Calculo Avancado B

Antonio Carlos da Cunha Migliano
Leonardo Violim Lemos

Rodrigo Gabas Amaro de Lima
Av. Francisco Rodrigues Filho, 1233 - Mogilar
CEP 08773-380 - Mogi das Cruzes - SP
Reitor: Prof. Maurício Chermann
EQUIPE DE PRODUÇÃO CORPORATIVA
Gerência: Adriane Aparecida Carvalho
Coordenação de Produção: Diego de Castro Alvim
Coordenação Pedagógica: Karen de Campos Shinoda
Equipe Pedagógica: Graziela Franco, Rúbia Nogueira
Coordenação Material Didático: Michelle Carrete
Revisão de Textos: Adrielly Rodrigues, Aline Gonçalves
Diagramação: Amanda Holanda, Douglas Lira, Nilton Alves
Ilustração: Everton Arcanjo
Impressão: Grupo VLS / Gráfica Cintra
Imagens: Fotolia / Freepik / Acervo próprio
Os autores dos textos presentes neste material didático assumem total
responsabilidade sobre os conteúdos e originalidade.
Proibida a reprodução total e/ou parcial.
© Copyright Brazcubas 2019
1ª edição
2019
Sumário
Sumário
Apresentação 5
O Professor 7
Introdução 9
1unidade I
1Séries de Fourier 11
1.1 Análise de Fourier 11
1.1.1 Sinais e sistemas 14
1.1.2 Série de Fourier 15
1.1.3 Aplicações de série de Fourier 18
Referências da unidade I 21
2unidade II
2Transformada de Fourier 23
2.1 Definição 23
2.1.1 Princípio da causalidade 31
Referências da unidade II 33
3unidade III
3Cálculo Vetorial 35
3.1 Campos Vetoriais 35
3.2 Integrais de Linha 36
3.3 Gradiente, rotacional e divergência 39
3.4 Teorema de Green 40
3.5 Teorema de Stokes 42
3.6 Teorema de Gauss 43
Referências da unidade III 45
4unidade IV
4Funções de transferência 47
4.1 Transformadas de Laplace 47
4.2 Modelagem de sistemas 49
4.3 Transformadas Z 53
Referências da unidade IV 55

Apresentação
Apresentação
Sejam bem-vindos à disciplina de Cálculo Avançado B.
Nesta disciplina, explicaremos os conceitos necessários para resolver proble-

mas de modulação de sinais e de sistemas de engenharia. Para isso, mostraremos
como utilizar séries e transformadas de Fourier para modular e demodular sinais e
como aplicar a transformada de Laplace para obter a função de transferência de um
sistema de engenharia.
Apesar do assunto ser complexo, trabalhamos arduamente para que o con-

teúdo seja de fácil entendimento.
Utilizando a série de Fourier, podemos descrever um sinal como uma soma de

senos e cossenos, para que possamos analisá-lo mais facilmente. A série de Fourier
nos permite isolar componentes específicos de um sinal composto e removê-los, por
exemplo, podemos equalizar o som de uma gravação de áudio, ou processar uma
imagem para remoção de artefatos.
Para podermos analisar um sistema de engenharia, é necessário entender o

conceito de função de transferência, que descreve a relação entre o sinal de entrada
do sistema e o sinal de saída. Para isso, temos que aprender como aplicar a transfor-
mada de Laplace para obter a função de transferência de um sistema.
Na medida em que avançar no conteúdo deste livro, a complexidade do tema

aumentará. Mas não se preocupe, pois procuramos escrever o texto de forma clara
e objetiva, usando exemplos e disponibilizando materiais para facilitar a fixação dos
conceitos.
Lembre-se sempre de consultar o material disponível on-line e checar as refe-

rências. Contudo, não se prenda somente a esses recursos. Pesquise sempre que for
necessário, havendo dúvidas, não hesite em perguntar.
5
A Brazcubas
Objetivos da Unidade:
• Compreender os conceitos de série e transformada de Fourier;
• Estudar tópicos avançados de cálculo vetorial;
• Aprender a relação entre transformada de Laplace e função de trans-

ferência de um sistema.
Competências e Habilidades da Unidade:
• Capacitação do aluno a aplicar análise de Fourier em problemas de

modulação e demodulação de sinais;
• Aplicação de cálculo vetorial para resolução de problemas de

engenharia;
• Preparação para obtenção da função de transferência de um sistema

utilizando transformada de Laplace.
6
O Professor
O Professor
Prof. Dr. Antonio Carlos da Cunha Migliano
Bacharel em Física, Mestre em Física do Estado Sólido

e Doutor em Engenharia Elétrica pela Universidade
de São Paulo (USP). Atualmente, é Pesquisador
Doutor do Instituto de Estudos Avançados (IEAv),
Docente Permanente do Programa de Pós-Graduação
em Ciências e Tecnologias Espaciais do Instituto
Tecnológico de Aeronáutica (ITA) e Professor Titular
Doutor da Brazcubas Educação.
Prof. Me. Leonardo Violim Lemos
Bacharel em Engenharia de Controle e Automação

pela Universidade Braz Cubas e Mestre em Engenharia
Mecânica pelo Instituto Tecnológico de Aeronáutica
(ITA). Atualmente, é Professor da Brazcubas Educação.
Prof. Rodrigo Gabas Amaro de Lima
Bacharel em Engenharia da Computação pela

Universidade Braz Cubas, Mestre e Doutor em
Ciências e Tecnologias Espaciais pelo Instituto
Tecnológico de Aeronáutica (ITA). Atualmente, traba-
lha em pesquisas de caracterização de materiais em
frequências de micro-ondas.
7
Introdução
Introdução
Está na hora de começarmos nossa jornada do aprendizado de cálculo avan-

çado B. Este livro didático está separado em quatro unidades para melhor atendê-lo.
Na primeira unidade é explicado o conceito de sinais e como representar um

sinal utilizando somas de senos e cossenos por meio da série de Fourier.
A segunda unidade trata das aplicações da transformada de Fourier em pro-

blemas relacionais a sinais da engenharia elétrica. Demonstramos como realizar a
modulação e demodulação de sinais.
A terceira unidade é dedicada a tópicos avançados de cálculo vetorial.

Explicamos os conceitos de campos vetoriais, integrais de linha, gradiente, rotacional
e divergência, teorema de Gauss e Stokes e teorema de Green.
A quarta unidade explora os conceitos de função de transferência de um sis-

tema e como obtê-la utilizando transformada de Laplace.
Lembre-se de sempre consultar o material disponível on-line e as referências

das unidades.
9
1
Séries de Fourier unidade I
1 unidade I 1 Comando
Tabela
1 Séries de Fourier
1.1 Análise de Fourier
Nesta unidade, vamos falar sobre a série de Fourier e suas aplicações em pro-
blemas que envolvem sinais.
As séries são representações de somas de elementos infinitos e apresentam o

seguinte formato:
11
unidade I Séries de Fourier
Se considerarmos que a soma é de elementos infinitos, temos uma série infi-

nita. E também podemos chamar apenas de série.
Vamos tomar como exemplo a seguinte função:
Dessa forma, a série para a função anterior resulta em:
Entretanto, seria impossível encontrar o resultado da série apenas somando

elemento por elemento, não é?
Assim, o resultado da quantidade dos elementos somados deve se aproximar

ao máximo do resultado da série, até um valor satisfatório. Chamamos essa soma
limitada de elementos de série parcial. Podemos escrever da seguinte forma:
Vamos tomar como exemplo a função apresentada para 2, 5, 10, 20, 30, 40 e
50 elementos:
12
Quando uma série apresenta tendência a um número, dizemos que a série é

convergente. Caso contrário, se o valor apresentar alteração com o incremento de
n, tanto positivo quanto negativo, dizemos que a série é divergente.
Utilizando 15 casas decimais, o resultado se aproxima cada vez mais ao valor

real da série infinita, onde podemos considerar como uma série convergente. Por
meio desse raciocínio, podemos dizer que toda função periódica é divergente,
mesmo com sua forma geral sendo convergente, pois a repetição de cada período
não é constante. É o caso de uma função senoidal, por exemplo:
O resultado alterna entre 1 e 0, conforme incrementamos o índice, assim, essa

função é divergente.
As funções seno e cosseno apresentam comportamentos semelhantes em

séries. Observando isso, Fourier desenvolveu uma série que pode representar qual-
quer função periódica. A série de Fourier pertence a um campo da matemática conhe-
cido como análise de Fourier, onde fazemos um estudo de como representar ou apro-
ximar funções gerais na forma de uma soma de funções trigonométricas simples.
Seu nome é uma homenagem a Jean-Baptiste Joseph

Fourier, por ter sido o primeiro a desenvolver um método
para representar uma função por meio da soma de senos
e cossenos, que ficou conhecido como série de Fourier.
Conheça mais:
Vamos aprender mais sobre séries com o vídeo “Série de Fourier”, disponí-
vel na midiateca.
13
1.1.1 Sinais e sistemas
Antes de discutirmos série de Fourier, temos que entender o que são sinais e
sistemas.
Podemos definir os
sinais como funções que re-
presentam uma variável que
contenha informações sobre
o comportamento de um
sistema, geralmente, descre- Por exemplo, uma função
vem como um parâmetro va- que represente a variação de
ria em relação a outro. tensão com o tempo em um re-
sistor é um sinal.
Enquanto que um siste-

ma é qualquer processo que
produza um sinal de saída Por exemplo, um circuito
em resposta a um sinal de eletrônico que gera um sinal
entrada. de saída em relação ao sinal de
entrada.
Podemos dividir sinais e sistemas em dois tipos:
Sinais e sistemas contínuos, em que o sistema depende de valores
1
que assumam valores contínuos, como o conjunto dos números reais.
Sinais e sistemas discretos, em que o sistema depende de valores que
2
assumem valores discretos, como um conjunto finito de valores.
A Figura a seguir mostra exemplos de sinais contínuos e discretos.
14
Figura 1.1 – Exemplo de sinal de onda senoidal contínuo (a) e discreto (b)
Fonte: elaborada pelos autores.
Conheça mais:
Vamos nos aprofundar na forma de observar as paridades das séries de

Fourier com o vídeo “Paridade de Funções - Análise de Fourier” disponível
na midiateca.
1.1.2 Série de Fourier
A série de Fourier foi introduzida por Fourier em 1807 como uma forma de
resolver a equação diferencial que descreve a propagação do calor em uma placa
15
metálica. Antes disso, a solução da equação do calor somente era conhecida se a

fonte de calor se comportasse como uma onda senoidal ou cossenoidal. Por essa
razão, Fourier propôs que uma fonte de calor complexa fosse modelada como uma
superposição de ondas senoidais ou cossenoidais e desenvolveu a série de Fourier
para que fosse possível decompor uma função ou sinal periódico em uma soma de
senos e cossenos.
A série de Fourier é dada pela expressão:
Onde os termos A0, An e Bn são os coeficientes de Fourier e variam de acordo

com a função que está sendo representada, podendo ser calculados por:
sendo L definido como a metade do período da função.
A série de Fourier nos dá uma aproximação da função que es-

tamos estudando, portanto, quanto maior o número de somatórias
que utilizarmos para calcular a série, mais próxima ela será da fun-
ção original. Por exemplo, veja a aproximação de uma onda quadra-
da na Figura 1.2.
16
Figura 1.2 – Onda quadrada (a) e suas aproximações com uma (b), duas (c) e três (d) somatórias
da série de Fourier
(a)
(b)
(c)
(d)
Fonte: elaborada pela autora.
Podemos observar que, quanto mais elementos acrescentamos à soma, mais

sensível às transições do sinal a série fica. Também fica mais precisa ao sinal original.
Outra forma de representarmos as séries de Fourier é por meio da forma com-

plexa. Considerando as relações de Euler em função do tempo:
Substituímos a frequência pelo período (em radianos) e encontramos a repre-

sentação dos senos e cossenos da seguinte forma:
Assim, podemos substituir e evidenciar os termos das expressões na série de

Fourier:
17
Como o coeficiente corresponde ao seno, que é uma função ímpar, pode-

mos reescrever a função da seguinte forma:
Dessa forma, a série varia de menos infinito até mais infinito e pode ser de-
terminada entre os limites -L e L. O elemento separa a parte real e a parte
imaginária e também deve ser substituído pelas relações de Euler. Assim, encontra-
mos a expressão:
Dica de Filme:
Para conhecer de uma maneira mais detalhada sobre a forma complexa

da série de Fourier, assista ao vídeo “Como sair da forma clássica da Série
de Fourier e ir para a forma Complexa”, disponível na midiateca.
1.1.3 Aplicações de série de Fourier
Considerando o circuito apresentado na figura 1.3.
18
Figura 1.3 – Circuito RLC
Fonte: elaborada pelo autor.
Identificamos uma fonte de energia alternada, um resistor, um indutor e um

capacitor, ligados em série. Ambos o capacitor e o indutor são armazenadores de
energia, enquanto o resistor oferece oposição à passagem de corrente.
Temos a equação por meio da lei de Kirchhoff que representa o circuito como
uma malha fechada:
Cada dispositivo apresenta uma tensão consumida pelo circuito, que possui
uma dependência da corrente, de acordo com seu princípio de funcionamento. Des-
sa forma, podemos reescrever a equação como:
Considerando que a fonte possui uma função periódica, a tensão e a corrente

do circuito apresentam o mesmo período, considerando um sistema de filtro passi-
vo. A frequência angular pode ser descrita por:
19
Para encontrarmos a corrente elétrica, identificamos a função periódica corres-

pondente. Podemos descrever, também, a série que representa o sinal de entrada,
tensão elétrica da fonte. Ambas equações podem ser, respectivamente:
O elemento pode ser reescrito como uma variável para sim-

plificar a equação. Dessa maneira, podemos escrever cada termo como uma taxa de
variação temporal:
Logo, encontramos a derivada da equação obtida pela lei de Kirchhoff e substi-

tuímos as séries encontradas:
Simplificando e evidenciando Xn, temos:
20
Por fim, a função de entrada pode ser escrita como:
Aprendemos que:
Fizemos uma breve revisão sobre as séries de Fourier, vistas na disciplina

de Cálculo Avançado A. Podemos identificar quando uma série converge
ou diverge para um limite. Vimos que a quantidade de elementos em uma
série pode ser chamada de série parcial e influencia no sinal final represen-
tado pela série. A série de Fourier pode ser representada na forma trigono-
métrica e na forma complexa, dependendo da aplicação. Como exemplo,
vimos uma aplicação da série de Fourier na forma complexa.
Referências da unidade I
BUTKOV, Eugene. Física Matemática. 1. ed. Rio de Janeiro: Editora Guanabara, 1988.
STEWART, James. Cálculo. Vol 2. 8. ed. São Paulo: Cengage Learning, 2016.
21
Transformada de Fourier unidade II
unidade II 2 Comando
Tabela
2
2 Transformada de Fourier
Disponível em <https://goo.gl/F1oKog>.
2.1 Definição
Nesta unidade vamos aprender sobre a transformada de Fourier e suas aplica-

ções em modulação e demodulação de sinais.
Assim como a série de Fourier, que vimos na unidade anterior, a transformada

de Fourier pertence ao campo da análise de Fourier, mas diferente da série de Fourier,
que somente é aplicada em funções periódicas, a transformada de Fourier nos per-
mite decompor uma função não periódica, nas várias frequências que a compõem.
A transformada de Fourier de uma função pertencente ao domínio da

frequência é dada por:
23
unidade II Transformada de Fourier
ou, na forma de frequência angular,
Onde é a transformada resultante no domínio da frequência, f é a fre-

quência em Hertz e é a frequência angular, definida por .
Diferente da transformada de Laplace, a transformada de Fourier é definida

por um conjunto discreto de amostragem e não por um intervalo contínuo. Isso sig-
nifica que a representação também é dada por:
Onde k é o intervalo da taxa de amostragem dado por:
E onde é a taxa de amostragem e é o período do sinal.
Considerando uma função senoidal:
Aplicamos a transformada de Fourier e encontramos a expressão discreta na

frequência:
Por meio dessa, podemos identificar que a resposta para a função seno é rele-
vante no eixo imaginário dos complexos. A função delta de Dirac, também conhecida
como impulso unitário, ocorre no sentido positivo para a frequência e no
24
sentido negativo para a frequência . Para discretizar a função, podemos consi-

derar uma frequência de amostragem de quatro amostras por segundo, um período
de oito s para 512 amostras. Temos, dessa forma, a seguinte função:
Figura 2.1 – Onda discreta senoidal
Como cada onda senoidal completa tem duração de oito

segundos, para uma taxa de quatro amostras por segundo, temos
um intervalo entre cada amostra de 0,25 segundos. Também, temos
um total de 32 amostras para representar a onda senoidal. Assim,
quanto mais amostras temos por onda, melhor é a representação
do sinal.
Aplicando a transformada de Fourier para as condições discretas da função

senoidal, temos:
25
Figura 2.2 – Plano imaginário em função da frequência para uma onda senoidal
Podemos observar que o primeiro impulso unitário ocorre em 0,125 e o

segundo ocorre em 3,875. Dessa forma, os picos podem ser representados pela fun-
ção seno original.
Conheça mais:
Da mesma forma que conhecemos as transformadas de Laplace, também

existem algumas tabelas sobre as trasnformadas de Fourier. Podemos
consultar uma tabela no livro “Transformada de Fourier” disponível na
midiateca.
Para retornar uma função no domínio da frequência para o domínio do tempo,

utilizamos a transformada inversa de Fourier, definida por:
Ou, em frequência angular,
26
Também, temos a forma discreta da transformada dada por:
A transformada de Fourier pode ser aplicada em diversas áreas. Podemos citar

como exemplo:
Petróleo:
Para a busca de petróleo em oceanos, um método comum é um emissor de

ondas sonoras, que se propaga na água, chamado canhão de ar. Esse dispositivo
libera um choque mecânico forte o suficiente para as ondas de propagação mecâni-
cas interagirem com o leito marítimo e serem refletidas para os receptores, conheci-
dos como hidrofones, presos a uma embarcação.
Os sinais são demodulados e tratados para saber qual a densidade das forma-
ções rochosas.
Figura 2.3 – Método de detecção das formações rochosas do fundo do mar
Disponível em: <https://goo.gl/umpSCK>. Acesso em: 21/01/2019.
27
Conheça mais:
Podemos ver uma descrição mais detalhada do processo de medidas das

características do fundo do mar por meio do link “Pesquisa sísmica dos
poços de petróleo”, disponível na midiateca.
Áudio:
Diversas pessoas escutam música o dia todo, não é mesmo? Mas nem sem-
pre o músico estava em um bom dia para cantar ou tocar seu instrumento. Antes
de termos computadores avançados, os artistas gravavam diversas vezes repetidas
todos os trechos de uma música até o controlador da mesa de som achar que tinha
material suficiente.
Então, com o avanço tecnológico de aparelhos de captação de

som e a aplicação de computadores em estúdios, podemos decom-
por cada nota cantada em funções periódicas e retirar as discre-
pâncias da soma dessas funções, para a correção de determinados
timbres.
Existem diversos softwares que auxiliam editores de música com esse processo.
Podemos citar o Melodyne, o SoundSoap e o Auto-Tune.
28
Figura 2.4 – Uma onda em função do tempo apresenta cinco componentes identificados por
transformada de Fourier. Ajustando as magnitudes das funções, podemos
editar a forma de onda
Disponível em <https://goo.gl/KgeRX1>. Acesso em: 21/01/2019.
Um espectrograma é a forma de representar todos os sinais que

compõem um som, por exemplo, para músicas, o espectrograma apre-
senta o eixo da abscissa, como tempo e o eixo da ordenada, como a
frequência sonora, chamada de pitch no meio musical. A intensidade
de cada frequência é de acordo com uma escala de cores. Na figura
a seguir, podemos ver a escala de cores que representam a inten-
ÁC
LUCLLÁC
OOLUC
sidade de cada frequência sonora entre o azul
(menor) e o amarelo (maior). Em detalhe, temos
uma faixa de frequência para um único tempo.
29
Figura 2.5 – Espectrograma da Transformada de Fourier da frase “Favor ligar mais tarde”
Disponível em <https://goo.gl/FtgFYY>. Acesso em: 21/01/2019.
Eletrônica:
As transformadas de Fourier, para projetar filtros ativos e passivos em circui-

tos, são muito utilizadas na área de telecomunicações. Quando conversamos pelo
celular, não imaginamos a quantidade de informação que precisa ser transmitida
para nossa voz ser reproduzida em outro lugar.
O processo consiste em uma discretização, ou seja, converter um sinal analó-

gico em um sinal digital. Para isso, devemos nos atentar a valores máximos suporta-
dos pelos captadores de áudio. Uma pessoa com boa audição consegue escutar até
22 a 23 kHz. Acima disso, apenas animais conseguem identificar o som. Dizemos que
são frequências agudas. Assim, não é necessário que o teu celular gaste processa-
mento com frequências que ninguém ouvirá, concorda?
Dessa forma, existem filtros apenas para uma faixa das frequências audíveis.
Quanto melhor for a comunicação dos detectores e maior a resolução dos conver-
30
sores A/D, melhor será a captação. Da mesma maneira, a reprodução depende da

qualidade da continuidade, ou seja, depende dos falantes e do conversor D/A. Todo
esse projeto depende da detecção de frequências que compõem os sons e depen-
dem das transformadas de Fourier.
Conheça mais:
Vamos conhecer um pouco sobre modulação e demodulação de sinais?

Qual a dependência com a frequência? E com a fase? Acesse o link “ modu-
lação e demodulação” disponível na midiateca.
2.1.1 Princípio da causalidade
Podemos definir o princípio da causalidade como o efeito de uma equação que

ocorre após a causa ou um sistema possível. Isso significa que só pode existir sinal
não nulo quando o tempo . De fato, sabemos que o efeito nunca precede sua causa.
Por esse motivo não existe nada acontecendo antes do tempo inicial zero.
Adotando uma equação de segunda ordem:
Por definição, temos que:
Assim, podemos substituir na equação, aplicando a transformada de Fourier:
Evidenciando , temos:
31
Assim, temos a transformada inversa de Fourier para encontrarmos a posição

da seguinte forma:
Encontramos os polos para o sistema, por meio dos zeros do denominador da

expressão. Para encontrarmos os zeros, temos uma equação parabólica, então:
Considerando que o valor de seja positivo, podemos dizer que os polos se

encontram no 3° e 4° quadrantes do plano complexo para os seguintes casos:
Para :
Para
Para
Assim, podemos estudar a estabilidade de um sistema de acordo com as suas

características de polos e zeros.
32
Aprendemos que:
Na segunda unidade, vimos aplicações de transformadas de Fourier. Como

podemos encontrar os componentes intrínsecos de um sinal sonoro, por
exemplo. Discutimos o princípio das transformadas e seus pontos impor-
tantes. Falamos sobre métodos reais para identificação de estruturas
rochosas utilizando a transformada de Fourier. Aprendemos os diferentes
tipos de modulação pela fase ou pela frequência e a demodulação. Por
fim, vimos as aplicações e o princípio da causalidade.
Referências da unidade II
BRACEWELL, Ronald. The Fourier Transform and its Applications. 3. ed. São Paulo:
Editora X, 2012.
BUTKOV, Eugene. Física Matemática. 1. ed. Rio de Janeiro: Editora Guanabara, 1988.
STEWART, James. Cálculo. Volume 2. 8. ed. São Paulo: Cengage Learning, 2016.
33
Cálculo Vetorial unidade III
unidade III 3 Comando

Tabela
3
Cálculo Vetorial
3
Disponível em: <https://goo.gl/fP674W>. Acesso em: 21/01/2019.
3.1 Campos Vetoriais
Um campo é uma região do espaço onde há grandezas associadas a seus pon-

tos. Em um campo escalar, cada ponto é associado a uma grandeza que não pos-
sua direção ou sentido. Enquanto que em campos vetoriais, cada ponto no espaço é
associado a uma grandeza vetorial.
A função de um campo vetorial é dada por:
Onde P, Q e R são as funções componentes que fornecem o valor de cada com-

ponente do vetor no ponto (x, y, z) na direção i (vetor unitário na direção e sentido do
eixo X), j (vetor unitário na direção e sentido do eixo Y) e k (vetor unitário na direção
e sentido do eixo Z).
35
unidade III Cálculo Vetorial
Para desenharmos o gráfico de campo vetorial bidimensional, começamos o

desenho do vetor F(x, y) a partir do ponto (x, y) e definimos o tamanho e a direção
da seta de acordo com a magnitude e a fase do vetor. Podemos ver um exemplo de
representação de um campo vetorial na figura a seguir.
Figura 3.1 – Representação gráfica de um campo vetorial em
3.2 Integrais de Linha
A integral de linha é uma maneira de integrar um campo escalar ou um campo

vetorial ao longo de uma curva. Quando aplicamos a integral de linha a um campo
escalar, determinamos qual é a área entre a curva e a função. Enquanto que a inte-
gral de linha de um campo vetorial pode ser utilizada, por exemplo, para determinar
o trabalho realizado por uma partícula ao se mover pela curva.
36
Para definirmos a integral de linha para um campo escalar, utilizamos uma

curva C, mostrada na figura a seguir, que seja suave com suas extremidades defi-
nidas pelos parâmetros a e b, podemos dividi-la em n subintervalos de tamanho
igual, então os pontos dividem C em n subarcos de comprimentos
Podemos então, aproximar a integral de linha por meio da somatória:
que é semelhante a soma de Riemann. Podemos então definir a integral de linha

como:
Figura 3.2 – Representação de uma curva C dividida em n subarcos
37
Como o comprimento L de uma curva C é:
podemos escrever a integral de linha como:
Duas outras integrais de linha, chamadas de integrais de linha de f ao longo

de C com relação a x e y, podem ser obtidas trocando por ou , ou seja,
Conheça mais:
Vamos resolver um exercício sobre integral de linha de um campo esca-

lar? Então, vamos acessar o vídeo “Integrais de Linha - Caso Escalar R² -
Exercício”, disponível na Midiateca.
Para um campo vetorial F definido por uma curva C dada pela função vetorial
, a integral de linha ao longo de C é definida por:
38
Onde T (x, y, z) é o vetor tangente unitário no ponto (x, y, z) em C.
Conheça mais:
Vamos ver como resolver um exercício de integral de linha de um campo

vetorial? Então, acesse o vídeo “Questão #1 integral de linha (em um Campo
Vetorial)”, disponível na Midiateca.
3.3 Gradiente, rotacional e divergência
O rotacional e o divergente são operações vetoriais que podem ser realiza-

das sobre campos escalares e vetoriais. Entretanto, para podermos aplicá-las pri-
meiro temos que saber o que é o gradiente.
O gradiente de um campo escalar é o vetor que representa o sentido

e a direção onde ocorre a maior taxa de crescimento de uma grandeza,
devido ao deslocamento de um de seus pontos no espaço, por exemplo,
se temos um campo escalar, que representa a temperatura de uma sala,
o gradiente indica a direção em que a temperatura da sala aumenta mais
rapidamente para cada ponto no campo e a sua magnitude indica o quão
rápido a temperatura aumenta naquela direção.
Para uma função escalar , o gradiente, representado pelo símbolo

nabla ( ), é definido por:
39
Quando definimos o gradiente de um campo escalar, cada ponto no espaço

passa a ser associado a um vetor, portanto, o gradiente é um campo vetorial, deno-
minado campo vetorial gradiente.
O rotacional de um campo vetorial representa a rotação do

campo vetorial em um espaço. Em cada ponto no campo, o rotacio-
nal é definido por um vetor, cuja magnitude e direção representam a
rotação naquele ponto. Por exemplo, se o campo vetorial
representa o fluxo de um fluido e colocamos uma esfera
dentro desse líquido, o fluxo do fluido vai fazer a esfera
girar na direção do vetor rotacional naquele ponto.
O rotacional (rot) de um campo vetorial F é definido pelo pro-

duto vetorial do gradiente por F, ou seja,
O divergente é um operador definido pela variação do fluxo líquido de um

campo vetorial, por meio da superfície de um ponto, ou seja, o divergente mede
a divergência de um vetor do campo em um determinado ponto. Por exemplo, se
temos um campo que representa a velocidade de um gás, então o divergente desse
campo representa a taxa de variação total em relação ao tempo da massa do gás,
escoando de um ponto por unidade de volume.
O divergente (div) é definido pelo produto escalar de um campo vetorial F pelo

seu gradiente:
3.4 Teorema de Green
O teorema de Green relaciona a integral de linha de uma curva fechada com

a integral dupla da região do plano delimitada pela curva, como mostrado na figura
a seguir. Classificamos a orientação do teorema de Green de acordo com o sentido
que percorremos a curva, se a curva for percorrida no sentido anti-horário, é deno-
40
minada orientação positiva e se for percorrida no sentido horário, é denominada

orientação negativa.
Figura 3.3 – Representação de uma curva C dividida em n subarcos
O teorema de Green de uma curva C plana, fechada, contínua e orientada posi-

tivamente delimitando uma região D é definido por:
Podemos também utilizar a notação:
para indicar que a integral de linha é calculada utilizando a orientação positiva da

curva C.
Conheça mais:
Vamos resolver alguns exercícios sobre teorema de Green? Acesse o vídeo

“Cálculo III - 3.1 - Teorema de Green - Exemplos”, disponível na Midiateca.
41
3.5 Teorema de Stokes
O teorema de Stokes relaciona uma integral de superfície sobre uma superfície

S com uma integral em torno da curva de fronteira S. Por isso, podemos considerar
o teorema de Stokes como uma versão em dimensão maior do teorema de Green.
Diferente do teorema de Green, que somente pode ser aplicado a um plano, o teo-
rema de Stokes pode ser aplicado a uma superfície tridimensional. Podemos ver um
exemplo de superfície na figura a seguir. A superfície S é definida pela função:
Figura 3.4 – Superfície orientada positivamente
Para definirmos a orientação da curva C, temos que imaginar

que estamos percorrendo a curva. Se andarmos na direção positiva
ao redor da curva e a superfície estiver a nossa esquerda, a orien-
tação é positiva, se estiver a nossa direita, a orientação é negativa.
42
O teorema de Stokes de uma superfície S orientada, cuja superfície é formada por

uma curva C fechada com orientação positiva em um campo vetorial F é definido por:
Portanto, o teorema de Stokes nos diz que a integral de linha em torno da

curva de fronteira de S da componente tangencial de F é igual a integral de superfície
sobre S da componente normal do rotacional de F.
Conheça mais:
Vamos ver um exemplo de exercício sobre o teorema de Stokes? Então,

acesse o vídeo “Exercício Resolvido: Aplicação do Teorema de Stokes”, dis-
ponível na Midiateca. i
3.6 Teorema de Gauss
O teorema de Gauss, também chamado de teorema do Divergente, relaciona

o fluxo de um campo vetorial por meio de uma superfície com o comportamento do
campo vetorial dentro da superfície.
O teorema de Gauss de um campo vetorial F, cujas funções componentes te-

nham derivadas parciais contínuas em uma região sólida E, com uma superfície de
fronteira S, orientada positivamente, mostrado na figura a seguir, é dado por:
Portanto, o teorema de Gauss afirma que o fluxo externo de um campo veto-

rial, que passa por meio de uma superfície fechada é igual a integral do volume da
divergência sobre a região dentro da superfície.
43
Figura 3.5 – Superfície E fechada composta pelas superfícies
Conheça mais:
Vamos ver um exemplo de como resolver um exercício de teorema de Gauss?

Acesse o vídeo “Teorema de Gauss - Exercício”, disponível na Midiateca.
Aprendemos que:
Nesta unidade, vimos o conceito de campos vetoriais e como represen-

tá-los em um gráfico. Aprendemos o que são integrais de linha e como
resolvê-las. Vimos o que são as operações vetoriais e como são aplicadas
as operações de gradiente, rotacional e divergente. Aprendemos sobre os
teoremas de Green, Stokes e Gauss e vimos algumas de suas aplicações.
44
Referências da unidade III
EDMINISTER, Joseph A. Eletromagnetismo. São Paulo: McGraw-Hill, 1980.
HAYT JUNIOR, William H. Eletromagnetismo. Rio de Janeiro: L.T.C., 1978.
STEWART, James. Cálculo. Vol 2. 8. ed. São Paulo: Cengage Learning, 2016.
WENTWORTH, Stuart M. Fundamentos de eletromagnetismo: com aplicações em

engenharia. São Paulo: LTC, 2015.
45
Funções de transferência unidade IV
unidade IV 4 Comando
Tabela
4
4 Funções de transferência
4.1 Transformadas de Laplace
Antes de discutirmos sobre como são descritas as funções de transferência,

precisamos relembrar como representamos funções periódicas que estão descritas
no domínio do tempo e transportá-las para o domínio da frequência.
Aplicam-se principalmente a equações diferenciais ordinárias lineares, quando

são transformadas em equações algébricas em uma variável complexa. Dessa forma,
podemos utilizar ferramentas gráficas para prever o desempenho de um sistema em
determinadas condições. Definimos a transformada de Laplace como:
47
unidade IV Funções de transferência
Onde:
f (t) é a função no domínio do tempo com valor nulo para qualquer tempo
menor que 0.
s é a variável complexa do domínio da frequência (s = σ + jω).
A transformada inversa de Laplace pode ser encontrada como:
Onde:
γ é a abscissa de convergência.
Temos a Tabela 4.1, a seguir, com as principais transformadas de Laplace:
Tabela 4.1 – Principais transformadas de Laplace
f (t) F (s)
1
u (t)
s
1 e-as
u (t - a)
s
1
t
s2
n!
tn
sn+1
tn+1 1
(sendo n inteiro positivo)
(n - 1)! sn
1
eat
s-a
a
sen (at)
s + a2
2
s
cos (at)
s + a2
2
a
senh (at)
s2 - a2
s
cosh (at)
s2 - a2
48
É importante lembrarmos que o tempo inicial sempre ocorre em t=0. Isso sig-
nifica que os eventos das transformadas ocorrem para tempos maiores que zero.
De forma geral, os acontecimentos físicos não precedem o fenômeno que os ativa.
Dessa forma, sempre consideramos o tempo crescente e positivo.
4.2 Modelagem de sistemas
A dinâmica de um sistema deve ser sempre representada de acordo com um

modelo matemático preciso. O sistema pode ser elétrico, mecânico, químico, térmico,
nuclear, econômico etc. Independentemente do tipo de sistema, sempre represen-
tamos por equações diferenciais, conforme nós vimos. Quando o sistema cumpre o
princípio da causalidade, ou seja, a resposta do sistema para uma entrada composta
é o mesmo que a soma das repostas do mesmo sistema para entradas individuais,
dizemos que o sistema é linear.
Para modelar um sistema, devemos cumprir algumas etapas importantes:
Descrever todas as equações dos fenômenos relacionados;
a
Apresentar as equações diferenciais com as variáveis de estado do
b
sistema;
Aplicar a transformada de Laplace nas equações diferenciais;
c
Encontrar a razão entre a saída e a entrada do sistema, também
d
conhecida como função de transferência.
Assim, qualquer sistema pode ser transformado em uma função de transferên-

cia e determinamos o seu comportamento para diferentes entradas.
Uma forma comum de apresentarmos uma função é por meio de Diagramas

de Blocos. Ao contrário de uma função matemática totalmente abstrata, o diagrama
de blocos representa uma forma na qual podemos analisar cada sinal do sistema em
estudo.
Os elementos de um diagrama de blocos são simples. Podemos observar na

tabela a seguir:
49
Tabela 4.2 – Exemplo
Descrição Símbolo
Ponto de ramificação: onde o sinal que entra sai

para ramos simultaneamente.
Ramo: caminho por onde passa o sinal.
Somador: opera a soma dos sinais que entram no

somador.
Bloco: opera a multiplicação do sinal de entrada

com seu conteúdo.
Temos como exemplo um sistema de malha fechada na figura a seguir:
Figura 4.1 – Sistema de malha fechada
Para interpretarmos a função de transferência, descrevemos cada sinal encon-

trado no diagrama de blocos. O sinal de saída C(s) é descrito por:
Podemos, então, descrever o sinal de saída do somador como:
50
Isolando o sinal de entrada, temos:
O sinal de saída do somador também pode ser descrito por:
Assim, substituindo o sinal de saída do somador na função do sinal de entrada,

encontramos a função de transferência apenas com um arranjo aritmético:
Outro exemplo que podemos estudar é quando temos um sensor na realimen-

tação, conforme a figura a seguir:
Figura 4.2 – Sistema de malha fechada com realimentação
Fonte: OGATA (2011).
Da mesma forma, podemos seguir o roteiro para resolvermos esse diagrama

de blocos e encontrarmos a função de transferência do sistema. Descrevemos a
equação da saída como:
51
O sinal da realimentação é dado por:
A saída do somador é dada por:
Por sua vez, escrevemos o sinal de entrada como:
Reorganizando a função, evidenciamos o sinal de saída e obtemos:
Dessa forma, encontramos a função de transferência:
Assim, podemos utilizar a função de transferência em modelos matemáticos

diversos e sempre interpretar os sinais do diagrama de blocos.
Conheça mais:
Veja mais exemplos de diagramas de blocos! Acesse o vídeo “Funções

de transferência e diagramas de blocos”, que disponibilizamos em sua
midiateca.
52
4.3 Transformadas Z
Quando falamos em sistemas de controle e transformadas

de Laplace, é importante observarmos que a implementação de
uma função de transferência nos apresenta resposta contínua no
tempo. Entretanto, quando utilizamos sistemas digitais para o
controle, nosso sistema exige resposta discreta, em um formato
ÁC
LUCLLÁC
OOLUC
quantizado. Essa necessidade surgiu da apli-
cação de computadores como supervisórios
em controle e automação. Podemos com-
preender melhor observando a figura a seguir:
Figura 4.3 – Sistema de controle digital
A comunicação entre o computador e um sistema contínuo

depende de conversores A/D e D/A, conforme a figura anterior. Esses
conversores são, normalmente, circuitos de alta velocidade na res-
posta. Por exemplo, os aviões recentes apresentam sistemas de con-
trole puramente digitais e necessitam de redundâncias e confiabili-
dade nos sinais tanto transmitidos quanto recebidos.
53
Figura 4.4 – Cabines de aviões modernos são controladas por equipamentos de sistemas digitais
A transformada Z é o processo de discretização de sinais para sistemas digitais,

devendo ser aplicado da mesma forma que a transformada de Laplace, considerando:
Onde:
Z é a variável do sistema digital z.
S é a variável contínua da frequência e.
T é o período do tempo discreto.
Assumimos a transformada z como:
54
Conheça mais:
Vamos aprender mais sobre transformada Z? Acesse o vídeo “Transformada

Z - controle digital - aula 03”, que disponibilizamos em sua midiateca. Não
deixe de assistir!.
Aprendemos que:
Nesta unidade, vimos as aplicações das transformadas de Laplace e das

transformadas Z em sistemas de controle. Também vimos como fazemos a
interpretação de um sistema de controle de sinal contínuo para sinal dis-
creto, quando utilizamos sistemas digitais no processo de controle.
Referências da unidade IV
DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro:

LTC, 2001.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5. ed. São Paulo: Pearson Education

do Brasil, 2011.
STEWART, James. Cálculo. 8. ed. São Paulo: Cengage Learning, 2016. v. 2.
WENTWORTH, Stuart M. Fundamentos de eletromagnetismo: com aplicações em

engenharia. São Paulo: LTC, 2015.
55

Calculo Avancado B

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Antonio Carlos da Cunha Migliano

Leonardo Violim Lemos

CEP 08773-380 - Mogi das Cruzes - SP

Reitor: Prof. Maurício Chermann

EQUIPE DE PRODUÇÃO CORPORATIVA

Gerência: Adriane Aparecida Carvalho

Coordenação de Produção: Diego de Castro Alvim

Coordenação Pedagógica: Karen de Campos Shinoda

Equipe Pedagógica: Graziela Franco, Rúbia Nogueira

Coordenação Material Didático: Michelle Carrete

Revisão de Textos: Adrielly Rodrigues, Aline Gonçalves

Diagramação: Amanda Holanda, Douglas Lira, Nilton Alves

Ilustração: Everton Arcanjo

Impressão: Grupo VLS / Gráfica Cintra

Imagens: Fotolia / Freepik / Acervo próprio

Os autores dos textos presentes neste material didático assumem total

responsabilidade sobre os conteúdos e originalidade.

Proibida a reprodução total e/ou parcial.

© Copyright Brazcubas 2019

1.1 Análise de Fourier 11

1.1.1 Sinais e sistemas 14

1.1.2 Série de Fourier 15

1.1.3 Aplicações de série de Fourier 18

2.1.1 Princípio da causalidade 31

Referências da unidade II 33

3.1 Campos Vetoriais 35

3.2 Integrais de Linha 36

3.3 Gradiente, rotacional e divergência 39

3.4 Teorema de Green 40

3.5 Teorema de Stokes 42

3.6 Teorema de Gauss 43

Referências da unidade III 45

4.1 Transformadas de Laplace 47

4.2 Modelagem de sistemas 49

Referências da unidade IV 55

Sejam bem-vindos à disciplina de Cálculo Avançado B.

Nesta disciplina, explicaremos os conceitos necessários para resolver proble-

Apesar do assunto ser complexo, trabalhamos arduamente para que o con-

Utilizando a série de Fourier, podemos descrever um sinal como uma soma de

Para podermos analisar um sistema de engenharia, é necessário entender o

Na medida em que avançar no conteúdo deste livro, a complexidade do tema

Lembre-se sempre de consultar o material disponível on-line e checar as refe-

• Compreender os conceitos de série e transformada de Fourier;

• Estudar tópicos avançados de cálculo vetorial;

• Aprender a relação entre transformada de Laplace e função de trans-

Competências e Habilidades da Unidade:

• Capacitação do aluno a aplicar análise de Fourier em problemas de

• Aplicação de cálculo vetorial para resolução de problemas de

• Preparação para obtenção da função de transferência de um sistema

Prof. Dr. Antonio Carlos da Cunha Migliano

Bacharel em Física, Mestre em Física do Estado Sólido

Prof. Me. Leonardo Violim Lemos

Bacharel em Engenharia de Controle e Automação

Prof. Rodrigo Gabas Amaro de Lima

Bacharel em Engenharia da Computação pela

Está na hora de começarmos nossa jornada do aprendizado de cálculo avan-

Na primeira unidade é explicado o conceito de sinais e como representar um

A segunda unidade trata das aplicações da transformada de Fourier em pro-

A terceira unidade é dedicada a tópicos avançados de cálculo vetorial.

A quarta unidade explora os conceitos de função de transferência de um sis-

Lembre-se de sempre consultar o material disponível on-line e as referências

1.1 Análise de Fourier

As séries são representações de somas de elementos infinitos e apresentam o

1.1 Análise de Fourier 11

1.1.1 Sinais e sistemas 14

1.1.2 Série de Fourier 15

1.1.3 Aplicações de série de Fourier 18

2.1.1 Princípio da causalidade 31

Referências da unidade II 33

3.1 Campos Vetoriais 35

3.2 Integrais de Linha 36

3.3 Gradiente, rotacional e divergência 39

3.4 Teorema de Green 40

3.5 Teorema de Stokes 42

3.6 Teorema de Gauss 43

Referências da unidade III 45

4.1 Transformadas de Laplace 47

4.2 Modelagem de sistemas 49

Referências da unidade IV 55