DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE ROBOT CORTADOR DE CESPED
Universidad de San Buenaventura
Diego Alonso Pedreros Mendoza1 dpedreros@academia.usbbog.edu.co;
Abstract— This document explains how to design and build a
lawn mower robot that will have the ability to move in different
work environments through movement patterns.
I. INTRODUCCI ÓN
La robótica nos permite de algún modo hacer la vida
mucho mas fácil, los robots pueden ser utilizados en tareas
de alto riesgo que podrı́an involucrar perdidas humanas.
Estos robots en su mayorı́a son utilizados en las industrias
pero actualmente existen varios de estos que están realizando
las tareas domesticas, alguna de estas tareas puede ser el
corte de césped en el cual se utilizan robots para disminuir
el riesgo de accidentes debido a que en caso de golpe la
cuchilla puede romperse y salir disparada y por lo tanto
generar una lesión. El robot que construiremos sera capaz
de realizar esta tarea, el usuario deberá delimitar el terreno
con un cable para evitar que el robot salga de este y deberá
realizar la graduación de la altura de la cuchilla estas serán
las únicas tareas realizadas por el usuario de resto el robot
trabajara autónomamente.
II. ESTADO DEL ARTE
Una de las problemáticas que podemos encontrar es el
censado de la delimitación del terreno que sera por medio
un cable eléctrico ya que como podemos ver en [1] este
proceso de censado se puede realizar por medio de 3 tipos
de enfoques: GNSS, odometrı́a visual y odometrı́a guiñada,
de tal modo estos métodos serian difı́ciles de implementar
debido al tiempo de entrega. Otro de los problemas princi-
pales es que el robot estará diseñado para terrenos planos
y con una inclinación de máximo 5◦ de esto se desprende
un problema respecto a los actuadores o motores debido a
que se necesita cierto torque para hacer mover el robot y ası́
como vemos en [1] se necesitara mantener el control de los
motores ya que en caso de encontrar el cable que delimita
la zona el robot tendrá que girar y seguir realizando su labor
manteniendo los patrones de corte del césped.
En el documento [2] podemos ver un factor de seguridad
importante que debemos tener en cuenta para la construcción
de este robot y es la fijación y método de protección para
que el usuario no tenga contacto fı́sico con la cuchilla ya
que como muestran los estudios estas cuchillas han generado
miles lesiones superficiales como severas, en el peor de los
casos la muerte.
En el documento [3] encontramos otra problemática como lo
es el consumo de energı́a, este consumo de energı́a deberá
ser bajo para aumentar la vida útil de la baterı́a.
La robustez es otro principal problema debido a que esto
generara que el robot realice las tareas con mas rapidez y que
alcance la cobertura total del terreno a trabajar. Los robots
autónomos tienen la capacidad de realizar tareas diferentes
sin intervención humana [5]. Nuestro robot no sera 100 %
autónomo debido a que la graduación de la altura de corte
se realizara manualmente debido a las condiciones de corte
a las que estará expuesta al césped como la altura indicada
de cada tallo de césped para ası́ evitar cortes en exceso.
III. METODOLOG ÍA
En este proyecto se abordara una metodologı́a que es
estructurada bajos 4 principios fundamentales del design
thinking las cuales son:
Investigación
Creación
Desarrollo
Fabricación [8]
En la parte de investigación se leerán artı́culos cientı́ficos
con el fin de recolectar información sobre las necesidades y
la seguridad necesaria en este tipo de proyectos.
En la creación y el desarrollo se realizaran bocetos y pro-
totipos en 3D para ası́ realizar el proceso de selección de
material del chasis del robot, en este caso el mejor material
es la lamina (metal) debido a que posee una muy baja
deflexión y es un material robusto para realizar el tipo de
tarea del robot. También se realizara el proceso de selección
de actuadores que se podrán buscar de acuerdo a los cálculos
realizados a partir del modelo 3D lo cual contempla el torque
necesario para que el robot se desplace. También podremos
realizar la selección de sensores que en este caso serán de
ultrasonido para evitar colisiones y con estos mismos poder
evadir los obstáculos todo esto por medio de la programación
en el software MPLab.
En la fabricación se unirán los últimos 2 procesos mostrados
anteriormente los cual tendrá como resultado la construcción
total y entrega del proyecto.
A continuación se mostrara el cronograma de actividades
previsto para el desarrollo parcial del proyecto.
 SEMANA ACTIVIDAD
1 Planteamiento del problema y lluvia de ideas
En la (Fig. 2.) se muestra la rueda loca que permitirá al
para generar una solución robot girar en cualquier dirección con más facilidad.
2 Investigación en artı́culos cientı́ficos para obser-
var los posibles diseños
3 Diseño y modelado en software 3D, Cálculos
estáticos y Dinámicos en base al modelo CAD
3D
4 Viabilidad del proyecto, cambios en el diseño si
es necesario, inicio de construcción
5 Entrega parte mecánica con pruebas de actuado-
res y entrega de primer informe que incluya el
estado del arte, metodologı́a y diseño preliminar
6 Proceso de instalación de parte eléctrica y
electrónica
7 Montaje de sensores programación pruebas de
funcionamiento
8 Código de control para actuadores, pruebas de
funcionamiento
9 Pruebas de funcionamiento de robot en general Fig. 2. Rueda delantera
10 Segunda entrega avance de proyecto, conexión
de circuitos
11 Verificación y corrección de fallas mecánicas,
eléctricas, y electrónicas.
En la (Fig. 3.) se muestra el ensamblaje general de la parte
12 Pruebas finales del robot mecánica en donde se puede observar como se graduará la
13 Entrega de Robot para muestra en semana de la altura de la cuchilla por medio de un tornillo sin fin y una
ingenierı́a tuerca.
14 Entrega de informe final
TABLE I
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

IV. DISE ÑO PRELIMINAR

Para este proyecto se realizo el diseño en base a los
requerimientos presentados y a las problemáticas que se
afrontan en cuanto a seguridad, el material del chasis sera en
lamina (metal) ya que como lo mencionamos anteriormente
necesitamos robustez.
El diseño de la cuchilla tiene como fin graduar la altura por
Fig. 3. Ensamble general
medio de un tornillo sin fin como se muestra en la (Fig.
1.) esta sera guiada verticalmente para ası́ escoger la altura
ideal de corte. Sus cuchillas son accionadas hacia afuera En la (Fig. 4.) se muestra un protector que evitara que en
debido a la fuerza centrifuga que es generada por la rotación caso de ruptura de la cuchilla esta salga disparada y por lo
del motor, en caso de que encuentren algún obstáculo estas tanto ocurra un accidente, ya que los accidentes de este tipo
serán contraı́das por la fuerza de choque para evitar que sean son los mas comunes en las cortadoras de césped manuales.
partidas.

Fig. 1. Sistema de corte Fig. 4. Ensamble general vista inferior

 Fig. 5. Ensamble ruedas de prueba

Fig. 6. Ensamble base con actuadores

R EFERENCES
[1] Einecke N., Deigmöller J., Muro K., Franzius M. (2018) Boundary
Wire Mapping on Autonomous Lawn Mowers. In: Hutter M., Sieg-
wart R. (eds) Field and Service Robotics. Springer Proceedings in
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[2] Colville-Ebeling, B., Lynnerup, N. Banner, J. Lesión de proyectil
relacionada con un cortacésped fatal. Forensic Sci Med Pathol 10,
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[3] Hsu, P., Lin, C. y Yang, M. En la planificación de la ruta de cobertura
completa para robots móviles. J Intell Robot Syst 74, 945–963.
[4] N. Hazon and G. A. Kaminka, “On redundancy, efficiency, and
robustness in coverage for multiple robots,” Rob. Auton. Syst., vol.
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[5] Harbers M., Peeters MMM, Neerincx MA (2017) Autonomı́a percibida
de los robots: efectos de la apariencia y el contexto. En: Aldinhas
Ferreira M., Silva Sequeira J., Tokhi M., E. Kadar E., Virk G. (eds)
Un mundo con robots. Sistemas inteligentes, control y automatización:
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01-Mar-2020].