Problema 4.

1
Balance de energia del primer tanque:
Entrada de energia:
w ⋅Cp ⋅Ti ( t )

Salida de energia
w ⋅Cp ⋅T1 ( t )

Acumulación de energia:

d
dt
( ρ ⋅V ⋅Cv ⋅T1 (t))
Por la expresión del balance de energia se tiene:
d
dt
( ρ ⋅V ⋅Cv ⋅T1 (t)) w ⋅Cp ⋅Ti ( t ) − w ⋅Cp ⋅T1 ( t )

Suponiendo que la capacidad calorifica a volumen constante es igual de la capacidad

calorifica a presión constante, que la densidad no varia con el tiempo y que el volumen del
tanque es constante, se tiene
dT1 ( t)
ρ ⋅V ⋅Cp ⋅ w ⋅Cp ⋅Ti ( t ) − w ⋅Cp. ⋅T1 ( t )
dt
dT1 ( t) w ⋅C p w ⋅Cp.
⋅Ti ( t ) − ⋅T ( t )
dt ρ ⋅V ⋅Cp ρ ⋅V ⋅Cp 1

Y al simplificar se tiene
dT1 ( t ) w w
⋅Ti ( t ) − ⋅T1 ( t ) Ecuación I
dt ρ ⋅V ρ ⋅V
Balance de materia para el segundo tanque:
Entrada de energia:
w ⋅Cp ⋅T1 ( t) + q ( t )

Salida de energia
w ⋅Cp ⋅T2 ( t )

Acumulación de energia:

d
dt
( ρ ⋅V ⋅Cv ⋅T2 (t))
Por la expresión del balance de energia se tiene:

d
dt
( ρ ⋅V ⋅Cv ⋅T2 (t)) w ⋅Cp ⋅T1 ( t ) + q ( t ) − w ⋅Cp ⋅T2 ( t )

Luego
dT2 ( t )
ρ ⋅V ⋅Cp ⋅ w ⋅Cp ⋅T1 ( t ) + q ( t ) − w ⋅Cp. ⋅T2 ( t )
dt
dT2 ( t ) w ⋅Cp q ( t) w ⋅Cp.
⋅T1 ( t ) + − ⋅T ( t )
dt ρ ⋅V ⋅Cp ρ ⋅V ⋅Cp ρ ⋅V ⋅Cp 2

Y al simplificar se tiene
dT2 ( t ) w q ( t) w
⋅T1 ( t ) + − ⋅T2 ( t ) Ecuacion II
dt ρ ⋅V ρ ⋅V ⋅Cp ρ ⋅V

De igual manera se tiene la ecuacion para el tercer tanque:

dT3 ( t) w w
⋅T2 ( t) − ⋅T3 ( t ) Ecuación III
dt ρ ⋅V ρ ⋅V
En resumen se tiene:
dT1 ( t) w w
⋅Ti ( t ) − ⋅T1 ( t ) Ecuación I
dt ρ ⋅V ρ ⋅V
dT2 ( t) w q ( t) w
⋅T1 ( t) + − ⋅T2 ( t ) Ecuacion II
dt ρ ⋅V ρ ⋅V ⋅Cp ρ ⋅V

dT3 ( t ) w w
⋅T2 ( t ) − ⋅T3 ( t ) Ecuación III
dt ρ ⋅V ρ ⋅V
Cada ecuación es lineal, es decir, no se requiere la linealización
Planteando la ecuación de balance en estado estacionario para cada ecuación
dT1 ( t ) w w
⋅Ti ( t ) − ⋅T1 ( t )
dt ρ ⋅V ρ ⋅V
w w
0 ⋅Ti − ⋅T1
ρ ⋅V ρ ⋅V
Y al restar esta ecuación de la ecuación diferencial
dT1 ( t )
( ) ( )
w w
⋅ Ti ( t ) − Ti − ⋅ T1 ( t ) − T1
dt ρ ⋅V ρ ⋅V
definiendo las variables de desviación:
Γ i( t) Ti ( t ) − Ti

Γ 1 (t) T1 ( t ) − T1

se tiene entonces
dΓ 1 ( t ) w w
⋅Γ i ( t ) − ⋅Γ 1 ( t ) Ecuacion IV
dt ρ ⋅V ρ ⋅V
Para el segundo tanque:
dT2 ( t ) w q ( t) w
⋅T1 ( t ) + − ⋅T2 ( t )
dt ρ ⋅V ρ ⋅V ⋅Cp ρ ⋅V

w q w
0 ⋅T1 + − ⋅T2
ρ ⋅V ρ ⋅V ⋅Cp ρ ⋅V

Al restar, y definiendo
Γ 2 (t) T2 ( t ) − T2

Q( t) q ( t) − q
Se obtiene:
dΓ 2 ( t ) w Q( t ) w
⋅Γ 1 ( t ) + − ⋅Γ 2 ( t ) Ecuación V
dt ρ ⋅V ρ ⋅V ⋅Cp ρ ⋅V

Para el tercer tanque

dT3 ( t ) w w
⋅T2 ( t ) − ⋅T3 ( t )
dt ρ ⋅V ρ ⋅V
w w
0 ⋅T2 − ⋅T3
ρ ⋅V ρ ⋅V
Y al restar y definiendo
Γ 3 (t) T3 ( t) − T3

Se llega a:
dΓ 3 ( t ) w w
⋅Γ 2 ( t ) − ⋅Γ 3 ( t ) Ecuación VI
dt ρ ⋅V ρ ⋅V
En resumen, se tienen las ecuaciones en variable de desviación:
dΓ 1 ( t ) w w
⋅Γ i( t) − ⋅Γ 1 ( t )
dt ρ ⋅V ρ ⋅V
dΓ 2 ( t ) w Q( t ) w
⋅Γ 1 ( t ) + − ⋅Γ 2 ( t )
dt ρ ⋅V ρ ⋅V ⋅Cp ρ ⋅V
dΓ 3 ( t ) w w
⋅Γ 2 ( t ) − ⋅Γ 3 ( t )
dt ρ ⋅V ρ ⋅V
Aplicando la transformada de laplace al sistema de ecuaciones diferenciales, y definiendo

( )
L Γ i ( t ) ( s) Ti ( s)

L ( Γ 1 ( t ) ) ( s) T1 ( s)

L ( Γ 2 ( t) ) ( s) T2 ( s)

L ( Γ 3 ( t) ) ( s) T3 ( s)

L ( Q( t) ) ( s) Q( s)
w w
s ⋅T1 ( s) ⋅Ti ( s) − ⋅T1 ( s)
ρ ⋅V ρ ⋅V
de donde:
w
ρ ⋅V
T1 ( s) ⋅Ti ( s)
w
s+
ρ ⋅V
1
T1 ( s) ⋅Ti ( s)
ρ ⋅V
⋅s + 1
w
Sea
ρ ⋅V
τ
w
1
T1 ( s) ⋅T ( s) Ecuacion VII
τ ⋅s + 1 i
Para la ecuación 5 al aplicar la transformada de laplace
w Q( s) w
s ⋅T2 ( s) ⋅T1 ( s) + − ⋅T2 ( s)
ρ ⋅V ρ ⋅V ⋅Cp ρ ⋅V

Y al despejar
 w
ρ ⋅V Q( s)
T2 ( s) ⋅T1 ( s) +
s+
w 
ρ ⋅V ⋅Cp ⋅ s +
w 

ρ ⋅V  ρ ⋅V 
Simplificando
1 Q( s)
T2 ( s) ⋅T1 ( s) +
ρ ⋅V  ρ ⋅V 
⋅s + 1 w ⋅C p ⋅ ⋅s + 1 
w  w 
Es decir
1
1 w ⋅ Cp
T2 ( s) ⋅T1 ( s) + ⋅Q( s) Ecuacion VIII
τ ⋅s + 1 ( τ ⋅s + 1)

De la misma manera, para el tercer tanque

1
T3 ( s) ⋅T ( s) Ecuación IX
τ ⋅s + 1 2
Para los valores dados:
lb
w := 250
min
lb
ρ := 50
3
ft
BTU
Cp := 1.3
lb ⋅R
3
V := 10 ft
ρ ⋅V
τ :=
w
τ = 2 min
1 − 3 R⋅min
= 3.077 × 10
w ⋅C p BTU

En resumen, y sustituyendo los valores, se tiene:

 1
T1 ( s) ⋅Ti ( s)
2 ⋅s + 1
−3
1 3.077 × 10
T2 ( s) ⋅T1 ( s) + ⋅Q( s)
2 ⋅s + 1 ( 2 ⋅s + 1)
1
T ( 3) ⋅T2 ( s)
2 ⋅s + 1