DISEÑO Y AJUSTE DE CONTROLADORES
reducción de su vida útil debido a una mala
SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL
Msc. Juan Fernando Madrigal Mesa
ITM
Medellín, Colombia
2019
INTRODUCCION
El control automático de procesos aparece de la
necesidad de modificar el comportamiento de
un sistema, debido a que no siempre trabajan
bajo los parámetros requeridos para su óptima
operación.
Una de las formas usadas para controlar un
sistema consiste en que,
al sistema en lazo abierto
G(s), se le adicione un
bloque de control universal Gc(s), anterior a
este y cerrar el lazo con una realimentación
negativa como en la Figura 1, con el fin de
modificar la dinámica del sistema, minimizando
así posibles errores ocasionados por las
perturbaciones internas y externas al proceso.
El error generado (error actuante e(t)) se calcula
a partir de la comparación entre la variable
controlada o salida del proceso Vc y una señal
de entrada de referencia o set-point R(s),
quedando así:
e(t) = SP – VC
Figura 1. Sistema de control en lazo cerrado
Con esta arquitectura se busca principalmente
minimizar el error, lo que se ve reflejado en:
 Los tiempos de operación del sistema
 Los reprocesos y pérdida de producto por
mala manipulación de las variables
 Los consumos energéticos excesivos
 El sobreesfuerzo de los actuadores (E.F.C)
para incrementar su tiempo de vida útil
 Los riesgos de operación tanto para los
sistemas como para el personal operativo
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 Los cambios anticipados de los equipos por
operación
La implementación de técnicas de control
clásico fueron propuestas en su momento por
grandes matemáticos como J.C. Maxwel que en
1868 implementó ecuaciones diferenciales para
determinar el modelo matemático del regulador
a bolas de Watt, logrando con este estudio el
análisis de la estabilidad a partir del
comportamiento de las raíces reales negativas
de la ecuación característica del sistema y
después se mejora con el criterio de estabilidad
algebraico propuesto por Routh y Hurwitz entre
los años 1884 y 1895.
Estos tratamientos matemáticos fueron
mejorados al utilizar las transformadas de
Laplace y de Fourier abriendo grandes
posibilidades a la Ingeniería para aplicar estas
técnicas a problemas de control industrial.
Los controladores universales o genéricos
aparecen como respuesta a las necesidades de
minimizar las variaciones presentadas en la
operación de los sistemas, estos controladores
permiten la implementación de técnicas
convencionales de suicheo (control ON-OFF),
de regulación (control PID) o una combinación
de ambos.
En este documento se trata inicialmente el
control de dos posiciones ON-OFF y control
convencional PID, para los cuales se describen
(1) los comportamientos individuales de sus
algoritmos componentes y algunas
combinaciones de uso común, seguido se
trabaja en técnicas de cálculo y ajuste (tanteo)
de controladores.
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 1. ACCIONES DE CONTROL
Las acciones de control de forma individual
aportan determinadas características que
pueden ser utilizadas independientes o
combinadas, cada una tiene un parámetro
definido.
 On-off: (banda diferencial).
 Proporcional: P (Kp o BAPO).
 Integral: I (ti o Ki).
 Derivativo: D (td o Kd).
Ejemplo de un sistema de control de nivel
En el tanque de la Figura 3 se controla el nivel
de un tanque alrededor de un SP en un rango
de histéresis o banda diferencial parametrizado
entre los puntos Xo y X. El sistema es
accionado por un suiche de presión o válvula de
paso controlada por presión que tiene un
accionamiento eléctrico para activar una
electroválvula que limita el paso del fluido.

1.1 CONTROL ON-OFF

Es un control no lineal que en su salida sólo

toma dos valores, abierto o cerrado, encendido
o apagado sin tomar posiciones intermedias, su
acción de control es periódica. Tiene
aplicaciones industriales y domésticas como por
ejemplo en el llenado de tanques, alumbrado
público, alarmas, electrodomésticos tales cómo
planchas, tostadoras, cocinas, hornos, neveras,
aire acondicionado, entre muchos otros.

Al parametrizar este controlador se debe cuidar Figura 3. Sistema de control de nivel (ON – OFF)
de no programar una conmutación muy rápida
en el elemento final de control, esto debido a El siguiente diagrama de bloques corresponde
que se le puede generar una disminución de su al sistema de control en lazo cerrado planteado
vida útil, o incrementar los consumos y costos para regular nivel en el tanque entre dos puntos
energéticos por suicheos innecesarios. Una específicos.
forma de prevenir este efecto es ingresando un
retardo medio o alto en la entrada del sistema
que dependiendo del fabricante se puede llamar
histéresis o banda diferencial.

Se busca entonces generar una región lo

suficientemente amplia para el desplazamiento
Figura 4. Diagrama de bloque del SCLC
de la variable de control en la que oscila
alrededor de un set point determinado.
Respuesta del sistema (VC) y del EFC
a) sin histéresis b) con histéresis
En la Figura 5, se representa el comportamiento
no lineal de la variable del proceso, esto aplica
tanto para el llenado como para el vaciado.

También se tiene la acción de la válvula en este

Figura 2. Acción de control ON-OFF
Dependiendo del fabricante para la parametrización
del controlador se puede pedir:
a. SP ± valor máximo.
b. SP, valor máximo y valor mínimo.
c. SP + Histéresis o BD.
caso de acción directa que al abrirse totalmente
incrementa el flujo hasta alcanzar el máximo
valor de histéresis X, de forma opuesta ocurre al
cerrarse, decreciendo hasta alcanzar Xo. Este
comportamiento se da debido a la inercia propia
del sistema de nivel.

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Figura 5. Comportamiento de un sistema controlado
ON-OFF
Resumen de características
 Tanto el elemento final de control como la
variable de control tienen un comportamiento
periódico.
 No se puede obtener una función de
transferencia del sistema.
 Tiene buena velocidad de respuesta,
pero, no exactitud ni estabilidad.
 Es usado en sistemas que permitan la
oscilación de la variable de control.
 Requiere una cantidad mínima de
componentes lo que lo hace práctico y
económico.
 Las oscilaciones continuas pueden provocar
reducción de la vida útil del actuador y
evidencia la necesidad de remplazarlo por un
control regulado.
1.2 ACCIÓN PROPORCONAL
También conocida como gradual o modulante,
es la base de los diferentes modos de
configuración del controlador PID. Esta acción
representa un cambio en la salida del
controlador multiplicada por un valor del cambio
en la señal medida o variable de control llamado
ganancia del controlador Kp o Kc (dependiendo
del referente) para lograr que el error del
sistema se reduzca lo más cercano a cero.
Según la Figura 6 se tiene la siguiente relación:
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m ( s )=Kp∗E ( s ) +b (2)
Figura 6. Acción de control proporcional
Es así como la respuesta de un controlador P
es igual a la ecuación de una línea recta, Figura
7, donde:
 La pendiente representada en función del
error es la ganancia proporcional.
 El intercepto con el eje representa el BIAS
que equivale al valor de la señal de salida
cuando el SP y la VC sean iguales.
Figura 7. m(s)=SP-VC +BIAS
Existe por lo tanto una relación de linealidad
entre la acción de control m(s) y la señal de
error E(s), determinada por el parámetro Kp o
ganancia proporcional, que de forma genérica
es un amplificador con ganancia variable.
 Forma genérica del controlador:
m(s) (3)
Kp=
E (s)
 Incluyendo el BIAS:
m ( s )−b (4)
Kp=
E(s)
En la Figura 8, se tiene el comportamiento de
un sistema controlado con una acción
proporcional y la respuesta del EFC ante los
cambios del mismo. Dependiendo de su
dinámica puede ser de acción directa o inversa,
pero en ambos casos es proporcional.
Juan Fernando Madrigal Mesa 3

Figura 8. Comportamiento de un sistema controlado
por una acción proporcional
 Para una acción directa
m( s) (5)
Kp=
E (s)
 Para una acción inversa
(6)
−m( s)
Kp=
E (s)
Según el fabricante del controlador se puede
trabajar con el parámetro Kp o con BAPO
(banda proporcional), este último expresa el
intervalo de error en el que, el controlador se
puede saturar, (1 ≤ BAPO ≤ 500), a medida que
crece BAPO disminuye Kp y la sensibilidad al
cambio del sistema ante una perturbación,
según la relación:
100 %
Kp= (7)
BAPO
Por ejemplo para un Kp de 2.5 se tendría un
BAPO de 40%
Con el control P se define la sensibilidad de la
respuesta del sistema controlado. Teniendo en
cuanta lo anterior si el rango de trabajo de un
controlador P se define entre valores infinito y
cero se estaría programando el equivalente a un
controlador on-off.
Además es importante entender que ocurre
cuando se fijan valores extremos en un
controlador P:
 Si se fija un valor de ganancia muy alto,
el sistema tiende a oscilar ante cambios en
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la referencia o debido a perturbaciones del
sistema.
 Cuando se fija un valor de ganancia
muy bajo, la respuesta del sistema tiende a
ser estable en condiciones de estado
estable, pero al tener estímulos por cambio
en el SP o por perturbaciones, la respuesta
del sistema tendría retardo o sería muy
lenta perjudicando la respuesta general del
sistema.
Principales características del P
 Trabaja en función del error y tiene una
relación lineal entre la VC y posición del
EFC.
 Parámetro principal Kp va desde 0 a ∞,
o Bapo en un rango entre 0% y 500%
(teniendo en cuanta las consecuencias de
usar valores extremos), pueden cambiar
según el fabricante.
 Ante perturbaciones prolongadas no
tiene la capacidad para regresar la VC al
punto de trabajo inicial, es decir siempre
deja un error entre la variable de control y el
set-point, algunos autores lo denominan
OFFSET proporcional (mala exactitud). Ver
Figura 9.
 Para compensar la poca exactitud se
necesita el complemento de una acción
integral.
 Se utiliza por ejemplo en control de
iluminación para que al encender las
luminarias se haga con un valor
proporcional a la iluminación del ambiente.
 Es útil en la regulación de presión de
gases ajustando un Kp grande. Debido a la
estabilidad propia de la presión.
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 Figura 9. Comportamiento control P. Como efecto colateral genera lentitud en la
estabilización del sistema ante estímulos
debidos a cambios en el SP o a perturbaciones
Control proporcional electrónico propias o externas al proceso controlado.

Para su implementación se utilizan Uno de los grandes problemas de este

amplificadores operacionales por tener: controlador es que se incrementa la frecuencia
 Alta impedancia de entrada. de oscilación del sistema en comparación a la
 Baja impedancia de salida. provocada por el control P.

Su parámetro principal es Ki (Ganancia Integral)

Ri
y puede estar representado en RPM o RPS.
Rf
in uot
ʃ E(t) Ki m(t)

Figura 10. Circuito eléctrico control P.

m ( t )=Ki ∫ e ( t ) dt +b (9)
−Rf −Vout
Kp= = (8) m(s) Ki
Ri Vin = (10)
E( s) S
1.3 CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRAL (PI) Control integral electrónico
Rfi
Está conformado por la acción proporcional y la
integral, donde la acción proporcional tiene las Cfi
mismas características nombradas
anteriormente, la acción integral se explica a ini uoti
continuación: Rii

Figura 11. Circuito eléctrico control I.

Acción Integral (I)
−Rfi 1 (11
Matemáticamente al integrar una variable con
respecto al tiempo se está acumulando el valor
Ki= (
Rii Rfi∗Cfi∗S+1 ) )
de esa variable mientras avanza el tiempo
referenciado en un SP. Control Proporcional Integral (PI)

En nuestro caso de un controlador genérico, se Como respuesta a los errores estacionarios, el

obtiene una salida proporcional a la integral
acumulada del error actuante, lo cual sirve para
determinar el error de OFFSET dejado por la
acción proporcional para así poder eliminarlo.
Una acción de control P sólo regula que tan
lejos debe moverse proporcionalmente la salida
ante los cambios del proceso, lo que deja un
vacío en la regulación del sistema que debe
cubrir la acción integral, esta entonces se
encarga de mover constantemente la salida
hasta eliminar el OFFSET dentro de un rango
de error permisible, dejando de generar
cambios en la salida del controlador.
controlador del sistema utiliza la suma de las
1acciones proporcional e integral.
Kp
C PI =Kp∗e ( t ) + e ( t ) dt
ti ∫
(12)
Parámetros del control PI
Estos son: Kp, Ti, y Ki, donde:
 Kp: el mismo de la acción proporcional.
 Ti [min] o constante de tiempo integral:
es el tiempo que se demora la acción
integral trabajando sola para entregar una

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 salida igual a la que dio inicialmente la parte
proporcional.
 Ki Es otra forma de trabajar el
parámetro de la acción integral, esta es en
función del tiempo integral Ti, donde:
Ki=Kp/ti (13)
Luego la función del controlador sería:
m(s) Kp
=Kp+ (14)
E( s) ti∗S
m(s) 1 Reúne las características de los algoritmos
E( s) (
=Kp 1+
ti∗S ) (15)
m(s) Kp∗ti∗S + Kp
E( s)
=(ti∗S ) (16)
Principales características del PI
 Trabaja en función del error y del
tiempo.
 Principalmente corrige el error de la
acción proporcional. Figura 12.
 Es utilizado en la mayoría de procesos
industriales, especialmente en los que
tienen constantes de tiempo elevadas y
retardos desde moderados hasta altos.
 Con este algoritmo se logra muy buena
exactitud, estabilidad y algo de velocidad de
respuesta.
 Puede sobrecorregir el error, por lo
tanto, presenta inestabilidad en el sistema.
El control PI es utilizado para el control de la
velocidad en sistemas de control numérico,
también en la regulación del caudal y presión en
líquidos utilizando un ti elevado, para la
regulación de nivel ocurre lo mismo aunque
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puede prescindirse de la acción integral si el
error es aceptable.
Figura 12. Comportamiento control PI
En la regulación de temperatura y presión de
vapor es fundamental implementar controles PI,
siempre y cuando la inercia del sistema no sea
demasiado pequeña.
1.4 CONTROL PID
P+I+D, a continuación, se definen las
características de la acción derivativa.
Acción Derivativa (rate)
Matemáticamente es un cálculo similar a la
integral, la derivada expresa la tasa de cambio
de una variable respecto a otra, en nuestro caso
define que tan rápido debe cambiar la VC en el
tiempo, por ejemplo, cuando la VC cambia a
una velocidad alta, la acción derivativa hace que
el EFC trabaje en la dirección contraria para
compensar la salida no deseada.
Para este algoritmo se tiene que la salida es
proporcional a la derivada del error o entrada.
˙ )
E(t m(t)
Kd
dE(t )
m(t )=Kd (17)
dt
m( s)
=Kd∗S (18)
E(s)
 El factor de la acción derivativa está
dado en minutos o segundos.
 Trabaja en función de la velocidad de
cambio de la variable de control, aportando
rapidez a la respuesta del sistema.
 La acción actuando en forma individual
no tiene un uso práctico.
 Es posible tener una configuración del
controlador como PD, esta es usada en
Juan Fernando Madrigal Mesa 6
 aplicaciones expuestas a saturación y asignado a la constante proporcional ya que es
cuando no es importante eliminar el un factor multiplicativo de sus tres constantes.
OFFSET o error actuante.
1 t de ( t )
[
C PID=Kp e( t )+ ∫ e ( t ) dt +Td dt
Ti 0 ] (21)

Luego, la función de transferencia del

Control derivativo electrónico
controlador Kd será:
˙ )
E(t m(t)
Rfd Kd
Cid
ind Rid uotd m(s) Kp∗Ti∗S+ Kp+ Kp∗Ti∗Td∗S2
E( s)
=( Ti∗S
(22)
)
Figura 13. Circuito eléctrico control D
m(s) Kp∗Ti∗Td∗S2 + Kp∗Ti∗S + Kp(23)
Kd=− ( Rfd∗Cid∗S
) (19
)
E( s)
=( Ti∗S )
Rid∗Cid∗S+1
donde
Kp
Ti=
Control PID  Ki , define el tiempo que tarda la
acción integral en igualar a la proporcional si el
Reúne las características de los algoritmos error fuera cero.
P+I+D, trabajando en función del tiempo, el Kd
error y la velocidad de cambio de la VC de la Td=
planta. Trabaja con la siguiente ecuación:  Kp , que necesita tener un valor de
t de (t ) Kd no muy alto para evitar que la acción del
C PID= Kp∗e( t)+Ki ∫ 0 e (t )dt + Kd
(20)
dt actuador sea muy violenta.

Kp: constante de sintonización proporcional,

reacciona sobre el error, pero cuando no logra
corregirlo completamente debido a fuertes
ruidos en el sistema es insuficiente para
controlarlo totalmente y se apoya en la acción
integral.

Ki: constante de sintonización integral que al

integrar el error actuante lo disminuye al
mínimo, sin embargo, por su efecto integral
puede aumentar el error por los valores antes
corregidos.
Figura 14. Comportamiento control PID
Kd: constante derivativa, actúa inmediatamente
cuando se le introduce una perturbación al Principales características del PID
sistema, disminuyendo el tiempo necesario para
eliminarlo. Figura 14.  Acción P: genera cambios
proporcionales de la salida con respecto los
En la implementación se tiene que el trabajo de cambios del sistema ya sean de la entrada
las tres constantes es aditivo y su acción o por perturbaciones.
individual no depende de las demás; sin
embargo, algunos fabricantes trabajan con la  Acción I: genera un cambio en el
fórmula que está variando la acción del tiempo de la señal de salida con respecto
controlador en función del valor que le sea del error del sistema, busca eliminar el error
acumulado en el tiempo, modificando señal

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 de salida hasta eliminar completamente
este error.
 Acción D: en función de la rapidez en
el cambio de la entrada con respecto al
tiempo, se modifica proporcionalmente la
señal de salida. Esta acción anticipa los
posibles sobreimpulsos del sistema.
 En este sistema se espera que las
oscilaciones en la salida sean mínimas, la
exactitud tenga un rango de desvío muy
bajo y la velocidad de respuesta sea rápida.
Control PID electrónico
Figura 15. Circuito eléctrico control PID
Usos del PID
 Cuando los sistemas tengan dinámicas
de primer y segundo orden.
 En sistemas que requieran incrementar
la velocidad de respuesta del sistema.
 Cuando se requiera disminuir los sobre
impulsos del sistema, esto se hará,
utilizando la acción derivativa
incrementando la acción proporcional y
elevar la velocidad de respuesta.
 Más del 70% de los lazos de control
industrial utilizan PID, siendo
específicamente el PI el más utilizado de
ellos.
 Procesos en los cuales se utiliza el
control PID:
 Servicios industriales, como:
o Generación y distribución de vapor.
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o Aire acondicionado.
o Distribución y transporte de
energía.
o Refrigeración.
 En los que se manejen variables como:
o Temperatura.
o Velocidad.
o Mecanizado, sistemas CNC.
o Procesos de reacciones Químicas.
o Nivel.
o Presión.
o Flujo.
o Riego.
o Monitoreo.
o Dosificación.
o https://www.youtube.com/watch
?v=ALVo4aJpcF0
2. AJUSTE DE CONTROLADORES
En general el diseño de un controlador se
puede realizar utilizando diferentes técnicas que
exigen de conocimientos técnicos específicos
del sistema, esto debido a que todos los
procesos son diferentes y cada uno de los
valores de las constantes del controlador se ven
afectadas por las características propias de
cada proceso.
Queda entonces por definir como se escoge el
valor adecuado de cada constante, para esto se
han desarrollado varias técnicas, entre ellas se
tienen.
 Ensayo y error (tanteo): para poder trabajar
por este método el diseñador debe tener la
suficiente experiencia en el manejo del método
y además de un muy buen conocimiento del
sistema que desea controlar.
Por experiencia se puede asignar un valor a
cada constante del controlador y observar la
respuesta del sistema ante un estímulo sea en
el cambio del SP o por dinámica del sistema,
dependiendo de su agresividad se aumenta o
disminuye alguno de los valores asignados
anteriormente, basado en hechos como que al
reducir la acción integral disminuye el sobre
impulso, si se incrementa el tiempo derivativo se
obtiene una respuesta más rápida pero más
fuerte para el actuador.
Juan Fernando Madrigal Mesa 8
Esta técnica requiere de mucho tiempo de
dedicación y utilizar el sistema, lo que incluye
gastos energéticos y retardos en la producción.
 Sintonía por el Método de Ziegler-
Nicholls
Esta técnica presentada en 1942, plantea que
un sistema de primer orden en lazo abierto, al
ser excitado con un escalón conocido siempre
tiene una curva de reacción característica en la
cual se presenta una zona de crecimiento lineal,
que se aprovecha para determinar unas
constantes que se reemplazan en unas tablas
con las cuales se encuentra el valor de cada
parámetro del controlador.
 Lugar geométrico de las Raíces
Se fundamente en el análisis gráfico de polos y
ceros de la FT de un sistema para un
determinado valor de Kc y poder determinar un
rango de valores en el que el sistema es
estable.
3. MÉTODOS DE AJUSTE DE
CONTROLADORES
Métodos para calcular los parámetros óptimos
de los controladores hay muchos, pero en
general se busca que los valores de cada uno
de los parámetros de los algoritmos de control,
proporcional (ganancia), tiempo integral
(min/rep), y en la acción derivativa (min), se
acoplen directamente con el resto de elementos
del sistema de control (proceso, transmisor y
elemento final de control, entre otros). Se trata
de que el control satisfaga los requerimientos
del proceso.
Para poder realizar un buen acople entre el
proceso y el controlador es fundamental
conocer el funcionamiento estático y dinámico
del sistema controlado. Se usan dos formas
para determinar estas características:
 METODO ANÁLITICO
Se basa en determinar las ecuaciones relativas
que representan su evolución en el tiempo, que
no es muy fácil de aplicar debido a la
complejidad de los procesos industriales y la
imposibilidad de obtener datos confiables.
 METODO EXPERIMENTAL
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En este las características del proceso se
resultan a partir de una serie de mediciones que
se obtienen de tres formas.
A) TANTEO O SINTONIZACIÓN
Requiere que el proceso y el controlador estén
trabajando en conjunto (lazo cerrado).
Consiste en poner en marcha el proceso con
bandas anchas en todas las acciones de control
(ganancias pequeñas) e irlas estrechando poco
a poco e individualmente hasta encontrar la
estabilidad deseada, siguiendo el siguiente
procedimiento:
1. Crear cambios en el proceso realizando
variaciones en el set-point del sistema
(perturbaciones) crecientes y
decrecientes, dando intervalos de tiempo
en los que el sistema responda
adecuadamente a cada variación y se
pueda observar el efecto total del de cada
ajuste.
2. Ajuste del control proporcional (P) la
sintonización comienza colocando una
banda proporcional muy alta y
paulatinamente se va disminuyendo, a la
vez que se observa el comportamiento
del sistema, esto se realiza hasta obtener
la estabilidad requerida.
Se debe tener en cuenta que al estrechar
la banda proporcional se incrementa la
inestabilidad y al ampliarla se incrementa
el error de estado estable.
3. Ajuste del Control PI para este se
comienza con un tiempo integral cero o
en su valor más bajo, se realiza el
procedimiento anterior hasta lograr una
relación de amortiguamiento de 0.25,
para evitar que la acción integral puede
desestabilizar el sistema se trabaja con
una ganancia (Kp) pequeña y se
incrementa en pasos pequeños el tiempo
integral hasta que se creen oscilaciones
constantes, creando siempre
perturbaciones controladas para observar
el funcionamiento del sistema ante los
parámetros colocados, el último tiempo
ensayado se reduce un poco.
Juan Fernando Madrigal Mesa 9
 4. Ajuste del control PID con el tiempo Tabla 2. Sintonización Ziegler-Nichols
integral y el derivativo en su valor mínimo, ACCION PARÁMETROS DEL
DE CONTROLADOR
se realiza el procedimiento anterior, pero CONTROL Kp Ti Td
al final se trabaja con el tiempo derivativo
realizando incrementos pequeños,
τ
P ∞ 0
acompañados de cambios en el set-point θ
hasta obtener un comportamiento cíclico, 0.9 τ θ
PI 0
se disminuye un poco la última variación θ 0.3
del tiempo derivativo. Por último, se
aumenta un poco la ganancia 1.2 τ
PID 2θ 0.5 θ
proporcional para obtener mejores θ
resultados.
Tabla 3. Sintonización Ziegler-Nichols
ACCION PARÁMETROS DEL CONTROLADOR
B) METODO DE LA CURVA DE REACCIÓN DE
CONTR Kp Ti Td
Este método se basa en la suposición de que la OL
función de transferencia de lazo abierto del τ θ
sistema se pueda aproximar a la de un sistema
de primer orden con retardo.
P
Kθ (
1+
3τ ) -------- -------

3θ
( τ )

( )
Es un procedimiento experimental basado en el 30+
τ 9 θ
Kθ ( 10 12 τ )
análisis de la respuesta de un lazo abierto del PI + θ -------
sistema ante una señal en escalón aplicada a la 20θ
9+ (
τ )
entrada, de la cual se obtiene una función de
transferencia de primero, segundo, o de orden
superior.
6θ
32+ ( )

( )(
4θ
Teniendo en cuenta el modelo matemático
genérico de un sistema de primer orden:

FT=
Ke
−θ ' S
(24)
PID
τ 4 θ
( + )θ
Kθ 3 4 τ
13+ ( )
τ
8θ
τ
11+
2θ
τ ( ) )
τS+1
Para esto debe tener en cuenta que

l
θ=θ + ( τ /2 ) (25)
Kd= Td*Kp (26) C) MÉTODO DE LA GANANCIA LIMITE:
Ki=Kp/Ti (27)
Este método también se trabaja en lazo
Los parámetros de ajuste del controlador se cerrado, los parámetros del sistema se
obtienen a partir de una de las tablas determinan de la siguiente forma:
propuestas por Z-N que se dan a continuación.
1. Solo se trabaja con la acción proporcional,
Tabla 1. Sintonización Ziegler-Nichols
ACCION PARÁMETROS DEL
para esto se eliminan las acciones integral
DE CONTROLADOR y derivativa del controlador.
CONTROL Kp Ti Td
τ
P --------- ---------
Kθ
0.9 τ
PI 3.33 θ ---------
Kθ
1.2 τ
PID 2θ 0.5 θ
Kθ Figura 15. Configuración para Ganancia límite

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ITM 2016
 2. Posicionar el controlador en modo
automático.
3. Ingresar un valor pequeño de la ganancia
proporcional, luego hacer pequeños
incrementos hasta lograr que el sistema
oscilar con amplitud constante.
4. Anotar el valor de la ganancia que hace
oscilar el sistema (ganancia última Ku),
esta es la que lleva al sistema a un estado
de estabilidad crítica.
5. Medir el periodo de oscilación del sistema
(periodo último Tu). Ver la Figura 16:
Figura 16. Periodo último, para ganancia límite
6. El método se puede utilizar sólo si al
calcular el producto de K*Ku, este se
encuentra en el rango de 2 a 20.
Tabla 4. Sintonización por ganancia límite
ACCION PARÁMETROS DEL
DE CONTROLADOR
CONTROL Kp Ti
P 0.5Ku ---------
PI 0.45Ku 0.83Tu
PID 0.6Ku 0.5Tu
D) INTERPRETACIÓN Y USO DEL LUGAR
GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
Es una herramienta utilizada para hacer el
análisis del comportamiento de un sistema
trabajando en lazo cerrado, esto consiste en
agregarle a un sistema G(s) un parámetro Kc,
cerrar el lazo con una realimentación unitaria
negativa y a partir de la ecuación característica,
obtener los valores que hacen estable el
sistema, para esto se debe usar criterio de
Roth.
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Los polos resultantes, se grafican por ejemplo
con las herramientas de Matlab (RTOOL,
RLOCUS O SISOTOOL) y en esta se puede
analizar lo siguiente:
a. En el plano S, cuanto más cerca esté un
polo del eje imaginario se dice que es más
dominante, además se puede decir que el
sistema tiene un tiempo de estabilización
muy alto.
b. Mientras más alejados estén los polos
dominantes del eje imaginario el sistema es
más estable.
c. Cuando todas las ramas del sistema estén
en el semiplano S izquierdo, se garantiza
que el sistema es estable sin importar el
valor que tome Kc.
d. Si al menos una rama está completamente
en el semiplano S derecho, se garantiza
que el sistema es inestable para cualquier
valor que tome Kc.
e. Utilizando MATLAB se puede hacer el
análisis del LGR utilizando herramientas
como RTOOL, RLOCUS O SISOTOOL.
Td
---------
---------
0.125Tu
REFERENCIAS
 DORF, Richard, Sistemas de Control
moderno, Prentice Hall.
 CORRIPIO, Armando, Principles and
Practice of Automatic Process Control,
segunda edición.
 OGATA, Katsuhiko, Ingeniería de
Control Moderna, Prentice Hall, tercera
edición, 1997.
 VANCE J. VanDoren, Ziegler-Nichols
Methods Facilitate Loop Control, August
1998 Control Engineering.
 Lugar geométrico de las raíces (LGR)
documento consultado en el vínculo
web
http://prof.usb.ve/montbrun/PS2319LGR
%2020%20marzo.pdf
a
Juan Fernando Madrigal Mesa 11
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ITM 2016