UNIVERSIDAD CATOLICA BOLIVIANA “SAN Facultad de Ingeniería

PABLO” Semestre: II-2019

REPORTE #4 RVIZ SCARA

Nombre del Estudiante: Bruno Valentín Alcocer

Nombre del Docente: Ing. Jhon Ordoñez

1. RESUMEN. -
En el presente reporte se explica el procedimiento para la creación de un publicador y subscriptor con un tipo
de valor index, también se creara un package con urdf en donde se mostrara el robot en rviz del cual se podrá
manipular desde el nodo subscriptor.

3.1 PUBLICADOR Y SUBSCRIPTOR ROS

Para escribir un publicador se realizan los siguiente puntos:

▪ Entrar al siguiente directorio robotica_ws/src/basic/src y crear un fichero con el comando:

gedit pro.cpp

▪ Se abre una ventana en la que se puede editar el fichero, inicialmente estará vacío, pero se
insertará un código anterior para poder modificarlo, ingresando 2 valores uno del nombre y
otro de la posición, además se agregará un nodo subscriptor en el mismo cpp con ayuda de
una clase como se muestra en la siguiente imagen:

Programa 1: Publicador y subscriptor en ROS

Este código fuente llamado pro, crea el nodo publicador llamado pro además crea también el topic
llamado joint_states y manda un mensaje de tipo Jointstate.y además crea un nodo subscriptor:
▪ Se debe ingresar al directorio robotica_ws/src/basic y se debe editar el archivo
CMakelist.txt, con las siguientes líneas de código:
Figura 2 insertando líneas de código del nodo publicador.

▪ Seguidamente se hizo la compilación de dicho programa con el comando catkin_make y

este compilo sin errores.
3.1 RVIZ

Primeramente se descargaron 3 archivos de la plataforma canvas: simple_robot.urdf,urdf.rviz y

urdf_visaulizer.launch,posteriormente se creo la carpeta prueba1 dentro de ella en diferentes carpetas
se guardaron los archivos mencionados como se puede observar en la siguiente imagen:.

Figura 4 carpeta prueba1.

• Se abrió el archivo simple_robot.urdf de la ruta ~/robotica_ws/src/prueba1/urdf donde se

agregaron los joints y los links dándole una posición a cada uno como se muestra en la
siguiente imagen:
 Figura 5 código para la conexión de joints y links en formato xml.

Posteriormente se modificó el launch para los joints se mueva desde nuestro cpp con un
tipo de dato int como se observa en la siguiente imagen:

Figura 6 codigo del launch.

Posteriormente se ingresó el siguiente comando source devel/setup.bash seguidamente del otro
comando roslaunch simple_urdf_joints, para que se nos habrá el programa Rviz en el cual podíamos
ver gráficamente el código escrito anteriormente y al mismo tiempo en otra terminal ingresamos el
siguiente comando source devel/setup.bash y seguidamente del otro comando rosrun basic pro.
 Figura 7 programa armado en Rviz.
▪ Por ultimo se hizo correr el siguiente comando rostopic pub/index para poder mover el robot
a cualquier de las 5 direcciones que establecimos en el código pro.cpp como se muestra en la
siguiente imagen:

Figura 8 mostrando el cambio de posición del robot respecto al

nodo.