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Laboratorio de Control Automático.


Experiencia 4: Análisis de Respuesta en Frecuencia en
Sistemas de Primer y de Segundo Orden.

1. INTRODUCCIÓN

Cuando a un sistema se le somete a una excitación de tipo senoidal


en la entrada y se observa la señal de salida en el régimen permanente, las
relaciones que se establecen entre estas dos señales son conocidas como la
respuesta en frecuencia de ese equipo. En los métodos de respuesta en
frecuencia, la frecuencia de la señal de entrada es la variable independiente,
haciéndose recorrer la frecuencia en un determinado rango o espectro
frecuencial.

La respuesta en frecuencia se puede representar gráficamente


mediante el diagrama de bode, el cual consta de dos gráficos. El primero
representa la ganancia G(jω) en función de ω (o de la frecuencia f = ω 2π ).
El segundo representa la fase ∠G(jω) en función de ω. La frecuencia, en
ambos gráficos, se representa en escala logarítmica. La ganancia, en el
primero de ellos, se suele expresar en decibelios (dB), aunque puede
también expresarse en unidades naturales sobre un eje logarítmico.
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2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

*Comprender el efecto que genera la frecuencia en un sistema de


primer y segundo orden.

2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

*Aplicar distintas frecuencias a un sistema de primer y segundo orden.

*Realizar e interpretar el diagrama de Bode de un sistema de primer y


segundo orden.
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3. DESCRIPCCIÓN DE MATERIALES E INSTRUMENTOS

El equipo a utilizar consiste en:

* Sistema de Control Análogo ACS-1000: Este dispositivo se compone


de módulos individuales en el que cada uno tiene una función (algunos
módulos tienen funciones similares), permitiendo aplicar distintas entradas
(escalón, rampa y senoidal).

* Osciloscopio Digital Tektronix TDS 2012C: Permite visualizar la señal


de entrada, salida e incluso el error la cual facilita la comprensión del
sistema.

*Generador de señales “Rigol DG 1022A”: Permite generar una señal


con la forma y frecuencia deseada.
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4. DESCRIPCCIÓN DE PRUEBAS Y MEDIDAS

4.1 FRECUENCIA EN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Para realizar la experiencia, se realiza la conexión en el Sistema de


Control Automático ACS-1000, en el módulo ACS-13008, en el terminal “V i”
ingresa una señal de entrada tipo senoidal de 5 [V] peak to peak producida
en el generador de señal marca “Rigol”, además, se conecta la sonda del
canal 1 del osciloscopio “Tektronix” para obtener la visualización de la señal
de entrada. En el terminal “V o’” del módulo ACS-13008, se conecta la sonda
del canal 2 del osciloscopio “Tektronix” para observar la señal de salida.

Realizada la conexión, en el módulo ACS-13008, se configura el valor


de “b” en 20, mientras que “a” se configura en 10, además, se produce un
barrido de frecuencias de 1 [Hz] a 50 [Hz], en el generador de señal “Rigol”,
para obtener los datos de retardo y tensión de salida.
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4.2 FRECUENCIA EN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Se realiza la conexión en el Sistema de Control Automático ACS-1000,


en el módulo ACS-13001,en el terminal “V 1a”, ingresa una señal de entrada
tipo senoidal de 5 [V] peak to peak producida en el generador de señales
“Rigol” , además, se conecta la sonda del canal 1 del osciloscopio
“Tektronix”.La señal mencionada anteriormente, ingresa a un bloque
sumador, además, que en el módulo ACS-13001, ingresa otro cable al
terminal “V1b” (parte sustractiva) y que este termina su recorrido en el terminal
“Vo” del módulo ACS-13008, el cual representa la salida del sistema, por lo
que se conecta la sonda del canal 2 del osciloscopio “Tektronix”, para
visualizar la señal de salida.
Para finalizar la conexión del sistema, se conecta en el terminal “V o1”
del módulo ACS-13001 (el cual representa el error del sistema), para luego
finalizar en el terminal “V i” del módulo del ACS-13008.

Una vez realizado lo anterior, en el módulo ACS-13008, “b” tendrá un


valor equivalente a 20, mientras que “a” equivale a 10, además, se realiza un
barrido de frecuencias de 90 [mHz] a 5 [Hz] en el generador de señal “Rigol”,
para obtener los datos de retardo y tensión de salida.
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5. RESULTADOS OBTENIDOS

Para realizar los gráficos del sistema de primer y segundo orden, para
comprender si son filtro pasa alto o pasa bajo, se realiza el diagrama de
Bode, pero, es necesario obtener la magnitud (Decibeles) a través de la
ecuación (5.1).

Vs
dB=20log Ec.
Ve
(5.1)

En donde

Vs: Tensión de salida [V].

Ve: Tensión de entrada [V].

Para obtener el periodo “T”, se utiliza la ecuación (5.2).

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T= Ec.
f
(5.2)

En donde

f: Frecuencia [Hz].

Además de obtener la magnitud, se obtiene el ángulo de desfase a


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través de la ecuación (5.3).


ϕ= t Ec. (5.3)
T

En donde

T: Periodo [Seg].

t: Retardo [Seg].
5.1 RESULTADOS OBTENIDOS DEL SISTEMA DE PRIMER
ORDEN

Los resultados obtenidos al aplicar distintas frecuencias, se presentan


en la tabla 1.

Tabla 1. Datos al aplicar distintas frecuencias en un sistema de primer orden.

Tensión Magnitu
Tensión
de Frecuenci Retardo Desfase“ϕ d “dB”
de salida
entrada a [Hz] [ms] ”
[V]
E[Vpp] n l a f i g u r a 1 ,
5 8,4 1 90 0,565 4.5061
5 6,08 2 76 0,955 1.6986
5 4,56 3 56 1,055 -0.8000
5 3,52 4 46 1,126 -3.0485
5 2,96 5 42,4 1,332 -4.5535
5 2,4 6 36 1,357 -6.3751
5 2,16 7 30 1,319 -7.2903
5 1,92 8 28 1,407 -8.3133
5 1,72 9 26 1,470 -9.2688
5 1,56 10 22 1,382 -10.1169
5 1,08 15 15,6 1,470 -13.3109
5 0,8 20 13,2 1,659 -15.9176
5 0,68 25 9,6 1,508 -17.3292
5 0,528 30 8,4 1,583 -19.5267
5 0,46 35 7,2 1,583 -20.7242
5 0,408 40 6,3 1,583 -21.7661
5 0,36 45 5,8 1,639 -22.8533
5 0,33 50 5,2 1,633 -23.609
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primer orden, al aplicar 1 [Hz].

Fig.1 Señales al aplicar 1 [Hz].

En la figura 2, se presenta la señal de entrada y salida del sistema de


primer orden al aplicar 5 [Hz].
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Fig. 2 Señales al aplicar 5 [Hz].


En la figura 3, se presenta la señal de entrada y de salida de un
sistema de primer orden al aplicar 10 [Hz].

Fig.3 Señales al aplicar 10 [Hz].

En la figura 4, se presenta la señal de entrada y salida del sistema de


primer orden al aplicar 20 [Hz].
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Fig.4 Señales al aplicar 20 [Hz].

En la figura 5, se visualiza la señal de entrada y salida de un sistema


de primer orden al aplicar 50 [Hz].

Fig.5 Señales al aplicar 50 [Hz].

Con los datos de la tabla 1, a traves de la ecuacion (5.4), se obtiene la


tensión de corte.
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Vc=Ve*0.707 Ec.
(5.4)

En donde

Ve: Tensión de entrada [V].

El resultado obtenido de la ecuacion (5.4) es 3.533 [V], en la figura 6,


se presenta la señal de entrada y salida al estar en la tensión de corte.

Fig.6 Señales en tensión de corte.

El resultado de la frecuencia de corte obtenido a traves del


osciloscopio es 4.103 [Hz].

En el gráfico 1, se presenta la tensión de salida v/s la frecuencia.


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9
8
7
6
Tensión [V] 5
4
Tensió
3 n de
2 salida
1
0
0 10 20 30 40 50 60
Frecuencia [Hz]

Gráfico 1. Tensión v/s frecuencia.

En el gráfico 2, se presenta el diagrama de Bode a traves de la


magnitud “dB”, de un sistema de primer orden.

10

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Magnitud "dB"

-5

-10

-15

-20

-25

-30

Frecuencia [Hz]

Gráfico 2. Diagrama de Bode (Magnitud v/s frecuencia).


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En el gráfico 3,se presenta el diagrama de Bode a traves de la fase


“ϕ”, de un sistema de primer orden.

1.8
1.6
1.4
1.2
Desfase "ϕ"

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60

Frecuencia [Hz]

Gráfico 3. Diagrama de Bode (Desfase v/s frecuencia).

5.2 RESULTADOS OBTENIDOS DEL SISTEMA DE SEGUNDO


ORDEN

Los resultados obtenidos al aplicar distintas frecuenciasd se presentan


en la tabla 2.

Tabla 2. Datos al aplicar distintas frecuencias en un sistema de segundo orden.

Tensión
Tensión
de Frecuenci Retardo Desfase Magnitud
de salida
entrada a [Hz] [ms] “ϕ” “dB”
[V]
[Vpp]
5 4,6 0,190 480 0,573 -0.7242
5 4,12 0,290 460 0,838 -1.6814
5 3,6 0,390 420 1,029 -2.8533
5 2,72 0,590 380 1,408 -5.2880
5 1,5 1 290 1,822 -10.4575
5 0,528 2 196 2,463 -19.526
5 0,262 3 144 2,417 -25.6133
5 0,158 4 112 2,814 -30.006
5 0,110 5 96 3,015 -33.1515
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En la figura 7, se presenta la señal de entrada y salida del sistema de


segundo orden al estar en 90 [mHz].

Fig.7 Señales expuestas a 90 [mHz].

En la figura 8, se presenta la señal de entrada y de salida del sistema


de segundo orden al estar expuesta a una frecuencia de 190 [mHz].

Fig.8 Señales al aplicarle 190 [mHz].


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En la figura 9, se presenta la señal de entrada y salida del sistema de


segundo orden al estar expuesto a 590 [mHz].

Fig.9 Señales expuestas a 590 [mHz].

En la figura 10, se presenta la señal de entrada y salida del sistema de


segundo orden al estar expuesta a 5 [Hz].
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Fig.10 Señales expuestas a 5 [Hz].

En el gráfico 4, se presenta la tension de salida versus la frecuencia.

4.5
4
3.5
3
Tension [V]

2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6

Frecuencia [Hz]

Gráfico 4. Tensión v/s frecuencia de sistema de segundo orden.

En el gráfico 5, se visualiza el diagrama de Bode a traves de magnitud


“dB” de un sistema de segundo orden.
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0
0 1 2 3 4 5 6
-5

-10
Magnitud "dB"

-15

-20

-25

-30

-35

Frecuencia [Hz]

Gráfico 5. Diagrama de Bode (Magnitud v/s frecuencia).

En el gráfico 6, se presenta el diagrama de Bode a traves de la fase


“ϕ”, de un sistema de segundo orden.

3.5

2.5
Desfase "ϕ"

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6

Frecuencia [Hz]

Gráfico 6. Diagrama de Bode (Desfase v/s frecuencia).


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6. DISCUSIÓN

De la respuesta del sistema de segundo orden al variar la frecuencia, se


pudo observar que la tensión a la salida decae de una forma
mucho más rapida que un sistema de primer orden. Además, el sistema de
segundo orden se analiza a una frecuencia inferior a la inicial para un
sistema de primer orden, dado que este primero se desfasa con más rapidez.
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7.CONCLUSIÓN

Dado los diagramas de bode de los sistemas analizados, estos se comportan


como filtros pasa bajos pero con la diferencia que el sistema de primer orden
deja pasar frecuencias más altas que el de segundo orden.
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8.BIBLIOGRAFÍA

1.- Apuntes de Regulacion Automatica


Apuntes de Regulación Automática Capítulo 11: Análisis en el dominio de la frecuencia

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