GAZETA DE MATEM ATIÇA 11

&i References [3] MÍCBIEK. EOITH, Elements aléatoires dans un espace

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Chelsea P u b l i s h i n g Company, New York, 1958.
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I n s t i t u t o Superior de A g r o n o m i a , Vol. 24. L i s -
boa, 1963.
de Banach, Annales de l ' I n s t i t u t Henri P o m c a r é ,
Vol. XIII, Parie, 1953.
[4] SAVAGE RICHARD, Probability inequalities of the
Tchebycheff type, J o u r n a l of Research, series B,
N.° 3, 1961, W a s h i n g t o n , 1961,
[5] TIAQO DE OLIVEIRA, J,, Estimação assintôíica de
parâmetros quase lineares, I n s t i t u t o Superior de
Ciências Económicas e F i n a n c e i r a s , Lisboa, I960,

Sobre as várias maneiras de escrever as equações gerais

da mecânica dos sistemas com um determinado
número finito de g r a u s efe liberdade
por P. de Varennes e Mendonça

1. O b j e c t i v o — Ao publicar este artigo só e o seu deslocamento real d P no intervalo

num aspecto o nosso intuito terá acaso exce- de tempo elementar d í sucessivo ao instante
dido objectivos meramente didácticos — o de t vale
chamar a atenção para a superioridade for-
P
mal das equações d e MIRA F E R N A X D E S ( * ) e (3) d p = 2 - f +
de assim p r o c u r a r fazê-las sair do esqueci- , à àt

mento em que injustamente as mantém ainda

Sejam as seguintes as h < u equações de
a maioria dos p r o g r a m a s universitários.
ligação (compatíveis e independentes) não
consideradas quando da escolha dos u parâ-
2. Preliminar — Consideremos o sistema
metros qs (diferenciadas quando holónomas):
material C sujeito apenas a ligações bila-
terais. (4) 2?"d S s + n,dí = 0 (*—1,2,-",A),
Suponhamos ser possível e n c o n t r a r um s

número u finito de p a r â m e t r o s (coordenadas

onde tanto os y,., como os r>r são funções
gerais) q,(s = 1 , 2 , • • • , w) tais que todo o
de i e dos qt • As equações (4) correspon-
ponto P e C é função sòmente dos qa e do
dem num deslocamento virtual (compatível)
tempo í , unívoca e bidiferenciável :
de C
(1) P = P(íi,?2,---,?U)í)-
(5) 2 9» ò í, = 0 •
E n t ã o , o deslocamento virtual òP de P s

no instante t tem a expressão

O sistema C tem, por conseguinte,
k = u — h g r a u s de liberdade.
(2) 3P =
. èq.
(8 = 1,2,...,«)
Tirem-se de (4) os valores de h dos d q,—
por exemplo, os de d q k + \ , d qk+2 > ••• >àqlt
(*) FBEMANDES, A . de MISA (1940) — Equattioiíi delia — e substituam -se em (3). E n t ã o , estas equa-
Dinamita. a P o r t a e Math.» 2 : 1-6, 1941. ções convertem-se em *
12 GAZETA DE MATEM ATIÇA

(6) = + T L R Í M « (10) S
âq* J

onde ijfj e \ são ainda funções de q i , q 2 >
• • • , q„, t. Correlativamente ê
0 nosso ponto de partida nas deduções
subsequentes s e r á a equação simbólica da
dinâmica ou forma l a g r a n g e a n a do principio
de d'ALEMnEjíT:
(8) S [(& - m F ) j ò P] = 0 .
onde S r e p r e s e n t a a soma estendida a todo
o sistema, | é o sinal de produto interno,
m a massa de P , e P" = d 3 P / d í 2 a sua
aceleração e F a a resultante das f o r ç a s que
lhe estão directamente aplicadas no instante t .
Como se sabe, esta equação é válida na
ausência de atrito ou desde que se considerem
as forças de atrito incluídas nas forças directa-
mente aplicadas.
É no raciocínio anterior que consiste o
chamado método dos multiplicadores de LA-
GRAXGE. S ã o os X q u e se d e s i g n a m p o r m u l -
tiplicadores de L A G R A N G E .
A s u equações (10), j u n t a m e n t e com as li
equações (ü), formam um sistema de u + h
equações que, p a r a d a d a s condições iniciais,
determina as u coordenadas gerais qs e os
h multiplicadores em função do t e m p o .
Os q, (t) i por (1), fornecem P em função
de t , isto é, definem o movimento de C ;
podo verificar-se facilmente que os embora
em geral não sejam suficientes p a r a as cal-
cular, estão relacionados com as forças de-
vidas às ligações traduzidas pelas equações (4).
P o r (2), o trabalho virtual das forças
directamente aplicadas vale
5 Wa - £ $ a fi-(XI — ) 3 q,,
« V mM
equação que mostra ser

3. M é t o d o dos multiplicadores de La-

grange. Equações de Lagrange e equações
de Âppel! — Substituindo (2) em (8), vem
L , àq.
donde
(11)
a componente segundo a coordenada qs de um
vector do espaço de configuração «-dimen-
sional, o vector força generalizada actuante
0, sobre o ponto representativo de C .
J
Substituindo (11) em (10), esta equação
converte-se em

(9) ( ^ L — P " ) I— — 3 ^ = 0 . (i2) = a +

àq* J \ àq,J

As (5) f o r m a m um sistema de h equações, As equações de LAGRANGE obtêm-se dando

que são lineares o homogéneas nos S q,. nova forma ao primeiro m e m b r o de (12)
mediante a introdução da energia cinética
A equação (9) ó também linear e homogénea
de C :
nos õ q 3 . L o g o , p a r a que (9) seja satisfeita
por todas as soluções do sistema (5), hão-de
S ^ i P ^
os seus coeficientes ser combinações lineares (13) * — „ >

dos coeficientes das equações (5). Quer dizer,

tem-se onde P' = d P / d í é a velocidade de P.
G A Z E T A DE MA T E M ATIÇA 13

V e j a m o s como. pois a bidiferenciabilídade implica a igual-

c)P dade das derivadas cruzadas.
Derivando S ( m P' | em ordem ao
èqs Substituindo (19) e (18) respectivamente
tempo, vem em (15) e (16), resulta

1,1 àT
ò q.§ J w
S í mP
: d qa òqi
ÒP
+ S 7»P'|
òqs
ÒT
donde
| $ llí \ ' è q j
(14) S mV I è?
dqs expressões que convertem (14) em

s f mP' I I' _ s mW
d q, ) 1 èqs (20) S ^ P ^ W ^ Y - - ^ . .
V pi»/ \òq'J dqf
P o r outro lado, supondo os q, (bem como
os q'az= dq3/dt) independentes, a despeito das A substituição de (20) em (12) fornece
relações (4), tem-se, por derivação de (13), finalmente as equaçSes de Lagrange, com
multiplicadores,
m
d T ò V
-sY»!P'J
d qs I
(21) =
e \ d ai / M>

á r dp1
(16) — - ~ S fmP'1 , Derivando a energia de aceleração de C,
d2i V äq'J
S(raP"2)
e de (1) ou (3) tira-se (22) i s ;

(IT) mm áp
— q., +, -<)P em ordem a q'J e atendendo a que de (1),
dt (3) ou (17) se tira

donde

m
= 2j ,
v
, 9/'
p <) a P
donde
, m
à<l> p àqPô q àt dq.
( j j = 1 , 2 , - . . , a) e dÜ dV
(23)
d q'J d q,
(18) dm di' vem
1 aí à q,
d?"
logo, é (24)
èql \ òq':

dP\' v «jap |ä;p JP

(19) =• S ( m PI' Í J I — )
m 9
P
2 J
*q>àqP
T ~ + ò qs è t d q j

A substituição de (24) em (12) conduz às

1
dq3 equações de Appell, com multiplicadores:
u GAZETA DE MATEM ATIÇA

èA donde
(25)
RIP'
dq'í
I I
4. Supressão dos m u l t i p l i c a d o r e s . e, por (13),
Equações de A p p e l l propriamente ditas — àV òT
P e j a m o s o que sucede quando se substituem (31) S(mP'|^)=S(TOP
àgí- B
em (8) as (7), em lugar das (2). F i c a
Mediante (27), (29) e (31), a equação (26)
escreve-se

Ora, os 3 qj são arbitrários e independen-

tes, L o g o , tem-se
Contudo, em geral, por ser

* , dV

ou
é também
(26) S (to P " I Ij-) = S (F a ] .
èqj R F D
P o r (7), o trabalho virtual das forças
directamente aplicadas vale de modo que não é possível d a r a (32) a
forma (21) com supressão dos multiplicadores.
3 Wa - S P>=2 S Ã , No caso de o sistema C ser holónomo é
que, por r e d u ç ã o do número de p a r â m e t r o s
ao mínimo lc (coordenadas livres), há iden-
que mostra serem agora tificação de (6) com (3), obtendo-se as equa-
ções de LAGRANGE, sem multiplicadores ou
(27) Q ^ M p I propriamente ditas:

as componentes da f o r ç a generalizada. i l p óT
(33) m
Derivando S (»»P' | & ) em ordem ao 1 <JJ §3
tempo, vem
Semelhante impossibilidade p a r a os siste-
[S (7» P' I i)]< = S (to P " I 5 ) + S ( m P | t ) mas anolónomos não ocorre com as equações
de APPELL, De facto, por (30), tem-se
ou, fazendo
., _ —>/ , , —> —W

(28) B j = S (m P11 4^) ,

donde
(29) S (to P " I <£,-) = [S (m P' I tj^)]' — B j .
(34)
De (6) tira-se M
(30) F = 2Íi9Í + t, e, por conseguinte, derivando em ordem a
q'j a energia de aceleração [(22)], vem
GAZETA DE MA T E M ATIÇA 15

(35) m =
áf
o
P a r a maior clareza, escrevamos^por extenso
este sistema de e q u a ç õ e s :
w V

e assim a substituição em (26) de (27) e (35) Î11ÏÏ + ?12 92 + + Jnqí + + I qUi.+

fornece -\ h ?i « q'u -h «1 = 0
?21 9Í + ?22 92 + + + <?2,* + l9Í"H +
d A
(3G) = Qj ü - 1 , 2 , . ..,1c), H + ?2u ?» + ^3 = 0
d íí'
9Í + ®i2 92 + ' • • + ®*lt q'k + ?/itl- + l 9Á+1 +
a primeira forma das equações de Appell, sem + —1- qí + -ih = 0.
multiplicadores ou propriamente ditas.
T r a t a - s e de um sistema de h equações
Considere-se a função (constrangimento lineares a u incógnitas e, recorde-se, é
de C) íí — h = li > 0 . P a r a o r e s o l v e r , pelo teo-
rema de ROÜCIILÍ-MÍÍRAY, dão-se valores arbi-
(37) j i r ^ Â - ^ p ' ? ] trários a k das incógnitas (escolhidas p a r a
não principais) e resolve-se o sistema obtido
p o r meio das f ó r m u l a s de CRAMER.
P a r a fixar ideias, suponhamos tomar p a r a
incógnitas não principais os k primeiros q',.
onde b r e p r e s e n t a uma qualquer grandeza A sua a r b i t r a r i e d a d e permite fazer
independente das acelerações.
J
D e r i v a n d o - a em o r d e m a q'/, resulta, m = «11 + «21 e 1 -i" - • 4- «* 1 f i r ßi
atendendo a (27) e (34), œ a e 1 1
é = 12 + 22 2 + • + ak2ek + ß2

l í s - M . - I s f e l d U • + <xkkek + ßfc
(38)
à g'/ M àm
ou seja, abreviadamente,
<M

(41) rf-SífeWlfÊ (j,s'~l,2,...,k),

de maneira que (36) equivale a i

onde os e,- são também arbitrários.

(39) 11 ~ = 0:, D e s t e modo, continuando a resolução da
àq'j
maneira acima r e c o r d a d a , vêm p a r a valores
a segunda forma das equações de Appell, sem das incógnitas principais
multiplicadores ou propriamente ditas.
(42)
5. Método das características cinéticas.
Equações de Maggi, equações de Levi- (s" = k -f 1, k + 2 , . • • , u).
-Civita-Amaldi e equações de Mira Fer-
Os sistemas (41) e (42) englobam-se escre-
n a n d e s — D i v i d i n d o por d í as equações (4),
vendo
tem-se

(40) + Vr —
(43) =
te GAZETA DE MATEMÁTICA

Os parâmetros arbitrários Cj dizom-se P o r sua vez, (20) fornece

características cinéticas. Querendo, podem
dV
aliás fazer-se eoincidir com k determinados (50) 2 # I ™ 1
dos q't) para o que basta escolher conve- dq.
nientemente os coeficientes das equações (41);
mas tal não é necessário.
O sistema (5) fornece correspondentemente
A introdução de (49) e (50) em {41) conduz

I lliilti
(44) às equações de Maggi:

onde arbitrários são também os parâmetros

infinitósimos 5 sj.
Substituindo (44) em (2), resulta

(45) = Derivando (43) em ordem ao tempo, vem

j- , m
equações que, introduzidas em (8), fornecem g"= 2ai*ei + I ' 1

ÒV donde se tira
0
(i
L j , 1» òq'J
(52)
ou
M
2 sf(F$jL F'í 12ff.- % = 01 Derivando agora a energia de aceleração
f L , |fJ A [(22)] em relação a ej, resulta, atendendo
a (52),
donde se deduz, por motivo da arbitrariedade
dos d A dA dq 'J ÒA
(53) 2 ° ^
- 2 dq'.' de/j
=
(46) S (#1-1 0
àq* A Ora, comparando (21) com (25), vê*se
que é
ou
èA ÒT V èT
54)
I q" \àq'J dq,
(47)
V JqJ dq'J J
de modo que (53) ainda se pode escrever
= 2
ò q,
| A1 v r/J TV òTl
Façamos de, R R L T E I a * J

(48)
ou. por (51),
s
d A
(55) W-
isto é, atendendo a (11),
dej

(49) que são de designar por equações de Levi-

| d q,f •Civüa-Amaldi, apesar de terem sido deno-
GAZETA DE MATEM ATIÇA 17

minadas pelos seus autores «equações de Referindo-se às (36) em termos válidos

APPELL» (*). mutatis mutandis p a r a as (39), eis como o
próprio APPELL no-lo indica no trecho que a
seguir se traduz (*), substituindo as notações
Mas, por outro lado, em vista de (23) e pelas empregadas no presente a r t i g o :
(52), é «íKHS
d p" _ v d p" i q'j J v à P dA d A
(10) = Gi,
à e'j s d q., d e'j s | M èé d qk

de maneira que, derivando em ordem a e'j a Vê-se que, p a r a as escrever, basta calcular
função -/ [(37)]. r e s u l t a imediatamente a Junção A e exprimi-la de maneira que não
contenha nenhumas outras segundas deriva-
B [(?.—mfn das além das dos p a r â m e t r o s Ç j , q%, ••• , qk,
d ej L á ej J
cujas variações são encaradas como arbitrá-
rias. P o d e suceder que esta função A,
L s calculada em função de j j , , • • > , q k +h
ou seja, p o r (46), (lc -J~ h — u) contenha as suas primeiras de-
rivadas q\ , q'%, • • . , q'k+h e as suas segundas
òy
(56) = 0, derivadas g í , q i , • , as relações
d e'j

que são as equações de Mira Fernandes. 1 = «1,&+1 q\ + a2,k+i q'% + • •• +

ó. C o n f r o n t o das equações de Mira
Fernandes c o m a segunda forma das equa-
ções de A p p e l l propriamente ditas — As
equações (56), à y j ò e j = 0 , e a segunda
forma das equações de APPELL
dy/dq'J = 0 , constituem as duas maneiras
de reduzir à f o r m a mais eondensada as equa-
ções gerais da mecânica dos sistemas com
um determinado número finito de g r a u s de
liberdade.
A sua identidade é apenas aparente, pois
um exame atento logo m o s t r a que as equa-
ções de MIRA FERNANDES t ê m m a i o r g e n e r a -
lidade, visto não obrigarem a escolher as
características cinéticas entre os S j .
I s t o implica que as equações (39) possuem,
em comum com as (36), uma particularidade
que facilmente passa despercebida.
+ **,*+1 q'k + fik+1
q'k+h = «1,1+4 q\ + «S.i+íi Î2 + •• • +
a
+ k,k + h qk + ßl+fc.
[(39)], dão g í ^ j , • - • , q'k+k em função linear de
5i i ?á j • •* > í í , e, derivando em ordem ao
tempo, obtêm-se também , . . . , qk+h em
função linear de q[, , • •. , q'k; pode, por-
tanto, fazer-se sempre de modo que a função
A não contenha o u t r a s segundas derivadas
além de q{. ç g , - , §£[• • •]. Uma vez a
função A assim p r e p a r a d a , podem escrever-
-se as equações (10).»
Parece fora de dúvida que estas operações
tcocuhas», que as equações (36) e (39) só por
si não deixam t r a n s p a r e c e r , as tornam menos
perfeitas que as equações de LEVI-CIVITA-
-AMALDI e d e MIRA FERNANDES.

(*) Lavi-CiviTA, Tullio & Ugo A m ALDI — Lesioni

di Mcccanica fíazionale, Vol. II, Parte í. Bologna, (*) APPELL, Paul — Traité de Mécanique Ration-
Nicola Zaniehelli, 1926, (Nuova e d i z i o n e , 1951, nelle, Tome II. P a r i s , Gauthier-Villars {4e éd., nouv.
p. 395-397.) t i r a g e , 1931, p. 384-385; 6 e Éd., 1953 p. 391.)