Dinámica 2020-1

Semana 2A
Tema: Cinemática de la Partícula en
Movimiento Absoluto en el plano (2D)
Procedimiento Vectorial, Coordenadas rectangulares y Procedimiento de
Coordenadas Tangencial y Normal
 CINEMATICA DE LA PARTICULA

• En este capitulo explicaremos como se

puede localizar un punto (como caso general)
en el espacio (3D y particularizaremos a
2D), a partir de un sistema de referencia.
• Determinaremos la Posicion, velocidad y
aceleracion de una particula en el espacio, en
forma absoluta.
 MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Cuando una partícula no se desplaza en línea recta, se dice que la
partícula describe un movimiento curvilíneo. Tanto en el plano como
en el espacio, existen cuatro procedimientos de descripción del
movimiento de una partícula:
Procedimiento vectorial
Procedimiento de coord. x-y y coord. t y n
Procedimiento de coord. rad y transv.
Procedimiento vectorial

Vector posición:

r = r (t ) (en el plano)

R = R (t ) (en el espacio)

Velocidad Media:
r2 − r1 r
vm = =
t2 − t1 t
 
(para t pequeños) d r S

r dr S =  .d
v = Limt →0 = =r
t dt
dS
Rapidez instantánea (v) v= =S (Donde S es el arco recorrido)
dt

v
am =
t
dv d 2 r
a= = 2 =v =r
dt dt
Magnitud de la aceleración tangencial instantánea (at )
at
2 an
dv d S
at = = 2 =v=S S: arco recorrido
dt dt
a
 El vector posición r
 Un ejemplo importante de un vector tridimensional (3D) es el vector
de posición de una partícula en coordenadas rectangulares (x,y,z).
Como casos particulares serán: Movimiento rectilíneo (1D, ya sea

en el eje x o y) y Movimiento en el plano (2D, en los ejes x e y).
r
Se acostumbra a denominar por y esta definido como un vector
que va desde el origen del sistema de coordenadas hasta el lugar
donde se encuentra la partícula.
Teniendo en cuenta esta definición, se dice
que una partícula se mueve respecto a
“un observador que se encuentra en un
z sistema de referencia inercial, el cual tiene
(x,y,z) asociado un sistema de coordenadas”,
Trayectoria cuando su vector posición cambia a
absoluta de P P medida que transcurre el tiempo.
r
Observador
y vector  r = xiˆ + yjˆ + zkˆ
O
magnitud  r = x 2 + y 2 + z 2
x
 EL VECTOR DESPLAZAMIENTO r

 Si una partícula se mueve z

desde un punto a otro, el
desplazamiento de la  2
partícula se define como el r
vector que va desde la 1
posición inicial hasta la 
final. r1 
r2
   y
r = r2 − r1 O

 El desplazamiento se 
x
acostumbra a denominar r
ya que concuerda con el
algebra vectorial.
 El vector velocidad (v )
Se define como velocidad (v ) de la partícula en un punto
(p), la velocidad media de la partícula en un intervalo de
tiempo pequeñísimo (considerado en torno al punto en
cuestión), infinitesimal, o sea en el limite cuando t tiende a
cero. La velocidad siempre es tangente a la trayectoria.
r dr
v = lim = =r
t →0 t dt
En coordenadas cartesianas o rectangulares: z v
dX ˆ dY ˆ dZ ˆ
v= i+ j+ k
dt dt dt

v = Xiˆ + Yjˆ + Zkˆ v = ( vX ) + ( vY ) + ( vZ ) r

2 2 2
O y

v = vX iˆ + vY ˆj + vZ kˆ x
 El vector aceleración ( a )
Se define como velocidad ( a ) de la partícula en un punto (P), como
la derivada del vector velocidad.

v dv d 2r
a = lim = =v = 2 =r
t →0 t dt dt
En coordenadas cartesianas o rectangulares:

d 2 X ˆ d 2Y ˆ z
a= 2
i+ 2 j
dt dt

a = Xiˆ + Yjˆ a= ( aX ) + ( aY )
2 2 a
r
a = v X iˆ + vY ˆj O y

a = a X iˆ + aY ˆj x
 Trayectoria
Resumiendo en 2D: y = f ( x) absoluta de A
v v
r = xiˆ + yjˆ vY
A v
vX
r= x2 + y 2 aX a

aY c+
a r yjˆ
v=
dX ˆ dY ˆ
i+ j a xiˆ
dt dt
( vX ) + ( vY )
O
v=
2 2
v = Xiˆ + Yjˆ
v = v X iˆ + vY ˆj
: radio de curvatura
2
d X ˆ d Y ˆ 2
a = Xiˆ + Yjˆ
a= i+ 2 j  dy 2 
3/ 2
2
+
dt dt a = v X iˆ + vY ˆj 1 ( ) 
dx 
=
a= ( aX ) + ( aY )
2 2 a = a X iˆ + aY ˆj d2y
dx 2
La partícula viaja a través de la curva mostrada, para
t = 1 s, determine: PROBLEMA
a.- La magnitud de su velocidad.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración aX.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración aY.(m/s2)
d.- El radio de curvatura.(m)

O
La partícula viaja a través de la curva mostrada, para
t = 1 s, determine: PROBLEMA
a.- La magnitud de su velocidad.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración aX.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración aY.(m/s2)
d.- El radio de curvatura.(m)

DATOS INICIALES O DE FRONTERA

1. La funcion : y = +2 x1/2
2. x = 4t 4
QUE NOS PIDEN :
Cuando t = 1s :
a. − v = ???
O
b. − ax = ???
c. − a y = ???
d . −  = ???
DATOS INICIALES O DE FRONTERA
1. La funcion : y = +2 x1/2 QUE NOS PIDEN :
Cuando t = 1s :
2. x = 4t 4
a. − v = ???
CON QUE ECUACIONES CONTAMOS b. − ax = ??? O
PARA DETERMINAR v : c. − a y = ???
d . −  = ???
r = xiˆ + yjˆ
r= x2 + y 2

dX ˆ dY ˆ
v= i+ j
dt dt
v = Xiˆ + Yjˆ
v = v X iˆ + vY ˆj

v= ( vX ) + ( vY )
2 2
DATOS INICIALES O DE FRONTERA
1. La funcion : y = +2 x1/2 QUE NOS PIDEN :
Cuando t = 1s :
2. x = 4t 4
a. − v = ???
CON QUE ECUACIONES CONTAMOS b. − ax = ??? O
PARA DETERMINAR v : c. − a y = ???
d . −  = ???
r = xiˆ + yjˆ
SOLUCION:
r= x2 + y 2
x = 4t 4  x = 16t 3  (en t=1s)  x = 16m / s
dX ˆ dY ˆ y = +2 x y = +2 ( 4t )
4 1/ 2
y = +4t 2
1/2
v= i+ j
dt dt
v = Xiˆ + Yjˆ y = 8t  (en t=1s)  y = 8m / s
v = v X iˆ + vY ˆj v= ( vX ) + ( vY )
2 2

( vX ) + ( vY ) v = (16 ) + ( 8 ) 
2 2
v=
2 2
v = 17,8885m / s
DATOS INICIALES O DE FRONTERA
1. La funcion : y = +2 x1/2 QUE NOS PIDEN :
Cuando t = 1s :
2. x = 4t 4  x = 16 x3  y = 8t
a. − v = 17,8885m / s
CON QUE ECUACIONES CONTAMOS
b. − ax = ??? O
PARA DETERMINAR ax y a y :
c. − a y = ???
d . −  = ???
d 2 X ˆ d 2Y ˆ
a= 2
i+ 2 j SOLUCION:
dt dt

x = 16t  x = 48t 
3 2 (en t=1s)  x = 48m / s 2
a = Xiˆ + Yjˆ
y = 8t  y = 8m / s 2
= cte
a = v X iˆ + vY ˆj
a = a X iˆ + aY ˆj x = ax = 48m / s 2

y = a y = 8m / s 2 = cte
a= ( aX ) + ( aY )
2 2
DATOS INICIALES O DE FRONTERA
1. La funcion : y = +2 x1/2 QUE NOS PIDEN :
Cuando t = 1s :
2. x = 4t 4  x = 16 x3  y = 8t
a. − v = 17,8885m / s 
CON QUE ECUACIONES CONTAMOS
b. − ax = 48m / s 2 c+
PARA DETERMINAR  : O
c. − a y = 8m / s 2

3/ 2 d . −  = ???
 dy 2 
1 + ( dx )  dy 1 1
= = +x −1/2
= = dy
= 0, 5
d2y dx x 4 dx
dx 2
d (x ) = − 1 
3/2
−1/2 1 + (0,5) 2 
d2y
( x )
−3/2 =
=+  −0, 0625
 2
2
SOLUCION: dx dx
x = 4t 4 En t=1s d 2 y  1   1 
=  −    = 22,3606m
 x = 4m dx 2
 2  x 
3

y = f ( x) d 2 y  1  1  d 2 y
=  −   = −0,0625
y = +2 x1/2 dx 2
 2  3 
  (4)  dx 2
PROBLEMA
En un diseño de un mecanismo de control la guía se mueve con una velocidad
horizontal constante de vx = 15 m/s durante el intervalo de x = - 8 m a x = + 8 m.
Para x = 6 m, determine:
a.- La magnitud de la velocidad de la partícula P.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración de P en el eje Y.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleración de P.(m/s2)

O
PROBLEMA
En un diseño de un mecanismo de control la guía se mueve con una velocidad
horizontal constante de vx = 15 m/s durante el intervalo de x = - 8 m a x = + 8 m.
Para x = 6 m, determine:
a.- La magnitud de la velocidad de la partícula P.(m/s)
b.- La magnitud de la aceleración de P en el eje Y.(m/s2)
Trayectoria
c.- La magnitud de la aceleración de P.(m/s2)
absoluta de P
y = f ( x)
SOLUCION:
DATOS GRAFICOS (0,10)
ECUACION DE LA PARABOLA

y − k = c ( x − h) y − 10 = c ( x − 0 )
2 2 (x,y)

0 = c (10 ) + 10
2
y = cx + 10
2 y
1
c=−  y = −0,1x 2 + 10 O
10
(10,0)
DATOS INICIALES O CONDICIONES DADAS:

vx = x = 15 = cte
DATO INDIRECTO: ax = x = 0
 DATOS INICIALES O CONDICIONES DADAS:

y = −0,1x 2 + 10
QUE NOS PIDEN PRIMERO :
Cuando vx = 15m / s y x = 6m
O

( vx ) + ( vy )
2
v = ???  v=
2

DERIVAMOS IMPLICITAMENTE y y x EN FUNCION DEL TIEMPO

dy d ( −0,1x 2 + 10 ) dy d ( −0,1x 2 ) d (10 )

= = +
dt dt dt dt dt
dy d ( x) v y = −0, 2(6)(15)
= −0,1(2) x +0 v y = −0, 2 xx 
dt dt
vy = −18m / s v = ( vx )2 + ( v y ) (15 ) + (18 )
2
v=
2 2
v = 23, 4307m / s
DATOS INICIALES O CONDICIONES DADAS: v y = −0, 2 xx
y = −0,1x 2 + 10
QUE NOS PIDEN FINALMENTE :
Cuando vx = 15m / s y x = 6m O
ax = ??? 
a y = ???
DERIVAMOS IMPLICITAMENTE vy EN FUNCION DEL TIEMPO

dv y d ( −0, 2 xx ) dv y d ( xx )
= = −0, 2 = −0, 2  x ( x ) + xx 
dt dt dt dt

a y = −0, 2 ( x ) + xx  a y = −0, 2 (15 ) + x ( 0 ) 

2 2

   
a y = −45m / s 2 Como ax = 0  a = ( ax ) + ( a y ) = a y a = 45m / s 2
2 2
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
o COMPONENTES INTRINSECAS (o PROCEDIMIENTO NATURAL)
Se utiliza en el plano y en el espacio, pero es de mas utilidad practica en problemas
de movimiento plano, donde:
Aceleración de la partícula: Velocidad de la partícula: v = veˆt
dv
a= = at + an
dt Donde  es el radio de curvatura
2
v
a = veˆt + eˆn ZONA CONCAVA

at = veˆt  at = v
v2 v2
an = eˆn  an =
 
Cuando la curva se abre mas, la
circunferencia se hace mas grande, por
lo cual el radio de curvatura crece
 De la figura tenemos algunas propiedades importantes: 3/ 2
at = v  dy 2 
1 + ( dx ) 
2
v
a = veˆt + eˆn a = at2 + an2
 v2 =
an = d2y

dx 2


v •a  v • a = v.a.Cos v •a
at = v •a at = a.Cos =
v  a.Cos = v
v
v a
an =
v

a 
v3
=
v a y = f ( x)

O
 CASOS ESPECIALES
Cuando la partícula se mueve a lo largo de una línea
at
recta:
 →  => an = v2/ = 0 => a = at = v
La componente tangencial de la aceleracion representa
la razón de cambio de la magnitud de la velocidad
2. Cuando la partícula se mueve en la curva a
rapidez constante: v = cte

La componente normal de la
aceleracion representa la razón
v
de cambio de la dirección de la velocidad
 0

2 ptos
2 ptos
v = 4m / s v = 6m / s 2 y = 0, 03x 2 Para x = −8m
dy dy
dx
= 0, 06 x  dx
= −0, 48

d2y [1 + (dy / dx) 2 ]3/2

= −0,06 =
dx 2
d 2 y / dx 2

[1 + (−0, 48) 2 ]3/2  = 22.7466m

= 0
−0,06 2 ptos
Calculo de la aceleracion:

( 4)
2
2
dv v a A = 6eˆt + eˆn
a= eˆt + eˆn
dt  1 pto 22, 7466

at = v v2 anA = 0, 7064m / s
an =


a A = 6eˆt + 0, 7034eˆn

a = at2 + an2 a= ( 6 ) + ( 0, 7064 )

2 2
a A = 6, 041m / s 2 1 pto
BLOQUE B (4 puntos)
x2
y=
El vagón de una Mina sigue la trayectoria 32 [m], y es jalado por un motor de
diámetro 1m, con una rapidez angular = 5rad/s y una aceleración angular
constante de 4 rad/s2 (ambos en sentido horario), cuando el vagón está a un
nivel de 2 m debajo del eje x, determine:
a.- La magnitud de la velocidad del vagón.(m/s)
b.- La magnitud del radio de curvatura.(m)
c.- La magnitud de la aceleración normal del vagón.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración del vagón.(m/s2)

0
BLOQUE B (4 puntos)
x2
y=
El vagón de una Mina sigue la trayectoria 32 [m], y es jalado por un motor de
diámetro 1m, con una rapidez angular = 5rad/s y una aceleración angular
constante de 4 rad/s2 (ambos en sentido horario), cuando el vagón está a un
nivel de 2 m debajo del eje x, determine:
a.- La magnitud de la velocidad del vagón.(m/s)
b.- La magnitud del radio de curvatura.(m)
c.- La magnitud de la aceleración normal del vagón.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración del vagón.(m/s2)
0

r = 0,5m

v at


r

r
v = .r at =  .r
 vA = .r = 5(0,5) = 2,5m / s (1 pto) atA =  .r = 4(0,5) = 2m / s 2 
0 
x2
2=  x = 8m vA
32
A x2
dy 2 x x y=
= = 32
dx 32 16 (1 pto)
dy 8 v2(2,5)2
= = 0,5 (0,5 ptos)  an = = = 0, 28m / s 2
dx 16  22,3206
d2y 1
a= ( at ) + ( an )
2 2
= = 0, 0625
dx 2
16 (1 pto)

a= ( 2 ) + ( 0, 28) = 2, 0195m / s 2
3 2 2

  dy  2  2
 1 +   
(1 + ( 0,5 ) )
3
  dx   2 2
=
d2y = = 22,3606m (0,5 ptos)
0, 0625
dx 2
Identifique que puntos tienen movimiento circular de forma absoluta

A B
No hay

B No hay
A

No hay
A

C
MOVIMIENTO CIRCULAR VECTORIALMENTE
v = r O
a = at + an
 a
a =   r +   (  r ) r an

Entonces:
at
at =   r En 2D y 3D:
v

En 3D: an =   (  r ) En 2D: an = −( ) .r 2

a =   r − ( ) .r 2
 Ejemplo 01
• Un esquiador viaja con una rapidez de 6 m/s la que se está
incrementando a razón de 2 m/s2, a lo largo de la trayectoria
parabólica indicada en la figura. Determine su velocidad y
aceleración (en coordenadas rectangulares) en el instante que llega
a A. Desprecie en los cálculos el tamaño del esquiador.
 Solución
• Estableciendo los ejes n y
t mostrados se tiene.
• La velocidad de 6 m/s es
tangente a la trayectoria y
su dirección será
1 2 dy
y= x , =1
20 dx x =10
• Por lo tanto en A la
velocidad forma 45° con el
eje x
 2
dv v
aA = eˆt + eˆn
• La aceleración se determina dt 
aplicando la ecuación 62
dv v 2 a A = 2eˆt + eˆn
a= eˆt + eˆn 28, 3
dt  a A = 2eˆt + 1, 27eˆn
• Para ello se determina el radio
de curvatura
[1 + (dy / dx) 2 ]3/2
= 2 2
d y / dx
[1 + ( x /10) 2 ]3/2
=
1/10
 = 28.28m
• La magnitud y la dirección de la
aceleración serán

a= () ( )
+ =
2 2 2
2 1.237 2.37 m / s
2
 = tan−1
= 57.5
1.327
 Ejemplo 02
• Un carro de carreras C viaja alrededor de una pista horizontal
circunfenrencial que tiene un radio de 90 m. Si el carro
incrementa su rapidez a razón constante de 2,1 m/s2
partiendo desde el reposo, determine el tiempo necesario para
alcanzar una aceleración de 2,4 m/s2. ¿Cuál es su velocidad
en ese instante.
 Solución
• Se sabe que la aceleración • La aceleración total será
tangencial es constante e v 2

igual a a = at eˆt + eˆn


at = 2,1m / s 2
a = 2,1et + 0.049t eˆn
ˆ 2
Entonces
v = v0 + at t a 2 = 2,12 + [0.049t 2 ]2
v = 0 + 2,1t 2, 42 = 2,12 + [0.049t 2 ]2
• La aceleración normal será t = 4,87
2 2 • La velocidad en este
v (2,1t )
an = = = 0.049t 2 m / s 2 instante será
 90
v = 2.1t = 10.2m / s
 Ejemplo 03
Una caja parte del reposo en A
e incrementa su rapidez a
razón de at = (0.2t) m/s2 y
viaja a lo largo de la pista
horizontal mostrada. Determine
la magnitud y dirección de la
aceleración cuando pasa por B
 Solución
La posición de la caja en
cualquier instante es S medida
a partir del punto fijo en A.

La velocidad en cualquier
instante se determina a partir de
la aceleración tangencial, esto
es
at = v = 0.2t (1)
v t
0
dv =  0.2tdt
0

v = 0.1t 2 (2)
Para determinar la velocidad en Entonces tenemos
B, primero es necesario
6,142 = 0, 0333t 3
determinar S = f(t), después
obtener el tiempo necesario t = 5, 69 s
para que la caja llegue a B. es
decir
ds
v= = 0.1t 2
dt
S t
0
ds =  0.1t 2 dt
0

S = 0, 0333t 3 (3)
De la geometría se tiene
sB = 3 + 2π(2)/4 = 6.142 m.
 Remplazando el tiempo en las Su modulo y dirección serán
ecuaciones (1) y (2) resulta
a 2 = 1,1382 + [5, 242]2
(aB )t = vB = 0.2(5.69) = 1.138m / s 2
a = 5, 36m / s 2
vB = 0.1(5.69)2 = 3.238m / s  = tg −1[
5.242
] = 77, 75
En el punto B el radio de curvatura 1,138
es ρ = 2 m, entonces la
aceleración será
vB2
( aB ) n = = 5.242m / s 2
B
La aceleración total será
vB2
aB = at , B eˆt + eˆn

aB = 1,138eˆt + 5, 242eˆn
 Ejemplo 04
Una partícula se mueve en una trayectoria curva de
tal manera que en cierto instante tiene una velocidad
v y una aceración a. Demuestre que el radio de
curvatura puede obtenerse a partir de la ecuación

1 vxa
=
 v 3
 Solución
Sabemos que la aceleración en vxa = 0 + vxan
cualquier instante es
vxa = vxan
a = at + an vxa = vxan = van sen90 = van

Multiplicando ambos miembros Remplazado la aceleración

por la velocidad v tenemos normal tenemos
a = at + an 2
v
vxa = vx ( at + an ) vxa = v( )
vxa = vxat + vxan 
Debido a que la aceleración
tangencial son colineales su 1 vxa
producto vectorial es nulo. =
Entonces tenemos  v 3
Resolver
Resolver
Resolver
 Resolver
• Partiendo desde el reposo, un bote a motor
viaja alrededor de una trayectoria circular de
radio r = 50 m con una aceleración tangencial
de 5 m/s2 . Determine la magnitud de la
velocidad y de la aceleración del bote en t = 3 s.
 Resolver
• Un avión viaja a lo largo
de una trayectoria
parabólica vertical y = 0, 4 x 2
.
En el punto A el avión
tiene una velocidad de
200 m/s la cual se
incrementa a razón de
0,8 m/s2. Determine la
magnitud de la
aceleración del avión
cuando pase por A.
PROBLEMA
En un diseño de un mecanismo de control la guía se mueve con una velocidad
horizontal constante de vx = 15 m/s durante el intervalo de x = - 8 m a x = + 8 m.
Para x = 6 m, determine:
a.- La magnitud de la aceleración normal de la partícula P.(m/s2)
b.- La magnitud de la aceleración tangencial de la partícula P.(m/s2)
28,8081
34,57

Este problema, en realidad se

resuelve con dos metodos:
1.- Metodo de coordenadas
rectangulares
2.- Metodo de coordenadas
tangencial y normal
 THE END!
THANK SO MUCH DEAR STUDENTS

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!

Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr.(c) Tito Vilchez