Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
_______________________ __________________
M.I.A.U.I.A. Francisco Betanzos
Castillo
1
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Índice
Resumen de la investigación .......................................................................................... 3
Planteamiento del Problema ........................................................................................... 4
Justificación ..................................................................................................................... 5
Objetivo General ............................................................................................................. 6
Objetivos Específicos ...................................................................................................... 7
Antecedentes de la Investigación .................................................................................... 8
Marco Teórico ............................................................................................................... 10
Brazo Robótico .......................................................................................................... 10
Sensor de Humedad .................................................................................................. 10
Automatización .......................................................................................................... 11
Invernadero ............................................................................................................... 11
Proceso Industrial ...................................................................................................... 11
Calidad ...................................................................................................................... 11
Técnica ...................................................................................................................... 12
Metodología ............................................................................................................... 12
Diseño ....................................................................................................................... 12
Calibración ................................................................................................................. 12
Metodología de la investigación .................................................................................... 14
Análisis de resultados ................................................................................................... 18
Conclusiones................................................................................................................. 19
Bibliografía .................................................................................................................... 20
2
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Resumen de la investigación
Con el propósito de adaptar una solución de riego automatizado para el cultivo de frutos,
con la finalidad de tener un mejor aprovechamiento en el uso racional y eficiente del
agua, así mismo se busca mejorar la producción aplicando la cantidad correcta del
líquido día a día.
3
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Planteamiento del Problema
La automatización, ayuda a que los procesos industriales sean mucho más rápido y
eficaces, por este motivo dicha técnica ha sido a aplicada en otras áreas de producción,
tales como mataderos, aserraderos, cultivos, etc. Acelerando los procesos y como
benéfico principal se obteniendo un mayor ingreso de capital.
4
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Justificación
5
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Objetivo General
Elaborar una propuesta de automatización del sistema de riego para un invernadero que
pueda optimizar el uso del agua en base a los requerimientos necesarios que nuestro
cultivo necesite.
6
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Objetivos Específicos
7
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Antecedentes de la Investigación
El hombre desde la antigüedad tuvo que ingeniárselas para traer agua donde él se había
ido estableciendo.
Se construyeron los primeros pantanos, los acueductos, los canales de riego para poder
cultivar las plantas que eran necesarias para su subsistencia.
Durante muchos siglos la economía de los pueblos se basaba en la agricultura como
economía de subsistencia primero y como base de riqueza después.
El dominio del agua es decir, su capacidad de almacenamiento y las técnicas de
distribución, fueron determinantes para aquellas zonas donde la lluvia era irregular o
llovía por épocas.
Los sistemas de riego han recorrido un largo camino desde que las tribus nómadas
anteriores y hasta la actualidad. Siempre han sido un factor crucial en el crecimiento y el
desarrollo de la industria agrícola.
Los primeros tiempos
La primera forma de riego aparecieron hace aproximadamente 5000 años y consistió en
zanjas cavadas en el campo y con mucha agua, que fue traído por la mano o un cubo.
En Egipto y Mesopotamia
Hace unos 4000 años, los egipcios y el pueblo de Mesopotamia, que se utiliza una forma
pasiva de riego, totalmente en función de la inundación anual del río. Los egipcios
utilizaron el río Nilo como fuente de agua e hizo las cuencas individuales de los cultivos
que entran en contacto con el agua de las inundaciones.
En Asia
Hace unos 2000 años, China usa los métodos tradicionales de riego por superficie y se
fue a un nivel totalmente nuevo de riego, construcción de canales para la adquisición de
agua desde muy lejos. La ciudad que ahora es Camboya, ha tenido un complejo sistema
de canales, estanques y embalses para el riego y el almacenamiento de agua desde el
siglo 9 y 14.
En Europa
Los romanos habían construido complejos sistemas de irrigación más de 2000 años
atrás. Algunos canales transportaban agua de las montañas y lo depositó en los
embalses. Local sistemas de ríos de agua de riego también se han descubierto.
Los sistemas modernos de riego por día
8
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Una vez con la era moderna de vapor y las bombas de propulsión eléctrica, sacar agua
de los ríos y utilizarla para regar las tierras. Sistemas de riego por goteo son hoy en día
el más eficaz y eficiente de todos. Además, los sistemas de aspersión que utilizan el
agua tanto como sea necesario son los sistemas más utilizados.
El riego automatizado tiene como peculiaridad optimizar el manejo del agua mediante
una red inalámbrica de sensores con la finalidad de decretar cuando y cuanto se debe
regar el cultivo agrícola. Hoy en día, cualquier sistema puede ser programado a distancia
a través una página web, lo cual permite controlar el riego desde cualquier lugar. Se
recomienda implantar este método en zonas geográficamente aisladas y con escasez de
agua. De hecho, en la agricultura se utiliza el 85% de los recursos hídricos disponibles
en el planeta, esta cifra continuará dominante en el consumo del agua ya que la demanda
de alimentos está en crecimiento. El riego automatizado es un sistema para lograr el
ahorro de agua y si se quiere ser realmente eficiente, deben considerarse detalladamente
las relaciones agua-cultivo y agua-superficie.
Lenguajes de programación
Los lenguajes de programación de una computadora en particular se conocen como
código de máquinas o lenguaje de máquinas.
A diario se interactúa con distintos tipos de máquinas como celulares, tabletas y
computadores. Todos ellos tienen un lenguaje de programación que ayuda a traducir las
órdenes del usuario para que pueda utilizarlos.
Un lenguaje de programación es básicamente un sistema estructurado de comunicación,
similar al humano, el cual nos permite comunicarnos por medio de signos, ya sean
palabras, sonidos o gestos. Refiriéndonos a los aparatos, este sistema está organizado
para que se entiendan entre sí y a su vez interprete las instrucciones que debe ejecutar.
(Colombiadigital, 2016).
9
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Marco Teórico
Brazo Robótico
Sensor de Humedad
Existen distintos tipos de sensores, desde los de movimiento, hasta los que logran
detectar temperaturas y otras condiciones, básicamente un sensor de puede definir como
una herramienta la cual es capaz de generar una medición.
10
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Automatización
Invernadero
Ilustración 3 Invernadero
Proceso Industrial
Calidad
11
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
el que se encuentra, para poder realizar este proceso se requiere un número de piezas
para saber si la producción es constante o decae de acuerdo a la escala con la que se
compara.
Técnica
Metodología
Diseño
Calibración
12
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Análisis cinemático y determinación de aceleraciones y velocidades angulares. 3
Sabiendo que:
Donde:
Al vector posición del centroide del segmento, el cual es calculado por el Software
Inventor.
Velocidad del centro de gravedad.
Es la suma vectorial de las velocidades angulares.
Una vez determinada la velocidad del centro de gravedad se determina la
aceleración del mismo como se muestra:
3
La velocidad se define como la razón de cambio de la posición con respecto al tiempo. La posición (R) es una
cantidad vectorial. La velocidad puede ser angular (ω) o lineal (V)
13
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Metodología de la investigación
Nivel de investigación.
La estación fija es también otro robot pero estacionario, recibe los datos del robot móvil
y analiza las variaciones de los distintos parámetros respecto a unos valores
programados inicialmente de acuerdo al tipo de cultivo y a la fase de crecimiento de la
planta, se encarga de accionar los actuadores.
La tercera parte está formada por los sensores y actuadores, en nuestro modelo de
estudio el robot móvil está equipado con tres sensores, temperatura, Iluminación y
humedad relativa del aire.
14
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Los actuadores forman parte de la estación fija, se utilizan para accionar los mecanismos
que abren las ventanas, activan el sistema de riego y los extractores de aire.
En el desarrollo de los cultivos, los factores climáticos que más influyen en el crecimiento
del cultivo en sus diferentes fases de crecimientos son: Temperatura, Humedad relativa
del aire, nivel de iluminación y control de CO2.
La Temperatura
La temperatura mínima letal, que es aquella por debajo de la cual la planta sufre daños
irreparables a la planta. La temperatura máxima y mínima biológica, que nos indica el
intervalo de temperatura óptimo para el desarrollo adecuado de la planta en una
determinada fase vegetativa, como fotosíntesis, floración, fructificación, etc.
15
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Flujo de aire natural, la estación fija activa el actuador que controla la abertura de las
ventanas cenitales para permitir la entrada de aire fresco desde el exterior.
Flujo de aire forzado, la estación fija acciona el actuador que controla el encendido de
los extractores de aire, creando una corriente de aire forzada a través del invernadero.
La ventaja de utilizar un robot para medir esta variable es que la puede realizar con mayor
precisión, en cualquier momento y en cualquier lugar dentro del invernadero, tomando
las acciones inmediatamente de forma automática, además de que se puede crear un
histórico de cada momento y lugar que se ha medido, para su análisis y toma de
decisiones posteriores.
Un higrómetro es un instrumento que se usa para medir el grado de humedad del aire,
del suelo, de las plantas o un gas determinado, por medio de sensores que perciben e
indican su variación.
Valor de HR
Para nuestro caso de estudio, cultivo de tomate, el rango de humedad relativa ideal es
60-70%.
Si la HR está por encima del valor máximo esperado (70%) las plantas reducen la
transpiración y disminuye su crecimiento, se producen abortos florales por
apelmazamiento del polen y un mayor desarrollo de enfermedades.
En nuestro modelo:
16
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
El robot está dotado de un Higrómetro, que le permite medir la HR del aire en cualquier
zona dentro del invernadero, envía a la estación fija el valor de HR medido, si el valor
está fuera del rango optimo (60-70%), la estación fija acciona el actuador
correspondiente para corregir el valor de HR y llevarlo al valor apropiado que no afecte
la planta.
17
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Análisis de resultados
18
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Conclusiones
La humedad en una planta, aunque parece que no afecta, realmente ayuda a que esta
se mantenga con un constante flujo de absorción de los minerales que contiene el agua,
ayudando a si a su desarrollo, y mejorando el crecimiento, dando un producto de mayor
calidad además de un aumento en la producción.
La irrigación automática trabajara 24 horas los 7 días de la semana, cada que el nivel de
humedad baje, el brazo robótico comenzara su trayectoria proporcionando agua de
manera constante hasta alcanzar de nuevo el nivel de humedad adecuado.
19
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
Bibliografía
de-un-robot.htm
2006.
hídrico, medición de humedad del suelo y lisímetro. Agric. Téc. Méx. 34(4):459-
470.
agrometeorología. 668-670 p.
• Instituto Mexicano de Tecnología del Agua (IMTA). 2009. Morelos, México. URL:
http://www.imta.gob.mx/.
20
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada
• Monteith, J. L. and Unsworth, M. H. 1990. Principles of environmental physics. 2nd
21
CIATEQ, A. C. Centro de Tecnología Avanzada