercia ( J ) y por la aceleración del motor que en

este caso se representa como la derivada de la velocidad angular :

- Se suma con la constante de fricción( B ) y se multiplica por la angular del motor y

de esta manera conseguimos la primera ecuación

dθ(t)
J +Bθ ( t )=T (t)
dt
 - Mediante esta ecuación remplazamos el momento de inercia descrita anteriormente

dθ(t)
J +Bθ ( t )=Kti
dt

2. SEGUNDA ECUACIÓN - PARTE ELÉCTRICA

V voltaje
R resistencia eléctrica
L inductancia eléctrica
e fuerza contra electromotriz
 Figura 2.

- Mediante el circuito del motor demostrado en la figura 2, se muestra que recibimos

primero el voltaje, y al recorrer después de este sumamos los componentes que
contiene el circuito de tal manera:

d i (t )
v ( t )=Ri ( t )+ L +e ( t )
dt

- Pasamos a restar la fuerza contra electromotriz:

d i(t )
e (t)−v ( t ) =Ri ( t ) + L
dt

- En este caso la fuerza electromotriz es proporcional a la velocidad angular por un

factor constante:

- Mediante lo descrito por la fuerza electromotriz se remplaza en la ecuación:

d i(t )
K (θ)−v ( t )=Ri ( t ) + L
dt

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Al obtener las dos ecuaciones nos permite sacar la ecuación de transferencia usando la
transformada de Laplace:
 dθ(t)
(1) J +Bθ ( t )=Kti
dt

d i(t )
(2) K (θ)−v ( t )=Ri ( t ) + L
dt

- Transformada de Laplace ecuación (1)

La función principal se representa en mayúscula y se multiplica por la variable

compleja remplazándola por s, de tal manera :

i (t) = I (s)

- En esta ecuación se remplaza usando las propiedades de la transformada :

K
J sθs + Bθ s= IS
S

- Por lo tanto en este paso se saca factor común, y la S pasa a multiplicar:

s( J s+ B)θs=K IS

- De esta manera la ecuación uno queda remplazada por la transformada de Laplace

- Transformada de Laplace ecuación (2)

- La función principal se representa en mayúscula y se multiplica por la variable

compleja remplazándola por s, de tal manera :

i (t) = I (s)

- en la segunda ecuación se remplaza usando las propiedades de la transformada de

Laplace, pero primero organizamos la ecuación:

d i(t )
L + Ri=v ( t )−kθ
dt

L(s)I ( s)+ RI ( s)=v ( s )−k (s) θ(s)

- se desarrolla la ecuación sacando factor común:

( L s + R) I (s )=v ( s )−k ( s)θ (s)

- Unión de ecuaciones

- Después de obtener las dos ecuaciones por transformada de Laplace se unen

despejando las variables que muestra de salida el motor y de este modo obtener la
función de transferencia.

- Se despeja la velocidad angular de la primera ecuación:

K I ( S)
θs=
s (J s+ B)

- Se despeja el voltaje de la segunda ecuación:

v ( s )= ( L s+ R ) I ( s ) +k (s )θ(s)

- Se unen las dos ecuaciones de tal manera:

θ ( s) K I (S)
p ( s )= =
v (s) s (J s+ B) ( L s+ R ) I ( s ) + k (s )θ(s)

- Por último se simplifica valores:

θ ( s) K
p ( s )= =
v (s) ( J s +B) ( L s+ R )+ k 2