Capítulo 2: O que estamos fazendo?

• Título do capítulo capta a essência:

• Vibração livre de sistemas com um único grau de liberdade
• "Livre" significa que não há um termo forçado
• O que faz o sistema vibrar?
• O movimento é devido a um conjunto de condições iniciais
diferentes de zero:

 "Único Grau de Liberdade"

 Tão simples quanto possível ...
 Lidar com um sistema como um na figura (a)
 O sistema em (b) já tem dois graus de liberdade ...

1
O que estamos fazendo?

• Compreender como derivar equações de movimento para sistemas de 1DOF

• Assim que tivermos as equações, vamos resolvê-las

• Primeiro, então, como as derivamos?

• Segunda Lei de Newton
• Métodos de Trabalho e Energia
●
Muito útil para sistemas conservativos
• Equação de Lagrange e princípio de Hamilton

2
Abordagem Energética à Derivação das equações de movimento

• Para um sistema conservativo, a conservação da energia:

 Para um sistema não conservativo,

3
 Sistemas conservativos
• Um sistema no qual somente forças conservativas estão ativas.
As forças conservativas são derivadas de uma função de energia potencial U (x):

dU ( x)
f ( x)  
dx

• Aqui o x representa a posição onde a força deve ser calculada

Uma conseqüência da segunda lei de Newton para sistemas conservativos:

• A soma da energia cinética e potencial é constante (conservação da energia)

1 2
mv  U ( x )  const
2
4
 Exemplo
x
1) Quais são os nomes das seguintes funções
de força?
f 2) Quais são as forças conservativas?
m
a) f = -bv
mv x  mx  f b) f = -kx
c) f = -µmg (v>0)
= µmg (v<0)
d) f = -kx2
e) f=C

5
Equações de Lagrange

• Suponha que o sistema tem ndof graus de liberdade; Matriz de coordenadas generalizadas
é

 A equação diferencial de segunda ordem que capta a evolução temporal de cada

grau de liberdade qj é obtida da seguinte forma:

6
Variáveis de Estado
Um sistema dinâmico é descrito por uma equação diferencial que define uma evolução
quadro-a-quadro da realidade. Portanto, um sistema dinâmico pode ser entendido como a
evolução das variáveis de estado do sistema, {X}, que é continuamente transformado por
uma função.
 Derivando as Equações de Movimento

• determinada seguindo quatro etapas:

• PASSO 1: Identificar a variável de deslocamento de interesse

• PASSO 2: Anote restrições cinemáticas (se presentes)

• PASSO 3: Obter massa / momento de inércia equivalente

• Equacionar a energia cinética entre o sistema real e o sistema simplificado 1-DOF em
termos da variável de deslocamento de interesse

• Etapa 4: Obter força / torque equivalente

• Equivalência de potência virtual entre o sistema real e o sistema simplificado 1-DOF em
termos da variável de deslocamento de interesse

12
 Solução de Equações Diferenciais Ordinárias

• Técnicas analíticas clássicas

• Transformadas de Laplace

• Solução numérica
• Geralmente encontrada usando algum código computacional
• julia?

13
 EDO vs. PVI

• Como o conceito de EDO está relacionado com o do PVI?

• Equação Diferencial Ordinária (EDO)

• Tipicamente, tem um número infinito de soluções

• Problema de Valor Inicial (PVI)

• É uma EDO mais um conjunto de condições iniciais (ICs):
• A solução é indicada para assumir no tempo T = 0 um determinado valor dado

• A solução para o PVI que vamos lidar com é único

• Faz sentido: só ter a taxa de mudança de uma variável não pode dizer-lhe o valor da variável em
função do tempo 14
 EDO: Número infinito de soluções
• EDO Problema: y  0.1 y 100e 0.1t
• Condição inicial: y0 =[-1000:50:1000]

15
 EDO vs. PVI
• Exemplo: considere uma EDO de primeira ordem simples

• Tem um número infinito de soluções:

• No entanto, se você especificar uma condição inicial (IC) no tempo t = 0, por

exemplo, x (0) = 2.5, há uma solução única que satisfaça a EDO e a CI imposta:

• Lembre-se:
1. PVI = EDO + IC
2. PVI tem solução única
16
 Apresentando wn & 

• EdM:

 Forma geral para um sistema de um grau de liberdade:

 Compare as duas formas para entender como a frequência natural

wn e a taxa de amortecimento  são definidas:

17
Algumas observações rápidas
• EdM parece (em forma padrão):

 No Capítulo 2, nenhuma força externa aplicada presente, isto é, o lado

direito é zero
 De fato, movimentos de massa devido à presença de condições iniciais diferentes de
zero (ICs):

 Você sempre tem um conjunto de duas condições iniciais

 Um deslocamento inicial e uma velocidade inicial
 Isso ocorre porque estamos lidando com um PVI para uma EDO de segunda ordem
18
Classificação do movimento
• Na forma padrão, a Edm se parece com:

 Classificação do movimento exclusivamente baseada no valor de :

 Movimento sem amortecimento para  = 0 Caso 1

 Movimento superamortecido para >1 Caso 2A

 Movimento com amortecimento crítico para =1 Caso 2B

 Movimento subamortecido para 0<<1 Caso 2C

19
 Caso 1: Movimento sem amortecimento (=0)

• Tente uma solução deste tipo:

 Suponha que os ICs no instante t = 0 sejam :

 Isso é, e são dados a você (você os conhece)

 Com base na expressão escolhida de valores de x (t) e IC, obtém-

se

 Isso é,
20
Caso 1: Movimento sem amortecimento (=0)
~ Observações Finais ~

• Você pode adicionar os dois harmônicos para obter apenas um

harmônico e um ângulo de fase que capturam a resposta:

 Solução poderia ter sido obtida começando com uma forma

exponencial e substituindo de volta em EDO
 Isto requer a solução da Equação de Característica

 Então procure a solução da forma ("forma exponencial"):

21
Caso 2: Movimento amortecido

• Equação de movimento

 Solução de teste

 Equação característica

 Raízes

22
 Caso 2, casos particulares possíveis

• Caso A: superamortecido (“supercrítico”)

• Natureza do movimento: Aperiódico

 Caso B: Amortecimento Crítico

 Natureza do movimento: Aperiódico

 Caso C: Subamortecido (“Subcrítico”)

 Natureza do movimento: periódico

23
Caso 2A:  > 1
• Solução pode ser encontrado para assumir forma

 Constantes A1 e A2 encontradas com base nas condições iniciais no

tempo t = 0:

24
Caso 2A:  > 1

• Trazendo a expressão da solução x (t) para uma forma "mais agradável"

• Isso é apenas cosméticos ...
• Escreva A1 e A2 usando duas variáveis ainda desconhecidas B1 e B2 como segue:

 Em seguida, lembre-se da definição do seno e cosseno hiperbólico:

 Então x (t) pEDO ser expresso equivalentemente como

25
Caso 2A:  > 1

• Um sistema superamortecido não oscila, veja a imagem no slide seguinte

• Tal sistema dissipa energia devido à presença de um amortecedor

• Como tal, deve vir a descansar
• Teoricamente, leva tempo infinito para alcançar o descanso

• Para o sistema massa-mola- amortecedor, o gráfico nos próximos slides exibe a

• A coordenada generalizada x (t) (parcela superior)
• A derivada do tempo, isto é, a velocidade da massa (parcela inferior)
• Resultados obtidos para (unidades utilizadas: SI)
• m=2
• c = 12
• k=8
26
Resposta superamortecida

m = 2.0 # kg
k=8 # N/m
c = 12; # N/ms -1

x0 = [2.0,5.0]

27
Caso 2B:  = 1
• A equação característica tem uma raiz dupla. A solução assume a forma

 Use as condições iniciais para obter as constantes A 1 e A2. Forma final

de x (t):

 Observe que, para amortecimento crítico, m, c e k devem ser tais que a

condição seguinte se mantenha (leva a =1):

28
Caso 2B:  = 1

• Um sistema crítico não oscila, veja a imagem no próximo slide

• Parâmetros utilizados (unidades utilizadas: SI)
• m=2
• c=8
• k=8

• Uma vez que o amortecedor está presente no sistema, a dissipação de energia

ocorre
• Demora uma quantidade infinita de tempo para vir para descansar
• No entanto, ele fica dentro de qualquer bairro da configuração de equilíbrio mais rápido
do que qualquer sistema superamortecido que você comparar

• Para o sistema massa-mola- amortecedor, trace no próximo slide exibe

• A coordenada generalizada x (t) (parcela superior)
• A derivada do tempo, isto é, a velocidade da massa (parcela inferior)
29
Resposta de amortecimento crítico

m = 2.0 # kg
k=8 # N/m
c = 8; # N/ms -1

x0 = [2.0,5.0]

30
caso 2C:  < 1
• Solução pode ser encontrada na forma:

 Nomenclatura: wd – Frequência natural amortecida

 Não se apresse como última vez para obter A1 e A2 com base nas
condições iniciais ...
 Em vez disso, use o mesmo truque com as variáveis B1 e B2 para
massagear a solução x (t) um pouco

31
caso 2C:  < 1 (Contd)

• A solução é então expressa

 Este é um momento melhor para usar as CIs para obter as constantes B 1

e B2 associadas à sua solução ...

 A solução também pode ser escrita como:

32
Comentários rápidos
• Observe que obtemos o caso não amortecido definindo na expressão de x (t)
no slide anterior o valor da razão de amortecimento =0
• sem amortecimento corresponde ao caso quando   0

• Para a solução amortecida, a amplitude das oscilações sucessivas está

diminuindo exponencialmente. Especificamente, como

• Em sistemas estruturais típicos,  <0.2.

• Os períodos de ciclos sucessivos são os mesmos; isto é, temos movimento

periódico com os seguintes atributos:

33
Comentários rápidos (Contd)

• Representação gráfica da resposta do sistema, caso sub-amortecido

34
Exemplo sub-amortecimento

m = 2.0 # kg
k=8 # N/m
c = 2; # N/ms -1

x0 = [2.0,5.0]

35
 Locais das raízes

36
Vibrações Livres Harmônicas: Espaço de Estado
Decaimento logarítmico
• Conceito de "Decaimento logarítmico" surge somente para sistemas subamortecidos

• Qual o contexto?
• Decaimento logarítmico usado para medir o valor da razão de amortecimento .
• Para isso, medir o decréscimo de amplitudes de pico sucessivas. O log deste decremento é
denotado por  (o "decremento logarítmico")
• Então  é calculado com base no valor de .

 Medir em dois picos sucessivos ou em qualquer momento t1 e t2 que estão fora por
d. Então

39
Decaimento logarítmico

• Então

 Nomenclatura:  – Decaimento logarítmico

 Quando  é pequeno (por exemplo, pequeno coeficiente de amortecimento c):

 Caso contrário, resolva equação quadrática, tome a raiz positiva como 

 NOTA: o mesmo valor de  é obtido quando se consideram quaisquer
dois picos consecutivos Xm e Xm+1 (não tem que ser primeiro e segundo
...)
40
Decaimento logarítmico

 Para determinar  medindo os deslocamentos de pico separados por p

ciclos:

 Finalmente,

41
Exemplo
• Considere uma concha esférica de aço com 2% de amortecimento
 Exemplo, Decaimento logarítmico

• Um oscilador linear com m=10kg e ωn=35rad/s é deslocado de 10mm em relação à

sua posição de equilíbrio e solto a partir do repouso. Se o sistema está sujeito a um
amortecimento viscoso com c=50Ns/m, quando ciclos são percorridos pelo sistema
até que a sua amplitude de oscilação seja menor que 10% do deslocamento inicial?

43
O que vem depois?

• Nós revisamos o processo de encontrar a solução de problemas de valor inicial

de segunda ordem linear (EDO + CIs).
• Resposta livre, nenhuma força; I.e., o lado direito da EDO é zero.
• Movimento devido unicamente a condições iniciais diferentes de zero

• Em seguida, observe alguns modelos que levam a esse tipo de problemas

• Mola de massa translacional
• Pêndulo simples
• Acompanhe alguns sistemas mais complexos...

44
Sistema massa-mola

• Assuma massa m em movimento vertical, ver figura

 st – Deflexão estática da mola sob o peso da massa m
 L - comprimento da mola em configuração não deformada

45
Sistema massa-mola
• Conclusões:

• Para o movimento translacional, se as forças elásticas suportam um sistema; Isto é, o

seu peso, na configuração de equilíbrio estático, as forças de gravidade serão anuladas

• Isto aplica-se também para o movimento de rotação, mas a situação torna-se mais
complicada

• Lembre-se do importante: se estiver em dúvida, simplesmente não expresse sua

equação de movimento em relação a uma configuração estática de equilíbrio.
• A equação terá mais termos (você terá o peso), mas no final, é 100% garantido ser correto

46
 Outro exemplo
• Ao expressar as equações de
movimento para a massa, você pode
usar a coordenada y ou a coordenada
x
• O último é com relação à
configuração de equilíbrio estático

• Ambas as abordagens são boas, a

baseada em x leva a equações mais
simples

47
O Pêndulo Simples
• Parece simples, mas leva à equação não-linear
• Derivar equação
• Linearize
• Qual configuração você deve linearizar?

48
 Exemplo: Amortecimento Coulomb
• Determine o movimento de um bloco que experimente o atrito seco de Coulomb
na interface com o solo. Coeficiente de atrito considerado como .

NOTAÇÃO:

49
Exemplo: Amortecimento Coulomb

• Coeficientes C1, C2, C3, C4 obtidas com base nas condições iniciais

 As condições iniciais são:

 Isso leva a movimento para a esquerda. C3 e C4 são encontradas e

levam a
 Observações:
 Movimento válido somente kx0> F (caso contrário, o bloco fica preso na configuração
inicial)
 Expressão para x (t) vale somente enquanto a velocidade não atingir zero
 Naquela hora, ts1, Sentido de movimento muda, você deve mudar a solução (vai se mover
para a direita ...)

 Em ts1, movimento pára em um deslocamento

50
Exemplo: Amortecimento Coulomb

• Logo depois ts1, o bloco se move para a direita, desde que não fique preso

 Se ele se move, as condições iniciais são:

 Isso leva ao movimento para a direita. C1 e C2 São encontradas e levam a

 Observações :
 Expressão para x (t) vale somente enquanto a velocidade não atingir zero
 Naquela hora, ts2, sentido de movimento muda, você mudar a solução (movendo para a
esquerda novamente ...)

 Em ts2, Movimento pára em um deslocamento (perda de amplitude de 4F / k):

51
 Exemplo: Amortecimento Coulomb
~ Observações Finais ~
• Observe que:
• No final de cada período, quando o bloco mudar a direção de movimento, você tem
que verificar se o bloco ainda vai se mover
• Depois de meio ciclo, o movimento continuará se

 A freqüência natural do sistema não muda quando o atrito de Coulomb está

presente
 Ou seja, se você tem atrito de Coulomb, o período do movimento é como se não
houvesse fricção
 Sistema vem a descansar quando atrito de Coulomb, mas (teoricamente)
leva uma quantidade infinita de tempo quando você tem amortecimento
viscoso linear
 A amplitude reduz-se linearmente para o atrito de Coulomb, enquanto reduz
exponencialmente para amortecimento linear viscoso
52
Exemplo: Amortecimento Coulomb (cont.)

53
Considere um pêndulo experimental que consiste de um disco com uma massa concentrada que está acoplado a
uma roldana e a um sensor de movimento. O sistema é excitado por um sistema composto por um motor DC
acoplado a um sistema fio-mola que passa pela roldana associada ao disco do pêndulo. A partir da resposta livre
do pêndulo, avalie a dissipação de energia presente no sistema.
Exemplo, Derivando as equações de
movimento
• Cilindro de raio r rolos sem deslizamento. Massa de cada haste é mr=m/4
• Assumir uma pequena oscilação e ignorar o efeito de rotação muito pequeno da barra horizontal
 Para este sistema:
 Derivar as equações
 Mostre que a freqüência natural e
a taxa de amortecimento do
modelo são

56
 Novo tópico:

Pêndulo invertido
• Considere barra rígida uniforme
articulada em uma extremidade
• Centro de gravidade indicado na figura

• Usando 2LN:

 DIFICIL!(não-linear), assumir pequenas oscilações para linearizar ...

57
Pêndulo invertido

• Três casos identificados com base no sinal do coeficiente de 

• Caso 1:

 Equação Característica (EC) tem duas soluções imaginárias (conjugado)

 O movimento assume forma de oscilações estáveis, A1 e A2 determinados de
ICs:

 Frequência natural:

58
 Pêndulo invertido – Caso 2:

• EdM reduz para

 A solução assume a forma

 Usar CIs para obter C1 e C2 :

 Observações:
 1) Esta forma de solução sugere que como t> 1,  continua crescendo
 2) Note que se , então o pêndulo não se move da configuração inicial:

59
Pêndulo invertido – Caso 3:

• Definir  A Equação de Característica (CE) torna-se:

 Consequentemente, a solução deve

 Resolva para B1 e B2 baseado em ICs para obter

 A solução sugere que (t) aumenta exponencialmente com o tempo

levando a movimento instável
 Essencialmente, o momento de restauração das molas é menor que o
momento de devido à gravidade ... 60
Mudando para:

Pêndulo Composto: equação de movimento

• Pêndulo Composto: Qualquer corpo rígido articulado num ponto O diferente do

seu centro de massa G
• O corpo oscila em torno do ponto de pivô sob sua própria força de gravitação
 J0 – Momento de inércia de massa em
torno do eixo z
 Para deslocamento  O torque de
restauração (devido ao peso) é
 EdM:

 Hipótese de Oscilações Pequenas leva a:

 Freqüência natural resultante:

61
 Comparação:
Pêndulo Composto vs. Pêndulo simples

• EdM:

 Hipótese de Pequenas Oscilações leva a:

 Pergunta de interesse:
 Qual deve ser o comprimento L do pêndulo simples para que sua
freqüência natural seja idêntica à do pêndulo composto?

62
 Pêndulo de torção

• Considerações gerais:

• Se um corpo rígido oscila em torno de um eixo de referência específico, o

movimento resultante é chamado vibração de torção.

• O deslocamento é medido em termos de uma coordenada angular.

• O momento de restabelecimento pode ser devido à torção de um membro

elástico ou ao momento desequilibrado de uma força ou de um binário.

• Exemplos:
• Pêndulo de torção (momento de restauração: torção devido ao membro elástico)
• Pêndulo composto (momento de restauração: devido ao binário desequilibrado)

63
 Pêndulo de torção

• A partir da resistência dos materiais:

 Existe um momento de restauração:

64
Pêndulo de torção: EdM

• Assumir
• A linha central do eixo coincide com o centro de massa do disco no ponto de fixação (caso
contrário, o eixo também estaria em flexão)
• O disco de diâmetro D é rígido

 EdM:

 Equivalentemente,

 Frequência natural:
65
Exemplo, Derivando EdM + Aplicação

66
Exemplo, Derivando EdM + Aplicação

67
Exemplo, Derivando EdM + Aplicação

68
Exemplo, Derivando EdM + Aplicação

69
Exemplo: Pêndulo balístico

70
Exemplo: Recuo de arma - 1

71
Exemplo: Recuo de arma – 2

72
Exemplo: Carro de estrada de ferro

73
Exemplo: Absorvedor de choque da motocicleta

74
Exemplo: Afinação da porta

• Qual é o coeficiente de
amortecimento tal que o
sistema é amortecido
criticamente?

• Uma pessoa que entra na

porta (quando ela está
originalmente fechada) chuta
a porta para fazer com que ela
se abra. Que velocidade
angular deve o seu chute dar
para fazer a porta abrir-se a
75deg? (Suponha que ele é
criticamente amortecido.)
75
Novo tópico:

Métodos de energia
Os chamados "Métodos de Energia" se baseiam na interação entre as
energias cinética e potencial associadas a um sistema conservativo

• Energia cinética
• Massas discretas:
• Massa pontual: Tem translação somente, portanto energia cinética é

 Corpo rígido: Tem translação e rotação, portanto energia cinética é

76
Componente Energético Potencial

• U - alteração da energia potencial do sistema a partir do seu valor na

configuração estática de equilíbrio

 Conservação de energia
 Pode usar somente com sistemas conservativos
 Em dois momentos diferentes de tempo t1 and t2 temos isso

77
Derivação da EdM

• Para a vibração livre de um sistema não amortecido, a energia é parcialmente

cinética e parcialmente potencial.

• A energia cinética T é armazenada na massa em virtude da sua velocidade

• A energia potencial U é armazenada na forma de energia de deformação em

deformação elástica ou trabalho feito num campo de força tal como a gravidade.

 A expressão obtida acima após tomar a derivada do tempo é (após

alguma manipulação) precisamente a EdM
78
 Derivação de Frequência Natural
~ Método de Energia de Rayleigh ~
• A frequência natural pode ser obtida a partir

 Lembre-se que o sistema assumiu estar oscilando sobre a configuração

de equilíbrio estático, nenhum amortecimento presente (oscilação
harmônica)
 Deixe o tempo t1 ser o tempo em que a massa está passando por sua
configuração estática de equilíbrio.
 Escolha U1=0 (isto é, isto representa a configuração de referência)
 Deixe o tempo t2 ser o tempo que corresponde ao deslocamento
máximo da massa em relação à configuração de referência definida
acima.
 Nesta configuração, a velocidade da massa é zero (T2 = 0)
 Lembre-se que a velocidade é primeira derivada da posição para entender
79
porque é zero onde o deslocamento é o maior
Derivação de Frequência Natural

• Portanto, ficamos com

 Se o sistema está sofrendo movimento harmônico, então T 1 e U2 são

máximos, portanto

 A condição acima leva a uma equação que pode ser resolvida para wn

 Observação importante
 Como o movimento é assumido como harmônico, a velocidade máxima é
obtida multiplicando a amplitude máxima por wn (Lembrar que a velocidade
é a derivada do tempo da posição …)
80
 Exemplo 1
• Determine a EdM para um sistema massa-mola

• Determinar a frequência natural do movimento em massa

81
Exemplo 2
• Determine a frequência natural do sistema mostrado

82
Exemplo 3
• Determine a frequência natural do sistema mostrado

83
Exemplo 4
• Encontrar frequência natural do tanque de água, após a inclusão da massa da
coluna

84
Exemplo 4

• Abordagem: encontrar a massa equivalente e depois usar a rigidez da mola associada ao

movimento transversal da viga

• Principais relações:

85
Exemplo 5

• Cilindro de raio r rolos sem deslizamento. Massa de cada haste é mr=m/4

• Assumir uma pequena oscilação e ignorar o efeito de rotação muito pequeno da barra horizontal
 Usar Tmax=Umax para determinar a
frequência natural não amortecida wn
para o sistema

Suponha que nenhum amortecedor

esteja presente no sistema... 86
 Exemplo 6
• Determine o efeito da massa da mola sobre a frequência natural do sistema
mostrado (sistema massa-mola)
 Relação-chave:

87