1
Sistemas de Nivel de Líquido
Liquid Level Systems
Mario J. Cuéllar, Jonathan E. Montano, Jaime A. Pineda y Saúl A. Sánchez 1
 una función y se interrelaciona con las demás.
Resumen—En el presente artículo se realiza el estudio de los
sistemas de nivel de líquido que son utilizados habitualmente en
procesos industriales en los cuales se quiere controlar la altura de
llenura de un tanque o su caudal de salida en función de su caudal
de entrada. Para lo anterior, se determinan inicialmente conceptos
básicos sobre los sistemas de nivel de líquido como flujo laminar,
flujo turbulento, resistencia y capacitancia en los sistemas de nivel
de líquido. Posteriormente se determina la función de
transferencia del sistema de nivel de líquido a partir de sus
propiedades (resistencia y capacitancia). Además, se plantea una
planta de sistema hidráulico para determinar valores de la función
de transferencia y verificar la respuesta del sistema aplicándosele
un controlador PID en lazo cerrado verificando el
comportamiento transitorio tras variar la configuración y
parámetros del controlador.
Términos clave—Altura, Capacitancia, Caudal, Controlador
PID, Flujo Laminar, Flujo Turbulento, Función de Transferencia,
Linealización, Resistencia, Respuesta Transitoria, Tiempo de
Estabilización.
Abstract— In this article the study of the liquid level systems
that are usually used in industrial processes in which it is wanted
to control the filling height of a tank or its output flow depending
on its input flow. For the above, basic concepts on liquid level
systems such as laminar flow, turbulent flow, resistance and
capacitance in liquid level systems are initially determined.
Subsequently, the transfer function of the liquid level system is
determined from its properties (resistance and capacitance). In
addition, a hydraulic system plant is proposed to determine values
of the transfer function and to verify the system response by
applying a closed loop PID controller verifying the transient
behavior after varying the configuration and parameters of the
controller.
Index Terms— Height, Capacitance, Flow, PID Controller,
Laminar Flow, Turbulent Flow, Transfer Function, Linearization,
Resistance, Transient Response, Stabilization Time.
I. INTRODUCCIÓN
P ARA los procesos de producción que requieren del
suministro de algún líquido como materia prima,
dispensados desde una gran altura, es imprescindible la
constante revisión del nivel del líquido en el depósito, como
también del caudal que ingresa y sale del mismo, para lograr
controlar un proceso es importante tratarlo como un sistema
continuo en el tiempo, en el cual cada una de sus partes, cumple
1
(Orden alfabético de apellidos) Mario J. Cuellar (e-mail:
mario.cuellar112@gmail.com). Jonathan E. Montano (e-mail:
jonathanmontano2012@gmail.com). Jaime A. Pineda (e-mail:
jaime.pineda.hqz@gmail.com). Saúl A. Sánchez (e-mail:
Todo sistema continuo en el tiempo puede ser representado a
través de una función de transferencia, la cual es una expresión
matemática del modelo del sistema, formada por el cociente de
dos polinomios, expresados en transformada de Laplace.
En este artículo se emplea el modelado a través de ecuaciones
diferenciales para poder determinar la función de transferencia
para sistemas de nivel de líquido y así poder determinar a partir
de ciertos parámetros del sistema el comportamiento de dicha
planta ante la presencia de cualquier señal de entrada (caudal de
entrada). El propósito es desarrollar el modelo matemático de
una planta, en este caso, un tanque con líquido y poder
implementar un sistema de control PID en lazo cerrado para
analizar el desempeño transitorio de dicho sistema ante diversas
configuraciones del controlador: P, PI, PID.
II. MATERIAL Y MÉTODOS
A. Conceptos Básico sobre Sistemas de Nivel de Líquido
1) Flujo laminar y flujo turbulento
Es posible caracterizar un flujo por medio del cálculo de una
cantidad adimensional, el número de Reynolds, que relaciona
las variables importantes para el flujo: velocidad, tamaño de la
trayectoria del flujo, densidad y viscosidad del fluido.
Para aplicaciones prácticas del flujo en tuberías,
encontramos que, si el número de Reynolds para el flujo es
menor que 2000, éste será laminar. Si el número de Reynolds
es mayor que 4000, el flujo será turbulento. En el rango de
números de Reynolds entre 2000 y 4000 es imposible predecir
qué flujo existe. Las aplicaciones prácticas involucran flujos
que se encuentran bien dentro del rango laminar o bien dentro
del turbulento, por lo que la existencia de dicho intervalo no
ocasiona demasiadas dificultades [1].
2) Resistencia en Sistemas de Nivel de Líquido
Para simplificar el análisis de sistemas de nivel de líquido,
haremos uso de los conceptos eléctricos de resistencia y
capacitancia – obviamente con su respectiva analogía – para
poder describir las características dinámicas de estos sistemas
en forma simple.
Considere el flujo a través de un tubo corto que conecta dos
tanques. La resistencia 𝑅 para el flujo de líquido en tal tubo se
define como el cambio de la diferencia de nivel (la diferencia
entre el nivel de líquido en los dos tanques) necesaria para
producir un cambio de una unidad en el caudal [2]; es decir,
saulalejandro@hotmail.es). Pertenecen a la Cátedra de Sistemas de Control
Automático de la carrera de Ingeniería Mecatrónica en la Universidad Don
Bosco, dirigida por el Ing. Néstor Lozano. GRUPO TEÓRICO 02.
 2

cambio en la diferencia de nivel, m 2𝐻

𝑅= (1) 𝑅𝑡 = (8)
cambio en la velocidad de flujo, m3 𝑄
Como la relación entre caudal y la diferencia de nivel es El valor de la resistencia de flujo turbulento 𝑅𝑡 depende del
distinta para el flujo laminar y el flujo turbulento, en lo sucesivo caudal y la altura. Sin embargo, el valor de 𝑅𝑡 se considera
se consideran ambos casos. constante si los cambios en la altura y en el caudal son
Observe el sistema de nivel de líquidos que aparece en la pequeños.
Fig. 1. En este sistema el líquido sale a chorros a través de la Usando la resistencia de flujo turbulento, la relación entre 𝑄
válvula de carga a un lado del tanque. y 𝐻 se obtienen mediante
2𝐻
𝑄= (9)
𝑅𝑡
Tal linealización es válida, siempre y cuando los cambios
en la altura y el caudal, a partir de sus valores respectivos en
estado estable, sean pequeños.
Cuando se desconoce el valor del coeficiente 𝐾 de (4), que
depende del coeficiente de flujo y del área de restricción. En
tales casos, la resistencia se determina mediante una gráfica de
la curva de la altura frente al caudal, basada en datos
experimentales y midiendo la pendiente de la curva en la
condición de operación.
En la Fig. 2, el punto 𝑃 es el punto de operación en estado
Fig. 1 Sistema de nivel de líquidos estable. La línea tangente a la curva en el punto 𝑃 intersecta la
ordenada en el punto (0, −𝐻 ̅). Por tanto, la pendiente de esta
Si el flujo a través de esta restricción es laminar, la relación
̅ ̅
línea tangente es 2𝐻 /𝑄 . Como la resistencia 𝑅𝑡 en el punto de
entre el caudal en estado estable y la altura en estado estable en
operación 𝑃 se obtiene mediante 2𝐻 ̅/𝑄̅ , la resistencia 𝑅𝑡 es la
el nivel de la restricción se obtiene mediante
pendiente de la curva en el punto de operación.
𝑄 = 𝐾𝐻 (2)
donde 𝑄 = caudal del líquido en estado estable, m3 /s
𝐾 = coeficiente, m2 /s
𝐻 = altura en estado estable, m
Para el flujo laminar, la resistencia 𝑅𝑙 se obtiene como
𝑑𝐻 𝐻
𝑅𝑙 = = (3)
𝑑𝑄 𝑄
La resistencia del flujo laminar es constante y análoga a la
resistencia eléctrica.
Si el flujo es turbulento a través de la restricción, el caudal
en estado estable se obtiene mediante
𝑄 = 𝐾√𝐻 (4)
Fig. 2 Curva de altura frente al caudal
3
donde 𝑄 = caudal del líquido en estado estable, m /s
𝐾 = coeficiente, m2.5 /s Considere la condición de operación en la vecindad del
𝐻 = altura en estado estable, m punto 𝑃. Se define como ℎ una desviación pequeña de la altura
a partir del valor en estado estable y como 𝑞 el pequeño cambio
La resistencia 𝑅𝑡 para el flujo turbulento se obtiene de correspondiente del flujo. A continuación, la pendiente de la
𝑑𝐻 curva en el punto 𝑃 está dada por
𝑅𝑡 = (5)
𝑑𝑄 ℎ 2𝐻 ̅
= = 𝑅𝑡 (10)
Como de (4) se obtiene 𝑞 𝑄̅
𝐾 La aproximación lineal se basa en el hecho de que la curva
𝑑𝑄 = 𝑑𝐻 (6) real no difiere mucho de su línea tangente si la condición de
2√𝐻
operación no varía mucho.
Se tiene que 3) Capacitancia en Sistemas de Nivel de Líquido
La capacitancia C de un tanque se define como el cambio
𝑑𝐻 2√𝐻 2√𝐻√𝐻 2𝐻
= = = (7) necesario en la cantidad de líquido almacenado, para producir
𝑑𝑄 𝐾 𝑄 𝑄 un cambio de una unidad en el potencial (altura) [2].
Por tanto,
 3

cambio en el líquido almacenado, m3 Las funciones de transferencia (16) y (17) nos permiten
𝐶= (11) establecer la relación para controlar el caudal de salida 𝑄𝑜 o la
cambio en la altura, m
altura 𝐻 del nivel de líquido, a partir del caudal de entrada 𝑄𝑖 .
Debe señalarse que la capacidad (m3 ) y la capacitancia (m2 )
son diferentes. La capacitancia del tanque es igual a su área III. DISCUSIÓN DE LOS RESULTADOS
transversal. Si esta es constante, la capacitancia es constante
para cualquier altura. Lo que se quiere lograr es qué configuración del controlador,
sea P, PI o PID, es más conveniente para ser aplicado en un
B. Modelado del Sistema de Nivel de Líquido sistema de control de nivel de líquido. Se tomará como criterio
Retomando el sistema que aparece en la Fig. 1. Cada una de principal el tiempo de estabilización o asentamiento. Para
de las variables a considerar se definen según la Tabla I. lograr este fin procedemos a describir sistema de control
empleado y la planta que será sometida al sistema.
TABLA I
DEFINICIÓN DE VARIABLES DEL SISTEMA DE NIVEL DE LÍQUIDO A. Descripción del Sistema de Control y la Planta
Símbolo Definición Unidades Las funciones transferencia más comunes del controlador
𝑄̅ caudal en estado estable PID son las mostradas en (18) y (19).
m3 /s
(antes de que haya ocurrido un cambio)
𝑞𝑖 desviación pequeña de la velocidad de entrada de
1
m3 /s 𝐺𝐶 = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝐷 𝑠) (18)
su valor en estado estable 𝑇𝐼 𝑠
𝑞𝑜 desviación pequeña de la velocidad de salida de su
m3 /s 𝐾𝐼
valor en estado estable 𝐺𝐶 = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠 (19)
̅
𝐻 altura en estado estable 𝑠
m
(antes de que haya ocurrido un cambio) en la que 𝑇𝐼 = 𝐾𝑃 /𝐾𝐼 es el tiempo integral (o de reset) y
ℎ desviación pequeña de la altura a partir de su
valor en estado estable
m 𝑇𝐷 = 𝐾𝐷 /𝐾𝑃 es el tiempo derivativo. 𝐾𝑃 , 𝐾𝐼 y 𝐾𝐷 son
constantes positivas (o nulas) y reciben el nombre de
A partir de la suposición de que el sistema es lineal o coeficiente de acción proporcional, coeficiente de acción
linealizado, la ecuación diferencial de este sistema se obtiene integral y coeficiente de acción derivativa, respectivamente [3].
del modo siguiente. Como el caudal de entrada menos el caudal El sistema de control que se analizará se muestra en el
de salida durante el pequeño intervalo de tiempo 𝑑𝑡 es igual a diagrama de bloque de la Fig. 3, el cual consiste de un sistema
la cantidad adicional almacenada en el tanque, se observa que de retroalimentación unitaria negativa con un controlador PID.
𝐶𝑑ℎ = (𝑞𝑖 − 𝑞0 )𝑑𝑡 (12) 𝑅(𝑠) 𝐶(𝑠)
𝐾𝐷 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 1
A partir de la definición de resistencia, la relación entre 𝑞𝑜 𝐺𝐶 = 𝐺𝑃 =
𝑠 𝑅𝐶𝑠 + 1
y ℎ se obtiene mediante
ℎ
𝑞0 = (13) Fig. 3 Diagrama de bloques para sistema de control de nivel con controlador PID
𝑅
La ecuación diferencial para este sistema para un valor Se buscará de terminar el comportamiento del sistema de
constante de R se convierte en control de nivel al ocupar las variantes del controlador PID y
𝑑ℎ analizar en base a su respuesta transitoria el desempeño del
𝑅𝐶 + ℎ = 𝑅𝑞𝑖 (14) sistema.
𝑑𝑡 Para establecer los valores de la planta, supóngase que el
Observe que 𝑅𝐶 es la constante de tiempo del sistema. Si se sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig. 4 se encuentra
toma la transformada de Laplace en ambos miembros de (14), en estado estable con una razón de flujo de entrada igual a
y se supone la condición inicial de cero, se obtiene 𝑄̅ m3 /s y altura igual a 𝐻
̅ m0.001 m3 /s. En 𝑡 = 0 la razón de
(𝑅𝐶𝑠 + 1)𝐻(𝑠) = 𝑅𝑄𝑖 (𝑠) (15) flujo de entrada se cambia de 𝑄̅ a 𝑄̅ + 0.001 m3 /s. Después de
transcurrido un tiempo suficiente, se alcanza el estado estable
donde 𝐻(𝑠) = ℒ[ℎ] y 𝑄𝑖 (𝑠) = ℒ[𝑞𝑖 ] con una nueva altura igual a 𝐻̅ + 0.05 m. El área de la sección
Si 𝑞𝑖 se considera la entrada y ℎ la salida, la función de transversal del tanque es de 2 m2 [4].
transferencia del sistema es
𝐻(𝑠) 𝑅
= (16)
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
No obstante, si 𝑞𝑜 se toma como la salida, y la entrada es la
misma, la función de transferencia es
𝑄𝑜 (𝑠) 1
= (17)
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
donde se ha usado la relación 𝑄𝑜 (𝑠) = 𝐻(𝑠)/𝑅.
Fig. 4 Sistema de nivel de líquido
 4

En la gráfica de la Fig. 6 se puede observar el conjunto de

Entonces, se procede a determinar los valores de las respuestas transitoria, ante un escalón unitario, de los datos
constantes que describen el sistema. La resistencia promedio 𝑅 anteriores
de la válvula de salida de flujo está dada por
𝑑𝐻 0.05 s
𝑅= = = 50 3 (20)
𝑑𝑄 0.001 m
La capacitancia del tanque es el área transversal del tanque
𝐶 = 2 m2 . Por tanto, la contante de tiempo 𝑇 del sistema es
𝑇 = 𝑅𝐶 = 50×2 = 100 s (21)
Entonces, la función de transferencia de la planta del caudal
de salida y el caudal de entrada es
1 1
𝐺𝑃 = = (22)
𝑅𝐶𝑠 + 1 100𝑠 + 1

La respuesta al escalón unitario en lazo abierto de la planta

se puede visualizar en al Fig. 5. Fig. 6 Respuestas transitoria para la acción P

Ahora, se aplica la acción PI del controlador variando sus

parámetros, obteniéndose los resultados de la tabla III. En la
gráfica de la Fig. 7 se puede observar el conjunto de respuestas
transitoria, ante un escalón unitario, de los datos obtenidos.
TABLA III
RESULTADOS DE RESPUESTA TRANSITORIA PARA LA ACCIÓN PI
Tiempo
Tiempo de
de Sobreimpulso
𝐾𝑝 𝐾𝐼 asentamiento Estabilidad
Subida (%)
𝑡𝑠 (s)
𝑡𝑟 (s)
1.04 0.031 80.9 296 13.8 Sí
8.04 2.84 6.43 80.6 47.0 Sí
14.92 1.74 7.21 50.4 22.5 Sí
17.82 4.79 4.61 35.1 32.9 Sí

Fig. 5 Respuesta al escalón unitario en lazo abierto de la planta

B. Método de Calibración
PID Tuner es una herramienta gráfica que permite la
sintonización automática de controladores P, PI o PID a partir
del modelo de la planta, mostrando en pantalla la salida del
sistema ante una señal escalón unitario. Con esta herramienta
puede ajustarse el tiempo de respuesta o el comportamiento
transitorio y ver como se modifican parámetros del controlador
como 𝐾𝑝 , 𝑇𝑁 y 𝑇𝐷 (𝑇𝑉 ) o 𝐾𝐼 y 𝐾𝐷 y parámetros de la respuesta
como tiempo de establecimiento, sobreimpulso, etc. [5]
C. Resultados Obtenidos
Se aplicó únicamente la acción P del controlador variando Fig. 7 Respuestas transitoria para la acción PI
sus parámetros, obteniéndose los resultados de la tabla II. Finalmente, se aplica la acción PID del controlador variando
TABLA II sus parámetros, obteniéndose los resultados de la tabla IV.
RESULTADOS DE RESPUESTA TRANSITORIA PARA LA ACCIÓN P
Tiempo de Tiempo de TABLA IV
Sobreimpulso RESULTADOS DE RESPUESTA TRANSITORIA PARA LA ACCIÓN PID
𝐾𝑝 Subida 𝑡𝑟 asentamiento Estabilidad
(%) Tiempo de Tiempo de
(s) 𝑡𝑠 (s) Sobreimpulso
1.0000 110 196 0 Sí 𝐾𝑝 𝐾𝐼 𝐾𝐷 Subida 𝑡𝑟 asentamiento
(%)
2.0426 72.2 129 0 Sí (s) 𝑡𝑠 (s)
17.8382 11.7 20.8 0 Sí 17.8 0.44 8.34 11 72.6 4.78
178.1044 1.23 2.18 0 Sí 178.1 32.5 9.68 1.08 10.1 6.51
1781 3238 10.21 0.107 1.03 6.88
 5

En la gráfica de la Fig. 8 se puede observar el conjunto de
respuestas transitoria, ante un escalón unitario, de los datos
anteriores
[4] K. Ogata, “Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático)
de sistemas hidráulicos,” en Dinámica de Sistemas, 1th. ed., J. J. Muñoz,
Ed. México: Prentice-Hall, 1987, cap. 4., sec. 5, pp. 194-205,216,217
[5] Sistemas de Control Automático. Guía 7: Sintonización de controladores
PID, Universidad Don Bosco, El Salvador, 2016.

Mario J. Cuellar nació el 1 de diciembre

de 1994, realizo sus estudios en la escuela
interamericana, Santa Ana, obteniendo el
título de Bachiller General, obtuvo
acreditaciones internacionales como el
TOEFL, diploma de master en office
2010, y master en Adobe Creative Suit5.
Actualmente cursa cuarto año de
ingeniería mecatrónica en la universidad
Don Bosco

Jonathan E. Montano nació el 07 de

Fig. 8 Respuestas transitoria para la acción PID Julio de 1994, en la ciudad de San
Salvador.
IV. CONCLUSIONES Realizo sus estudios de educación media
El modelo matemático de sistemas de nivel de líquido en el Colegio Bautista Mies, Graduándose
considera flujo laminar con ecuaciones diferenciales lineales y de Bachiller General en el año 2011.
flujo turbulento, con ecuaciones diferenciales linealizadas bajo En la actualidad estudia la carrera de
el criterio de que le punto de operación no varíe mucho respecto Ingeniería Mecatrónica en la Universidad
a sus valores de estado estable. Los diversos análisis Don Bosco, Donde ha obtenido un
generalizados que se le aplican a funciones de transferencia de diplomado de Dibujo en Ingeniería y modelado CAD.
primer orden son aplicables a este sistema, ya que así fue
caracterizada sus funciones de transferencia.
Al analizar la respuesta transitoria del sistema de nivel de Jaime A. Pineda nació el 25 de
líquido se puede verificar que mientras se busca un tiempo de noviembre de 1995 en el hospital
asentamiento más corto en el controlador P, se mejora a medida ProFamilia de la ciudad de San Salvador.
que 𝐾𝑝 aumenta, pero en la Fig. 6 se puede observar que existe Realizó sus estudios de educación
un error en estado estable, lo que indica que no es recomendable media en el Instituto Nacional “Dr.
usar este controlador para este tipo de sistema si se busca Sarbelio Navarrete” de San Vicente
precisión. Al analizar en controlador PI, mientras se buscar una aspirando al título de Bachiller General.
respuesta más rápida los valores de 𝐾𝑝 y 𝐾𝐼 aumenta, pero Logró aprobar la PAES con la nota más
puede suceder un caso en el que la configuración del sobresaliente del departamento vicentino,
controlador provoque un sobreimpulso excesivo, siendo éste un siendo acreedor de una beca completa
factor importante a considerar tras emplearse la acción PI. Aun para estudios de educación superior con fondos
así, se puede emplear obteniendo resultados satisfactorios bajo gubernamentales en el año 2012. En 2013, ingresó a la
un rango de valores para las constantes del controlador. Universidad Don Bosco al campus de Soyapango (San
Finalmente, el controlador PID se logró conseguir una respuesta Salvador) estudiando Ingeniería en Mecatrónica, actualmente
muy rápida para el sistema de nivel de líquido en comparación se encuentra en su 4 año de estudios.
a los otros controladores, sin comprometer el sobreimpulso y
no posee error de estado estable. Entonces, se puede decir que
si se desea un rendimiento óptimo de un sistema de nivel de Saúl A Sánchez nació el 16 de octubre de
líquido es recomendable ocupar un controlador con acción PID 1995, sus estudios de bachillerato los
teniendo un rango amplio de valores para aplicar a sus realizo en el Instituto Técnico Vocacional
parámetros de calibración. Emiliani (situado en San Salvador),
obteniendo el título de Bachiller Técnico
REFERENCIAS en Electrónica, recibió también el honor
al mayor CUM del área técnica en
[1] R. L. Mott, “Número de Reynolds, flujo laminar, flujo turbulento y
pérdidas de energía debido a la fricción,” in Mecánica de Fluidos, 6th. ed. electrónica mismo año ganó el segundo
México: Pearson, 2006, cap. 8, pp. 226-231. lugar en la ExpoTécnica del año 2013.
[2] K. Ogata, “Sistemas de nivel de líquido,” in Ingeniería de Control Después trabajo un mes en la empresa
Moderna, 5th. ed. Madrid: Pearson, 2010, cap. 4, sec. 2, pp. 101-104. de seguridad Omniservice donde por motivos escolares tuvo
[3] P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni, “Modelo de los reguladores PID,”
en Fundamentos de Control Automático, 3th. ed., C. Sánchez, Ed. Madrid: que renunciar, actualmente estudia tercer año en la Universidad
McGraw-Hill, 2009, cap. 14, sec. 2, pp. 365-368. Don Bosco donde ha obtenido la licencia que lo acredita como
electricista de cuarta categoría.