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2 2 a 2 5 d e Ag o st o 2 0 0 6 , R e ci f e - PE
Resumo. Este trabalho tem por objetivo apresentar o desenvolvimento de uma formulação
Lagrangeana para a modelagem matemática, bem como procedimentos numéricos para simulação
do comportamento dinâmico de mecanismos flexíveis planos, levando-se em consideração a
presença de materiais viscoelásticos, introduzidos para o controle passivo de vibrações. Para a
caracterização das deformações elásticas é utilizado o Método de Elementos Finitos com base na
teoria de vigas de Euler-Bernoulli. O foco principal do trabalho consiste na inclusão do
comportamento viscoelástico no sistema, de acordo com o modelo de Golla-Hughes-McTavish
(GHM), que se baseia na introdução de variáveis dissipativas internas. O procedimento de
modelagem é implementado computacionalmente e a integração das equações não-lineares do
movimento é realizada através do Método de Runge-Kutta de quarta ordem. A título de
exemplificação, resultados numéricos são apresentados para mecanismos do tipo biela-cursor-
manivela, evidenciando-se a atenuação das amplitudes de vibração proporcionada pela inclusão
do material viscoelástico.
1. INTRODUÇÃO
necessidade de se conceber sistemas cada vez mais leves e precisos, operando a altas velocidades,
uma atenção especial têm sido dada à caracterização dos efeitos da flexibilidade sobre o
comportamento dinâmico de tais sistemas. Por outro lado, faz-se necessário, em diversas situações,
limitar os níveis das vibrações elásticas, com o objetivo de diminuir o ruído transmitido e as
solicitações por fadiga. Com este objetivo, técnicas de controle passivo e ativo têm sido empregadas
(Chen and Levy, 1999). No contexto das técnicas de controle passivo, que são baseadas no emprego
de materiais dissipadores de energia, o presente trabalho trata do desenvolvimento de uma
formulação Lagrangeana para a modelagem do comportamento dinâmico de mecanismos planos de
cadeia fechada restringidos cinematicamente. As deformações dos corpos elásticos são
caracterizadas pelo Método de Elementos Finitos, com base na teoria de vigas de Euler-Bernoulli
(Shabana, 1998). É feita ainda a inclusão do comportamento viscoelástico na modelagem do
sistema, empregando um elemento de viga do tipo sanduíche, com três camadas, via modelo de
Golla-Hughes-McTavish (GHM) (Golla and Hughes, 1985) e (McTavish and Hughes, 1993).
De acordo com o procedimento proposto por Shabana (1998), em uma discretização por
Elementos Finitos, para a representação dos deslocamentos dos pontos de um elemento j do corpo
flexível i, são utilizados o Sistema de Coordenadas Global (SCG), que é fixo e os sistemas ditos
flutuantes: Sistema de Coordenadas do Corpo (SCC), que não necessariamente estará fixado em um
ponto do corpo; Sistema de Coordenadas do Elemento (SCE), que translada e rotaciona junto com o
elemento j; além de um Sistema Intermediário de Coordenadas do Elemento (SICE), que é paralelo
ao SCE, e que será colocado na origem do SCC.
ij ij
onde e f representa as coordenadas elásticas do elemento j e e 0 as coordenadas nodais em seu
estado indeformado.
IV Congresso Nacional de Engenharia Mecânica, 22 a 25 de Agosto 2006, Recife-PE
A Fig. 2 ilustra o elemento de viga contendo três nós, de comprimento L e largura b (não
indicada na figura), formada por três camadas: (1) viga-base, (2) núcleo viscoelástico e (3) camada
restringente. A configuração ilustrada é usualmente denominada camada restrita passiva.
1
2 (3) 3 hc
w1 w2
(2) hv
u1 u2 (1) u3
hb
w 1 w 2
L
Figura 2: Elemento de viga com três camadas.
ij
O campo de deslocamento do elemento considerado, no SICE, é definido por w i , onde:
ij
sendo S é a matriz de funções de forma para o elemento j. Para o elemento de viga considerado, a
matriz de forma é expressa sob a forma:
2 2
1 3 2 0 0 0 4 4
Sij 2 3 2 3 2
0 1 3 2 L( 2 ) 1 3 2 0
2 , (3)
0 2 0 0 0
2 2 3 3 2 2
4 4 0 3 2 L( ) 2 (2 10)
ij ij
cos sen
Cij ij ij , (4)
sen cos
ij
onde é o ângulo de orientação do elemento, entre os sistemas SICE e SCC.
ij
A matriz de rotação C é empregada para definir o campo de deslocamentos em relação ao
sistema de coordenadas do corpo, isto é:
e iji C ij e ij , (6)
na qual:
C1ij 0 0 0 ij ij
cos sen 0
ij 0 Cij 0 0 ij ij ij
C e C
1 sen cos 0 (7)
0 0 Cij 0
0 0 1
0 0 0 C1ij
u ij N ij q ijn , (8)
O vetor de coordenadas generalizadas q ijn , do elemento j, situado no corpo i, pode ser escrito da
seguinte forma no SCC:
onde B1ij é uma matriz de transformação Booleana, constante, cuja utilidade é a de estabelecer a
conectividade entre os elementos do modelo. Logo, o campo de deslocamentos, em relação ao SCC,
ficará:
u ij N ij q in , (10)
sendo N ij C ij S ij C ij B1ij .
Condições de referências são impostas para o corpo considerado, segundo suas propriedades
elásticas. Na Teoria de Viga de Euler-Bernoulli, condições de extremidades livres, apoiadas, e/ou
engastadas são normalmente consideradas (Ferreira, 1997). Na formulação apresentada as
condições de contorno são fornecidas pela matriz B i2 , que é incluída no equacionamento da
seguinte maneira:
q in q i0 q if q i0 B i2 q if , (11)
u ij N ij (q i0 B i2 q if ) (12)
T T
iT
Introduzindo as coordenadas de referência q ir Ri , que descrevem a localização da
origem, bem como a orientação do corpo de referência, pode-se definir a posição de um ponto
arbitrário situado no elemento j, do corpo i, por:
r ij Ri A i u ij , (13)
r ij Ri A i N ij (q i0 B i2 q if ) (14)
A velocidade para um ponto arbitrário P é obtida pela diferenciação da Eq. (14) em relação ao
tempo:
r ij Ri A i N ij (q i0 B i2 q if ) A i N ij B i2 q if (15)
Ri
r ij I A i N ij q in A i N ij B i2 i
(16)
q if
1 ij ij T ij
T ij r r dV ij (17)
2 V ij
Introduzindo a Eq. (16) na Eq. (17), esta última pode ser expressa da seguinte maneira:
1 ij T ij ij
T ij q M q , (18)
2
O trabalho virtual realizado pelas forças elásticas para o elemento j é dado por:
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ij T
WSij ij
dV ij , (20)
ij
V
T
WSij q if k ijff q if (21)
0 0 0
ij
K 0 0 0 (22)
0 0 k ijff
T T
Qe ij Qe ijR Qe ij Qe ijf e Qv ij Qv ijR Qv ij Qv ijf (23)
No que se segue, será omitido o índice j para as matrizes de massa, rigidez, bem como para os
vetores de forças externas, uma vez que a formulação para o corpo i é consistente com as equações
elementares apresentadas até este ponto (Ferreira, 1997).
As restrições cinemáticas representando a conexão entre vários corpos são expressas por
equações algébricas não lineares, que dependem das coordenadas generalizadas do corpo e,
eventualmente, do tempo, e são escritas sob a seguinte forma vetorial:
(q, t ) 0 (24)
O trabalho virtual das forças que atuam no corpo i é dado por: W i WSi Wei , onde WSi é
o trabalho devido às forças elásticas e Wei é o trabalho resultante das forças externas que estão
sendo aplicadas em i. Estas expressões podem ser dadas por:
T T T
Wi Qi qi ; WSi qi K i qi ; Wei Qe i qi , (25)
onde Q i é o vetor de forças generalizadas associadas às coordenadas do corpo i. Assim:
Qi K iqi Qe i (26)
T T
d Ti Ti T
q Qi , (27)
dt qi qi
M iqi K iqi T
q Qe i Qv i (28)
A matriz de rigidez do corpo constituído de material viscoelástico pode ser fatorada da seguinte
forma: K i E i s K i , onde E i s é a função módulo do material viscoelástico, aqui indicado como
dependente do parâmetro de Laplace s. Para o modelo de Golla-Hughes-McTavish (GHM), a função
módulo é representada por (McTavish and Hughes, 1993):
NG
i s2 2 is
E (s) E Ri 1 i 2
i
2 , (29)
i 1
s 2 i is i
Seguindo detalhamento apresentado por (Golla and Hughes, 1985) e (McTavish and Hughes,
1993), e apresentado também por Lima (2003) chega-se ao seguinte sistema de equações do
movimento após inclusão do efeito viscoelástico de acordo com o modelo GHM:
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i 0i G i
M iqi Civ q i K v qi i K v q i (s)
T
q Qe i Qv i
i i i i 0i G i 0i i (30)
i
2
K 0v q Gi 2 i i
K 0v q Gi i K v qi iK v q 0
i i
onde:
Mi 0 0 Civ 0 0
0i 0i
1K v 2 1 1K v
0 2
0 0 0
1 1
MG ; CG
0 0 0 0
0i 0i
NG K v 2 NG NG K v
0 0 2 0 0
NG NG
i 0i 0i T
Kv 1K v NG K v (Qe i Qv i T
)T qi
q
iT 0i
T
0
1K v 1K v 0 0T q1Gi
KG ; FG ; qG
0 0
T T
0i 0i 0T q Gi
NG K v 0 NG K v NG
A Eq. (31) representa o sistema equações do movimento para um modelo de multicorpos, com
componentes flexíveis, considerando-se o amortecimento viscoelástico.
4. SIMULAÇÃO COMPUTACIONAL
2 T
q Rx Ry qf1 qf 2 qf 3 q f 12 q f 13 (32)
(16 1)
A biela é modelada como uma viga com tratamento viscoelástico, conforme a Fig. (2). As
equações do movimento foram resolvidas empregando o método de Runge-Kutta de 4a ordem, no
intervalo [0 0,003 s], com t 3,003 10 6 s . A Fig. (4) mostra a comparação entre o sistema com
elemento tipo sanduíche, em vermelho, e o sistema puramente elástico, em azul. Neste segundo
caso, considera-se a biela constituída apenas pela viga-base, evidenciando-se a atenuação das
amplitudes de vibração, respectivamente de deslocamento, velocidade e aceleração, para algumas
coordenadas elásticas do sistema, obtidas com a inclusão do tratamento superficial por camada
restrita passiva.
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7. CONCLUSÕES
8. REFERÊNCIAS
Beer, F. and Johnston Jr., E. R., 1996, Mecânica Vetorial para Engenheiros Dinâmica ,
5ª Edição, Makron Books, Rio de Janeiro.
Brebbia, C. A. and Connor, J. J., 1973, Fundamentals of Finite Element Techniques ,
Butterworths , London .
Chen, Q., and Levy, C., 1999, Vibration Analysis and Control of Flexible Beam by using
Smart Damping Structures , Elsevier Science Ltd., Composites - Part B, 30: Engineering, pp. 395-
406.
Ferreira, A. M., 1997, Análise Dinâmica de Mecanismos Flexíveis Planos , Dissertação de
Mestrado, IME Instituto Militar de Engenharia, Rio de Janeiro.
Golla, D.F. and Hughes, P. C., 1985, Dynamics of Viscoelastic Structures A Time-
Domain, Finite Element Formulation , Journal of Applied Mechanics, Vol.52, pp. 897-906.
Lima, A. M. G., 2003, Modelagem Numérica e Avaliação Experimental de Materiais
Viscoelásticos Aplicados ao Controle Passivo de Vibrações Mecânicas , Dissertação de Mestrado,
Faculdade de Engenharia Mecânica, Universidade Federal de Uberlândia.
IV Congresso Nacional de Engenharia Mecânica, 22 a 25 de Agosto 2006, Recife-PE
Mabie, H.H. and Ocvirk, F.W., 1967, Mecanismos e Dinâmica das Máquinas , LTU, Rio
de Janeiro, Brasil.
McTavish, D. J. and Hughes. P. C., 1993, Modeling of Linear Viscoelastic Space
Structures , Journal of Vibration and Acoustics, Vol. 115, pp. 103-110.
Shabana, A.A., 1998, Dynamic of Multibody Systems , Cambridge University Press, New
York
Shabana, A.A., 1997, Flexible Multibody Dynamics: Review of Past and Recent
Developments , Multibody System Dynamics, Vol. 1, pp. 189-222.
Shigley, J.E. and Uicker Jr., J.J., 1980, Theory of Machines and Mechanisms , McGraw-
Hill Books, New York.
9. DIREITOS AUTORAIS
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trabalho.
Abstract. In this paper it is presented the development of a Lagrangean formulation for the
modeling of the dynamic behavior of two-dimensional flexible mechanisms featuring viscoelastic
damping, taking into account the kinematical constraints by using Lagrange multipliers. To
characterize the elastic deformations of the compliant bodies, the Finite Element Method is
employed. The frequency dependent behavior of the viscoelastic material is characterized by using
the Golla-Hughes-McTavish (GHM) model, which is based on the introduction of internal
dissipative variables. Numerical validation is carried-out using a slider-crank mechanism,
demonstrating the possibility of achieving vibration attenuation upon the inclusion of the surface
viscoelastic treatment known as passive constraining layer.