Modelamiento y sistemas de primer orden

Wilmar Antonio Meneses Hernández

Sistemas de control I
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central
wamenesesh@itc.edu.co
@itc.edu.co
@itc.edu.co

RESUMEN: En este trabajo se evidencia el uso Probar en el modelo las diferentes alternativas o
de ecuaciones diferenciales para el modelamiento de políticas que solucionan el problema, e implementar
fenómenos físicos, y su análisis de parámetros. Con la mejor solución. [1]
la ayuda de Matlab se contrastan los resultados del
software y los obtenidos con los cálculos en papel. El OBJETIVOS
procesamiento de sus parámetros permite analizar
de forma más efectiva el comportamiento de los OBJETIVO GENERAL
fenómenos físicos planteados para su posterior
control. Comprender las técnicas de modelamiento
matemático de sistemas dinámicos y su relación con
ABSTRACT: This work demonstrates the use of las funciones de transferencia para sistemas de primer
differential equations for modeling physical orden.
phenomenal, and their respective analysis of them
parameters. Using Matlab assistance, the results OBJETIVOS ESPECIFICOS
obtained with the software are contrasted with the
data resulted in paper. The processing of its Realizar el modelamiento de un sistema de primer
parameters makes possible to analyze more orden y segundo orden utilizando el fenómeno físico
effectively the behavior of the physical phenomenal y su representación matemática.
posed for later control. Obtener Funciones de transferencia a partir de un
modelo matemático de ecuaciones diferenciales.
INTRODUCCIÓN Identificar los parámetros que definen el
comportamiento de un sistema de primer orden en su
La Dinámica de Sistemas permite la construcción función de transferencia
de modelos tras un análisis cuidadoso de los
elementos del sistema. Este análisis permite extraer la METODOLOGÍA
lógica interna del modelo, y con ello intentar un
conocimiento de la evolución a largo plazo del 1. Por medio de ecuaciones diferenciales llevar a
sistema. Debe notarse que en este caso el ajuste del cabo el modelo para el sistema hidráulico de la
modelo a los datos históricos ocupa un lugar figura, para el cual, qi es la entrada y q2 es la salida:
secundario, siendo el análisis de la lógica interna y de
las relaciones estructurales en el modelo los puntos
fundamentales de la construcción del mismo.
Esta metodología permite:
Identificar el problema.
Desarrollar hipótesis dinámicas que explican las
causas del problema.
Construir un modelo de simulación del sistema
que permita analizar la raíz del problema.
Verificar que el modelo reproduce de forma
satisfactoria el comportamiento observado en la
realidad.
Figura 1. Ejercicio planteado

1
 4. Verifique los parámetros (τ y k) de la respuesta
dh1 a la función paso y concluya a cerca de los resultados
A1 =qi−q1 obtenidos con respecto a la realidad física del sistema
dt que modeló.
h1 =q1 R1
τ =10
d k =1
A1 R 1 q =q −q
dt 1 i 1
AK (1−e ¿¿−τ /T ) ¿
d
A1 R1 q 1+ q1=q i
dt t c = A(1−e¿¿−10 /4) ¿
( A1 R1)¿ 5. Por medio de ecuaciones diferenciales llevar a
cabo el modelo para el sistema hidráulico de la
figura, para el cual, qi es la entrada y q2 es la salida:

2. A partir del modelo de ecuaciones diferenciales

del numeral 1 obtenga la función de transferencia del
sistema

Q 1 ( s)(( ( A 1 R1 ) ( s ) )+1)=Q i ( s)

Q1(s) 1
=
Qi( s) 10 s +1

3. Utilizando Matlab aplique una entrada escalón Figura 2. Ejercicio planteado

unitario a la función de transferencia del sistema y
grafique la respuesta.

d q1
R1 A 1 =q i−q 1
dt
d q2
R2 A 2 =q i−q 2
dt
d q1 d q2
R1 A 1 =q i−[R2 A 2 +q 2]
dt dt
d q1 d q2
R1 A 1 =q i−R2 A 2 −q 2
dt dt

d d q2 d q2
R1 A 1 [R2 A 2 +q 2]=q i−R2 A 2 −q 2
dt dt dt

d 2 q2 d q2 d q2
R1 A 1 R2 A2 + R1 A 1 =q i−R2 A 2 −q 2
Figura 3. Grafica respuesta sistema 1 dt dt dt

2
 d 2 q2 d q2 d q2 Factor de amortiguamiento
R 1 A 1 R 2 A2 + R1 A 1 + R 2 A2 +q 2=q i
dt dt dt 2℥ ῳn S=13
6. Por medio de ecuaciones diferenciales llevar a 2℥=13
cabo el modelo para el sistema hidráulico de la
figura, para el cual, qi es la entrada y q2 es la salida: 13
℥= Sobre amortiguado
2
( R ¿ ¿ 1 A ¿ ¿ 1 R 2 A2 ) ( S 2 Q2 ( s ) ) + ( R1 A 1 ) ( S Q2 ( s ) ) + ¿¿ ¿
…(R 2 A2 )(S Q 2 (s))+Q 2 (s )=Q i ( s)

Q 2 ( s ) ¿ ¿ ¿…(R 2 A2 )(S)+ 1¿=Q i ( s) CONCLUSIONES

El modelamiento de fenómenos físicos es posible

a través de representaciones matemáticas que
Q2 ( s ) permiten describir su funcionamiento facilita el
1
= análisis de dicho fenómeno en específico.
Qi (s) ( R ¿ ¿1 A ¿ ¿ 1 R2 A 2) ( S 2 ) + ( R1 A 1 ) ( S )+( R2 A 2)(S)+1 ¿ ¿ de ecuaciones diferenciales, aplicando la
El uso
transformada de Laplace hace posible hallar un
modelo para el estudio del fenómeno físico donde se
halla la relación de la salida con respecto a la entrada.
Q2 ( s ) 1 Matlab es una herramienta que permite graficas
= 2 las funciones relacionadas a los fenómenos físicos.
Q i (s) 30 S + 13 S+1
Con ayuda de esta herramienta es posible graficar el
7. Utilizando Matlab aplique una entrada escalón comportamiento de un sistema, y a por medio de ellas
unitario a la función de transferencia del sistema y podemos hacer el análisis de parámetros que
grafique la respuesta. permiten la corrección de fallas en el sistema que se
analiza.

REFERENCIAS

[1] http://www.dinamica-de-sistemas.com

Figura 4. Grafica respuesta sistema 2

8. A partir de la función de transferencia indique

el índice de amortiguamiento, la frecuencia natural
del sistema y la ganancia estática.

Frecuencia natural

ῳ n=1 rad /seg