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———————————— S.

Barbarino - Appunti di Fisica I ———————————–

Cap. 5

Dinamica delle oscillazioni

5.1 - Particella sottoposta a forze elastiche

Si abbia una massa m legata ad una molla vincolata in V . Sia tutto il sistema a riposo
e giacente in un piano orizzontale. Assumiamo come origine O del sistema di riferimento
la posizione della massa a riposo.
......................................................................................... .......................... F~ ..........................
...
........ ........ ........ ....... ........ ........ ....... ........ ........ ...... ........ ................................................................. .. .. .. .. .. .. .. ............................................................
...............
.. .. .. .. .. .. .. .. .... .. .. .. .. .. .. .. .... .. .. ...... .. .. ................. ............................................ ...................... ................................... .. .. .. .. .. .. .. .. .................................. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..............................
.
..
..
..
..
..
.. x
V O x

fig.5.1-1
Supponiamo di spostare la massa m dalla sua posizione di riposo O ad una posizione
generica x. La massa m é sottoposta alla forza di richiamo della molla che per la legge di
Hooke é:
F = −kx (5.1.1)
essendo k (N/m) la costante elastica della molla.
Per il secondo principio della dinamica si ha:

mẍ = −kx (5.1.2)

ossia:
k
ẍ + x=0 (5.1.3)
m
la cui soluzione é:
x(t) = C1 cos ω0 t + C2 sin ω0 t (5.1.4)
La velocitá della massa m durante la il moto é:

ẋ(t) = −ωC1 sin ω0 t + ωC2 cos ω0 t (5.1.5)

essendo: r
k
(5.1.6) ω0 =
m
la pulsazione del sistema massa-molla chiamata frequenza angolare propria o di riso-
nanza.
C1 e C2 sono due costanti di integrazione determinate dalle condizioni iniziali:

P er t=0 =⇒ x(0) = x0 e ẋ(0) = ẋ0 (5.1.7)

Imponendo tali condizioni alle equazioni (5.1.4) e (5.1.5), si ha:

x(0) = C1 = x0 (5.1.8)
ẋ(0) = ωC2 = ẋ0 (5.1.9)

5-1
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da cui:

C1 = x0 (5.1.10)
ẋ0
C2 = (5.1.11)
ω0

Pertanto le equazioni descriventi in modo completo il moto sono:

ẋ0
x(t) = x0 cos ω0 t + sin ω0 t (5.1.12)
ω0
ẋ(t) = −x0 ω0 sin ω0 t + ẋ0 cos ω0 t (5.1.13)

La soluzione (5.2.4) puó essere scritta in una forma differente esprimendo le costanti
C1 e C2 in funzione di altre due costanti. Infatti, ponendo:

C1 = a cos α e C2 = −a sin α (5.1.14)

la (5.2.4) si puó scrivere:

x = a cos α cos ω0 t − a sin α sin ω0 t (5.1.15)

ossia:

x(t) = a cos(ω0 t + α) (5.1.16)

e, quindi:

ẋ(t) = −aω0 sin(ω0 t + α) (5.1.17)

essendo:
C2
q
a= C12 + C22 e tan α = − (5.1.18)
C1
ossia:

s
ẋ20 ẋ0
a= x20 + e tan α = − (5.1.19)
ω02 ω0 x 0

5-2
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Per eliminare l’ambiguitá del segno di α é conveniente calcolare anche il cos α e il


sin α; dalla (5.1.14) si ha:

x0 ẋ0
cos α = s e sin α = − s (5.1.20)
ẋ2 ẋ2
x20 + 02 ω0 x20 + 02
ω0 ω0

Le equazioni (5.1.16), (5.1.17) e (5.1.19) descrivono completamente il moto di una


particella sottoposta a forza di tipo elastico. Esse dimostrano che la dipendenza dal tempo
dello spostamento dalla posizione di riposo é di tipo sinusoidale o armonico. Il moto é
caratterizzato da tre quantitá:
1) la massima deviazione o ampiezza delle oscillazioni a; 2) la frequenza ango-
lare ω0 ; 3) la cosidetta fase iniziale α. L’ampiezza e la fase di un moto oscillatorio
armonico sono determinate dalle condizioni iniziali, mentre la frequenza angolare non
dipende dalle condizioni iniziali ma dai parametri del sistema oscillante.

Diagramma orario di un oscillatore armonico ——


Diagramma della velocitá di un oscillatore armonico .......

a = 1 ......
(
3
..
.. . ..... ..... ....
.. .. .. .. .. ....... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ....... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ....... .. .. .. .. .. .. .... .. .. .. .. .. .. .. .... .. .. .. .. .. .. .. .... .. .. .. .. .. .. .. .... .. .. .. .. .. .. .. .... .. .. .. .. .. .. ..
... ... ... ... ... ... ... ...
. . α = 0 .. ...
.. .
ẋ(t)... .... ... ... ... ... ... ...
...............................................................................................................................................................ω....0....= π.. ..
.. ..
.
2 .. .. .. .. .. ....... .. .. .. ...
... .. .. .. .. .. .
. .
..
.. .. .. .. .... . .. .. .. .. ..... ..
.. ..
.. .. .. .. .. .. .
. . .. ..
.. .. . . . . . ..
... .. ... . .
.
..
.
.
. ..
. .. .
1 .........................................................................................................................................................................................................................................................................
...x(t) ...
... .. . . . .... .. .. ... .. .. .....
.. .. .... .. .. .. ... .. .. ... ..... .. .. ... ..... .. ... ...
... .. ... ... .... ... ... ... ..... ..
. . . . . . .
.. . . . .. .. . .. .. .. .. . ... .. .. .. .. .. .. ..
0 .................................................................................................................................................................................................................................................................
.. ... .. .. .. ... ... .. .. ... .. ... ... .... ... ... ... .... ... ...
.. ... .. .. .. ... . .. .. ... .. . .. ... . . .. ... . .
.. ... .. .. .. ... ... ... .. ... .. .. .. ... .. .. .. .. . .
.. ..... ... .... .. ......................................................................................................................................................
. . . .
−1 ... .. .. .. .. ....... .. ... .. .. .. .. .. .. .. .. .. ...
.....
... .. .. .
. .
.. .. .
. .
.
...
.
.. ..
.
. .. .
. .
. .. .
. .
. .. .
. ..
. . . . .
. .. . .. . . .
..
.. .. .. .. .. ..
..
.. ..
.
..
. ...
. .. . .. .
. . . .
.. .
.. .. .. ..
.. . .. .
..
.. .. .. . .. .. ..
−2
.
. . . . . . . ..
.. ... .....................................................................................................................................................................................................................
.. .. .. .. .. ... .. .
.. ..
.. ..
.. .. .. .. .
.. .
.
. . .. ..
.. .. .. ... .. . . .
.....................................................................................................................................................................................................
−3 .. .. .. .... .. ...
. . .
.. . . ... .
. ..

0 2 4 6 8 10
t
fig.5.1-2

Dal grafico di fig.5.1-2 si evince che la massa m si muove su traiettoria rettilinea dal
punto x = +a al punto x = −a e viceversa e che la velocitá della massa m é nulla agli
estremi della traiettoria x = +a e x = −a ed é massima nella posizione di risposo O.
L’accelerazione é massima agli estremi e nulla nella posizione di riposo.

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5.2 - Particella sottoposta a forze elastiche in presenza di attrito

Oltre alla forza elastica supponiamo che la particella é sottoposta ad una forza di
attrito come avviene in realtá. Assumiamo che tale forza d’attrito é proporzionale alla
velocitá della particella. Tale legge é vera quando la particella si muove a bassa velocitá in
aria o in altre specie di fluidi. La forza di attrito fra corpi solidi é, al contrario, indipendente
dalla velocitá entro larghi limiti. Qualunque sia la legge di dipendenza della forza d’attrito
(o forza resistiva) dalla velocitá, essa é sempre opposta in verso alla velocitá della particella.
La forza totale agente sulla particella di massa m é, allora:

d~r
F~ = −k~r − β (5.2.1)
dt

Nel caso di un moto rettilineo, come quello di discusso nel paragrafo precedente,
l’equazione del moto é:
mẍ + β ẋ + kx = 0 (5.2.2)

L’equazione caratteristica di tale equazione differenziale é:

mλ2 + βλ + k = 0 (5.2.3)

le cui radici sono:


r r
β β2 k β β2 k
λ1 = − + 2
− e λ2 = − − 2
− (5.2.4)
2m 4m m 2m 4m m

Distinguiamo tre casi:


β2 k
a) 2
> . In questo caso le due soluzioni della (5.3.4) sono reali e distinte;
4m m
pertanto l’integrale generale dell’equazione differenziale é:
r ! r !
2 2
β k β k
β + − t β − − t
− t 4m 2 m − t 4m 2 m
x(t) = C1 e 2m e + C2 e 2m e (5.2.5)

Il primo termine del secondo membro é privo di significato fisico in quanto allo au-
mentare del tempo l’ampiezza del moto aumenterebbe oltre ogni limite il che é contro
ogni ragionevolezza fisica. Allora la sola espressione che ha significato fisico é il secondo
termine, ossia: !
r
β2 k
β − − t
− t 4m2 m
x(t) = C2 e 2m e (5.2.6)

La soluzione rappresenta un moto smorzato nel senso che la particella gradualmente


ritorna nella sua posizione di equilibrio che raggiunge per t = ∞.

5-4
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β2 k
b) 2
= . In questo caso le due soluzioni della (5.2.4) sono reali coincidenti;
4m m
pertanto l’integrale generale dell’equazione differenziale é:

β β
− t − t
x(t) = C1 e 2m + C2 te 2m (5.2.7)

Anche in questo caso il moto é smorzato come il caso precedente.


β2 k
c) 2
< . In questo caso le due soluzioni della (5.2.4) sono immaginarie e coniu-
4m m
gate; pertanto l’integrale generale dell’equazione differenziale é:
r ! r !
k β2 k β2
β +i − t β −i − t
− t m 4m2 − t m 4m2
x(t) = C1 e 2m e + C2 e 2m e (5.2.8)

dove C1 = C1′ + iC1′′ e C2 = C2′ + iC2′′ sono due costanti complesse.


Applicando le formule di Eulero, la (5.2.8) diventa:

β r r
− t k β2 k β2
x(t) = e 2m C1′
cos − ′′
t + iC1 cos − t+
m 4m2 m 4m2
r r
′ k β2 ′′ k β2
+ iC1 sin − t − C 1 sin − t+
m 4m2 m 4m2 (5.2.9)
r r
k β2 k β2
+ C2′ cos − t + iC2
′′
cos − t+
m 4m2 m 4m2 !
r r
′ k β2 ′′ k β2
+ −iC2 sin − t + C 2 sin − t
m 4m2 m 4m2

che si puó ancora scrivere:

β " r r
− t k β 2
k β2
x(t) = e 2m (C1′ + C2′ ) cos − t − (C ′′
1 − C2
′′
) sin − t
m 4m2 m 4m2
r r # (5.2.10)
2 2
k β k β
+i (C1′′ + C2′′ ) cos − t + i (C1′ − C2′ ) sin − t
m 4m2 m 4m2

Introducendo le nuove costanti di integrazione A = C1′ + C2′ e B = −(C1′′ − C2′′ ), e


prendendo la parte reale, si ha:

β r r !
− t k β2 k β2
x(t) = e 2m A cos − t + B sin − t (5.2.11)
m 4m2 m 4m2

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La soluzione (5.2.11) puó essere scritta in una forma differente esprimendo le costanti
A e B in funzione di altre due costanti. Infatti, ponendo:

A = C cos γ e B = C sin γ (5.2.12)

la (5.3.11) si puó scrivere:

β r !
t k β2 −
x(t) = Ce 2m cos − t−γ (5.2.13)
m 4m2

Diagramma orario di un oscillatore armonico smorzato


(k = 0.2 N/m, m = 0.1 Kg, β = 0.03 N · s/m)
1.0 .................
... .......
0.8 .....
. ....
....
T .................................
.... ..... .....
... .....
.. ..... ................................
..... ...
...
0.6
... . .
........
...
.... ........................ ..
..
..
... . .. ......
...... . ..
. .. .... .. ...
0.4
... .. ... .
..
...
... ...
..
...
...
...
..
..
...
... . .. ......................................
.
. ... .. .. .. ...
0.2
.........
...
... ..
...
... .. ... . ..... ..........................................................................
.
. . ... . ... .. ....... ..................
... . ... .. ... ..
. ... .... ....
x(t) ... .
0.0 ...
... ..
...
... ...
. ...
... .
.
.
. ...
.
..... ...
.
.
. .....
....... ...............
... ... . . . ..
.. .
. .
. .
. .. .
. .. .. ...
.. .... ..
.........
. . . . .
.
−0.2
... .....................................
. .
.
... .. ... .
. . .
... .
. .. .. .. .
. .. ...
... . ... . ..... ............................
... .. . .. ..........
..
... .. .. .. .....
−0.4 . . .. .
. .
.
... .. ... . ..............
... .................
... ... .......
......
−0.6 .. .. ..
... .. ......
... . ................
.
.............. ..
−0.8 ....
.. ....
.
....
....
−1.0 . .
.
...

0 3 6 9 12 15
t

fig.5.2-1
Si ottengono in questo caso oscillazioni armoniche la cui ampiezza decresce espo-
nenzialmente. La piú importante proprietá di queste oscillazioni é che la frequenza di
oscillazione dell’oscillatore armonico smorzato:
r
1 k β2
ν= − (5.2.14)
2π m 4m2

é minore dell’oscillatore armonico non smorzato:


r
1 k
ν0 = (5.2.15)
2π m

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Se t∗ é l’istante in cui l’oscillazione ha un massimo, l’istante in cui si ha un massimo


consecutivo é t∗ + T . In corrispondenza di questi istanti i valori delle ampiezze sono
β ∗ β ∗
− t − (t + T )
rispettivamente e 2m e e 2m , il cui rapporto é:

β
T
p = e 2m (5.2.16)

Il logaritmo naturale di questo rapporto prende il nome di decremento logaritmico


δ. Ossia:
β β 2π πβ
δ= T = = r (5.2.17)
2m 2m ω k β2
m −
m 4m2
β2 k
Nell’ipotesi reale che 2
<< , la (5.2.17) diventa:
4m m

πβ
δ≃√ (5.2.18)
mk

5.3 - Oscillazioni forzate: Risonanza

Uno dei fenomeni piú importanti della dinamica delle oscillazioni é il fenomeno della
risonanza che si puó verificare ogni qual volta l’oscillazione di una particella di massa m é
forzata da una forza esterna periodica la cui espressione é:

F~a = F~0 cos ωt (5.3.1)

L’equazione che governa un oscillatore armonico forzato in presenza di forza resistiva


é:
mẍ + β ẋ + kx = F0 cos ωt (5.3.2)
k
Dividendo ciascun termine per m e ponendo = ω02 , che é la pulsazione di risonanza
m
dell’oscillatore libero non smorzato, si ha:

β F0
ẍ + ẋ + ω02 x = cos ωt (5.3.3)
m m

Per integrare questa equazione utilizziamo un teorema della teoria delle equazioni
differenziali lineari: Se g(t) é una soluzione particolare di una equazione differenziale non
omogenea, e se f (t) é l’integrale generale dell’equazione omogenea associata, la funzione
g(t) + f (t) é l’integrale generale della equazione differenziale non omogenea.
L’integrale generale dell’equazione differenziale omogenea é stato determinato nel
paragrafo precedente. Poiché il termine forzante é una funzione periodica di frequenza

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angolare ω, l’integrale particolare dell’equazione (5.4.3) lo cerchiamo nella combinazione


lineare di funzioni periodiche del tipo:
p
x(t) = p cos ωt + q sin ωt = p2 + q 2 cos(ωt − φ) (5.3.4)

dove i coefficienti p e q sono costanti da determinare. Sostituendo la (5.3.4) nella (5.3.3)


si ha:
β F0
−ω 2 p cos ωt − ω 2 q sin ωt + (−ωp sin ωt + qω cos ωt) + ω02 p cos ωt + ω02 q sin ωt = cos ωt
m m
(5.3.5)
ossia:
   
2 βω F0 βω
−ω p + q + ω02 p − 2
cos ωt + −ω q − 2
p + ω0 q sin ωt = 0 (5.3.6)
m m m

Poiché le funzioni sin ωt e cos ωt non si annullano mai contemporaneamente, la (5.3.6)


é soddisfatta se e solo se é soddisfatto il seguente sistema di equazioni:

βω F0
 −ω 2 p + q + ω02 p − =0


m m
(5.3.7)
 2 βω 2
 −ω q −
 p + ω0 q = 0
m
Ordinando: 
βω F0
 (ω02 − ω 2 )p + q=


m m
(5.3.8)
 − βω p + (ω 2 − ω 2 )q = 0

 0
m
Il determinante dei coefficienti é:

2 βω
(ω0 − ω 2 )

m
β2 ω2
∆= = (ω02 − ω 2 )2 + (5.3.9)

βω m2
(ω02 − ω 2 )


m
Le soluzioni sono:
F βω F0 2
0
1 m
(ω0 − ω 2 )
p= m

= m (5.3.10)
∆ 2 2

2 2 2
β2 ω2
0 (ω0 − ω ) (ω0 − ω ) +
m2

2 F0 F0 βω
(ω0 − ω 2 )
1

m

m m
q= = (5.3.11)
∆ βω β2 ω2

0 (ω02 − ω 2 )2 +


m m2
5-8
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Ne segue:
r
F02 2 2 2 F02 β 2 ω 2
(ω 0 − ω ) + F0
p
p2 + q 2 = m2 m2 m2 = q
2 2
β ω m2 (ω02 − ω 2 )2 + β 2 ω 2
(ω02 − ω 2 )2 + (5.3.12)
m 2
q βω
tan φ = =
p m(ω02 − ω 2 )

L’integrale generale dell’equazione (5.3.3) é, allora:

β r !
−t k β2 F0
x(t) = Ce 2m cos − 2
t−γ + q cos (ωt − φ) (5.3.13)
m 4m m2 (ω02 − ω 2 )2 + β 2 ω 2

Il primo termine del secondo membro rappresenta un’oscillazione smorzata; esso cioé
é, rispetto al secondo termine, un fenomeno transitorio determinato dalle condizioni iniziali
che definiscono C e γ. Questa parte della soluzione dopo un certo tempo diventa irrilevante
e predomina soltanto il secondo termine che rappresenta lo stato stazionario. Questa parte
della soluzione rappresenta un’oscillazione persistente con frequenza eguale a quella della
forzante esterna.
É interessante studiare le caratteristiche di queste oscillazioni.
L’ampiezza e la fase dipendono fortemente dalla frequenza. La masima ampiezza
del moto si ha quando ω = ω0 cioé quando la frequenza della forza esterna coincide con
la frequenza naturale del sistema oscillante senza attrito. In questo caso il sistema si
dice risonante. In assenza di forze resistive l’ampiezza alla risonanza diventa infinita. Per
mostrare come l’ampiezza dipende dalla frequenza della forza eccitante, ossia per disegnare
la cosiddetta curva di risonanza, é conveniente scegliere il quadrato dell’ampiezza come
ordinata. Si ha, allora:
F02
a2 = 2 2 (5.3.14)
m (ω0 − ω 2 )2 + β 2 ω 2
Risulta:
F02
a2max = 2 2 2 2
2 2 =⇒ F0 = β ω amax (5.3.15)
β ω
Ne segue:
β 2 ω 2 a2max β 2 a2max
a2 = = (5.3.16)
m2 (ω02 − ω 2 )2 + β 2 ω 2
2
(ω02 − ω 2 )2 2
m +β
ω2
Poiché ω non si discosta molto dalla pulsazione di risonanza ω0 é utilissimo effettuare
la seguente approssimazione:

ω02 − ω 2 = (ω0 + ω)(ω0 − ω) ≃ 2ω(ω0 − ω) (5.3.17)

5-9
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avendo posto ω0 + ω ≃ 2ω.


Sostituendo la (5.3.17) nella (5.3.16), si ha:

a2 β2
= (5.3.18)
a2max 4m2 (ω0 − ω)2 + β 2

Curva di risonanza di un oscillatore forzato


(β = 0.5 N · s/m, m = 0.1 Kg) ———
(β = 0.25 N · s/m, m = 0.1 Kg) ...........
1.0 ................
.

........ ..........
0.9 ... ....
..... ........
0.8 .
. ... .... ..
.. ...... ...... .....
0.7 . .
.. .. .... ....
.

... .... ...... ....


0.6
a2
. ... .... ....
.. ..... .. .
0.5 .
. ....
.. .
.. . .
a2max .. ...
.. .
.. .
.. .
..
0.4 .
.
. .... .. .. .
.. .
..
...
. .... .. ...
0.3 . ...
. .
.. .. ...
.
.. ... . .
..
..
...
0.2 .. .. ....
.... ... ..
. ....
..
. .. ... ......
... .
... ...
0.1 ...
.... .. .
.
........
....
.....
... ...... ....
....
.............
....
. .. ......
............................................................................ ........
.... .. .. .. .. .. .. .............................
0.0 .. .. .. .. .. .. .. .... .. ..

−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
ω − ω0
fig.5.3-1
Per determinare la semilarghezza a metá altezza della curva di risonanza,
imponiamo che:
a2 1
2
= (5.3.19)
amax 2
ossia:
β2 1 ∗ β
2 ∗ 2 2 = 2 =⇒ |(ω0 − ω )| = 2m (5.3.20)
4m (ω0 − ω ) + β
Per la (5.2.14):
β δ ω0 δ
= = (5.3.21)
2m T 2π
ossia:
|(ω0 − ω ∗ )| δ
= (5.3.22)
ω0 2π
Dalla (5.3.22) segue il seguente teorema: La semilarghezza a metá altezza della curva
di risonanza é eguale al decremento logaritmico diviso per 2π.

5 - 10
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5.4 - Oscillazioni non armoniche: Improvvisa variazione dell’ampiezza

Forze rigorosamente elastiche, che sono, cioé, proporzionali all’ampiezza, non esistono
in natura. Le reali forze di legame possono essere rappresentate da serie di potenze dello
spostamento. In molti casi, un termine aggiuntivo al primo termine lineare é sufficiente a
ben rappresentare l’espressione della forza. Vi sono due principali tipi di possibili leggi di
forza. Se la forza é simmetrica cioé di eguale grandezza nei corrispondenti punti simmetrici
rispetto alla posizione di equilibrio, soltanto le potenze dispari intervengono nello sviluppo
in serie; altrimenti abbiamo una legge di forza asimmetrica. Restringiamo la nostra analisi
al caso piú comune di oscillazioni simmetriche e aggiungiamo un termine ǫx3 alla forza
elastica −kx. Assumiamo, inoltre, che ǫ é positivo che significa che la forza di legame ...
L’equazione differenziale del moto é:

mẍ + kx − ǫx3 = F0 cos ωt (5.4.1)

Come prima approssimazione cerchiamo la soluzione:

x1 = a cos ωt (5.4.2)

L’ampiezza a é ancora da determinare.


Sostituendo la (5.4.2) nella (5.4.1) si ha:

−maω 2 cos ωt + ka cos ωt − ǫa3 cos3 ωt = F0 cos ωt (5.4.3)

Poniamo:
1 3
cos3 ωt = cos 3ωt + cos ωt (5.4.4)
4 4

Quindi la (5.4.3) diventa:

 
3 3 ǫ
−maω + ka − ǫa cos ωt − a3 cos 3ωt = F0 cos ωt
2
(5.4.5)
4 4

r
k
Dividendo per m e ponendo ω0 = la (5.5.5) é soddisfatta se e solo se:
m

3 ǫ 3 F0
a + ω 2 − ω02 a +

=0 (5.4.6)
4m m
5 - 11
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3 ................
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2 ...... ......
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1 ... .....
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.. ....
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. ... ..........................
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0
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6 8 10

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10
ξ = 0.5, k = 1.75,
r m = 0.1, λ = 3.5,
8
k
ω0 = , F0 = 7
m
6 ...........
..... ....
... ...
4 .
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.. ...
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2 .
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0 .
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−30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5 10 15 20 25 30

30
ξ = 0.5, k = 1.75,
r m = 0.1, λ = 3.5,
25 k
ω0 = , F0 = 14
m .......
...... ...
20 . ..
.... .
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..... ...
.
.... .
15 ..
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.... .
..
...... ..
10
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..... .
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....... ....
...... ...
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5 ... ...
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. .........................................................................
0
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.............................................
...
...
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...
.

−30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5 10 15 20 25 30

60
ξ = 0.5, k = 1.75,
r m = 0.1, λ = 3.5, ..........
..............
.
k
.
50 ....
....... ....
ω0 = , F0 = 22 ....... .........
.
m ..
...
....... ....
40 ............. .........
....... ...
.....
............. ..
. .
30 ...
.......
....... .......
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.. .
..
....... ...
....... ...
20 .
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.
.. ..
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. . ....
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10 ..
..
..
..
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. ....
.............. .......
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0 ............................................................................ ..........................................................

−30 −25 −20 −15 −10 −5 0 5 10 15 20 25 30


fig.5.4-1

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5.5 - Meccanica di particelle vincolate: il Pendolo semplice

Il corpo che oscilla é un punto materiale di massa m connesso ad un punto fisso


mediante un’asta rigida priva di massa la cui lunghezza l prende il nome di lunghezza del
pendolo. La traiettoria é pertanto un arco di circonferenza. Poiché possiamo prescindere
dall’attrito nel punto di sospensione e dalla resistenza dell’aria, resta, come unica forza
agente, il peso, la cui componente attiva nel verso delle φ crescenti é

Fa = −mg sin φ (5.5.1)

•O ....
... ...
... ...
.
.
... ...
............. .
φ .
..
..
... ......
.
...
... ..
..... ..
..
.
.. ..
.
. ..
l .
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... ..
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... ....
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.. . ....
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.... . .. ...
..... ... . ....
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.... ........ ... .. ....
.... ..... ..... ..
. ..
......
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.... ......
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.. .. .....
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. .....
......... .. .....
......... ..... . .
......
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...•..........
....... .. . ..
.
........ .. ......
.. ........ .. ......
........ .. .......
........
.. ..... ................ .............. .
. .
...
...
.................. . .
......
. .......... .... .........................................................................
...φ ....
.. . .. ......
..
. ..
.
. ..
... .... ..
..
....
.
. .. ....
.. ... ..
.... ..
.. ...... ..
..
. .......
....
.... ....
. .
.. .. .....
..
m~g
fig.5.5-1
Indicando con s la coordinata sulla traiettoria prestabilita, l’equazione del moto é:

d2 s
m = −mg sin φ (5.5.2)
dt2
Tenendo conto che s = lφ, si ha:

d2 φ
ml = −mg sin φ (5.5.3)
dt2
che si puó scrivere:
d2 φ g
+ sin φ = 0 (5.5.4)
dt2 l
La presenza del termine sin φ ci conduce al risultato che, in generale, le oscillazioni
del pendolo sono non armoniche. L’integrazione rigorosa dell’equazione (5.5.4) si puó
effettuare e conduce a funzioni ellittiche.
Possiamo, tuttavia, ottenere importanti informazioni sulla fisica del pendolo svilup-
pando in serie il termine sin φ. Poniamo, cioé:
1
sin φ = φ − φ3 + ........... (5.5.5)
6
5 - 14
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La prima approssimazione si ottiene ponendo il primo termine dello sviluppo in serie


nell’equazione (5.5.4) ottenendo l’equazione differenziale che caratterizza le oscillazioni
armoniche.
d2 φ g
+ φ=0 (5.5.6)
dt2 l
É questa l’equazione delle oscillazioni armoniche giá esaminata nel paragrafo 5.1. Pre-
cisamente essa coincide con la (5.1.3) a parte il nome della variabile dipendente.
g
Posto ω02 = , la soluzione é:
l

φ(t) = φ0 cos(ω0 t + α) (5.5.7)

Quindi, in approssimazione di piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio,


le oscillazioni della particella di massa m sono armoniche di periodo:
s
2π l
T = = 2π (5.5.8)
ω0 g

L’equazione (5.5.8) esprime il fatto fisico importante, giá evidenziato sperimental-


mente da Galileo Galilei, che il periodo di oscillazione di un pendolo semplice (in approssi-
mazione di piccole oscillazioni) non dipende dalla massa della particella. Entro i limiti di
validitá della (5.5.6), il periodo delle oscillazioni é indipendente anche dall’ampiezza delle
oscillazioni. Le piccole oscillazioni del pendolo sono isocrone.
π
Assumendo come condizioni iniziali, φ = 0 per t = 0 e φ = φ0 pet t = , la (5.5.7)
4
diventa:

φ(t) = φ0 cos ω0 t (5.5.9)

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delete(get(0,’children’));
clf;
clear all;
S=solve(’csiˆ2*xˆ3-2*csi* delta*xˆ2+(deltaˆ2+lambdaˆ2)*x-...
F0ˆ2/4/msˆ2/omega0ˆ2=0’);
csi=0.5
k=1.75;
ms=0.1;
lambda=3.5;
omega0=sqrt(k./ms);
F0=22;
numero punti=1000
delta min=-30
delta max=+30
delta lin=linspace(delta min,delta max,numero punti);
for m=1:numero punti
delta=delta lin(m);
SS=eval(S);
[srt,srt i]=sort(real(SS));
SS=SS(srt i);
y1(m)=SS(1);
y2(m)=SS(2);
y3(m)=SS(3);
end
epsilon=1e-12;
reale1=(abs(imag(y1))¡epsilon);
reale2=(abs(imag(y2))¡epsilon);
reale3=(abs(imag(y3))¡epsilon);
plot(delta lin(reale1),abs(real(y1(reale1))),’+’,...
delta lin(reale2),abs(real(y2(reale2))),’x’,...
delta lin(reale3),abs(real(y3(reale3))),’*’)
xlabel(’valori di delta’)
ylabel(’radici reali di xˆ3+a 1x+a 0=0’)
B=[delta lin(reale2);abs(real(y2(reale2)))]’;
fid=fopen(’pippo.tex’,’w’);
fprintf(fid,’csi=0.5;k=1.75;ms=0.1;lambda=3.5;omega0=sqrt(k./ms);F0=14;\n’);
fprintf(fid,’%5.4f %5.4f %5.4f %5.4f %5.4f %5.4f %5.4%5.4f%5.4f %5.4f \n’,B);
fclose(fid);

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5.6 - Il Pendolo semplice non approssimato

Abbandoniamo l’ipotesi di piccole oscillazioni e tentiamo di risolvere l’equazione non


lineare (5.6.4) che riscriviamo:
d2 φ g
+ sin φ = 0 (5.6.1)
dt2 l
che si puó scrivere:  
d dφ g
+ sin φ = 0 (5.6.2)
dt dt l
 

Moltiplichiamo ciascun termine della (5.6.2) per :
dt
     
dφ d dφ g dφ
+ sin φ =0 (5.7.3)
dt dt dt l dt
che si puó scrivere:
 2
1 d dφ g d
− cos φ = 0 (5.6.4)
2 dt dt l dt
ossia: " 2 #
d dφ g
− 2 cos φ = 0 (5.6.5)
dt dt l
g
Posto, per la (5.5.7), ω02 = , la (5.6.5) si scrive:
l
 2

= 2ω02 cos φ + C (5.6.6)
dt
essendo C una costante arbitraria.

•O ..........
...... .. ..
....... ... ..
........... .... ....
.
....... .
...... ...
........ ... ............
.......... ....
l ....... ................. .....φ .
α
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...... .............. ..
....... .............. ..
.... ......
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l
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......
H
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.. ......
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.... ...
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. .....
.. .
m~g
fig.5.6-1

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La costante C é determinata dalla condizione = 0 per φ = α che esprime la
dt
condizioni di massima elongazione in cui la velocitá della particella é nulla. Risulta, quindi:

C = −2ω02 cos α (5.6.7)

Sostituendo la (5.6.7) nella (5.6.6) si ha:


 2

= 2ω02 (cos φ − cos α) (5.6.8)
dt

Ricordando che:
φ φ φ φ
cos φ = cos 2 = cos2 − sin2 = 1 − 2 sin2 (5.6.9)
2 2 2 2
α α α α
cos α = cos 2 = cos2 − sin2 = 1 − 2 sin2 (5.6.10)
2 2 2 2
si ha:  
2 α 2 φ
cos φ − cos α = 2 sin − sin (5.6.11)
2 2
La (5.6.8) diventa:
 2  
dφ 2 α 2 φ
= 4ω02 sin − sin (5.6.12)
dt 2 2
ossia: r
dφ α φ
= 2ω0 sin2 − sin2 (5.6.13)
dt 2 2
e, ancora:  
φ
d
2
r = ω0 dt (5.6.14)
α φ
sin2 − sin2
2 2
Integrando:  
φ
Z φ d
2
r = ω0 t (5.6.15)
0 2 α 2 φ
sin − sin
2 2
Poniamo:
φ α
sin = sin sin v (5.6.16)
2 2
Differenziando:  
φ φ α
cos d = sin cos vdv (5.6.17)
2 2 2

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da cui:
  sin α cos v
φ 2
d = dv (5.6.18)
2 φ
cos
2
e: r
φ α
cos = 1 − sin2 sin2 v (5.6.19)
2 2
e, dalla (5.6.16):
φ
 
sin
v = arcsin 
 2 (5.6.20)
α
sin
2
Risulta, quindi

α
Z v sin
cos vdv
r 2r = ω0 t (5.6.21)
0 2 α 2 2 α 2 α 2
1 − sin sin v sin − sin sin v
2 2 2

ossia:
v
dv
Z
r = ω0 t (5.6.22)
0 2 α 2
1 − sin sin v
2

Ci siamo cosí ricondotti ad un integrale ellittico di prima specie.


τ π
Per calcolare il periodo τ , poniamo nella (5.6.22) t = , ossia per la (5.6.19) v = .
4 2
Si ottiene cosí il cosiddetto integrale completo di prima specie che si suole indicare
con K:
Z π/2
dv
K= p (5.6.23)
0 1 − k 2 sin2 v
α
essendo k = sin2 .
2
Si ottiene allora dalla (5.6.22)
s
l
τ = 4K (5.6.24
g

Sviluppando in serie di potenze la (5.6.23) ed integrando termine a termine si ricava


in generale:
k2 8k 4
 
π
K= 1+ + +... (5.6.25)
2 4 64

5 - 19
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Ne risulta l’espressione generale di τ :


s  
l 1 2α 9 4 α
τ = 2π 1 + sin + sin +... (5.6.26)
g 4 2 64 2

la quale determina quintativamente le deviazioni dall’isocronismo per ampiezze α non


soddisfacenti alla α << 1.
Gli orologi astronomici hanno dei pendoli semplici con α ≤ 10 30′ . Per essi il primo
termine correttivo fra parentesi della (5.6.26) vale circa 1/20000.
Rapporto fra il periodo sincrono ed asincrono
1.5

1.4
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1.3 ..
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x(t) .
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1.2 ...
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1.1 ..
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1.0 .............................
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180
α

5.7 - Pendoli accoppiati

Finora abbiamo considerato le oscillazioni di un solo punto materiale. Prendiamo ora


in considerazione il moto di due punti materiali, accoppiati fra loro e capaci di oscillare.
Un esempio particolarmente istruttivo é dato dai pendoli accoppiati; se i due pendoli sono
eguali in lunghezza e peso l’accoppiamento si dice risonante.

5 - 20
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Per semplicitá supporremo che essi oscillino nello stesso piano; l’accoppiamento puó
immaginarsi realizzato, mediante una molla. L’accoppiamento si dirá piú forte o piú debole,
a seconda che la tensione della molla, per una data posizione dei due pendoli, é piú o meno
elevata. Noi consideriamo accoppiamenti deboli.
Se i due pendoli non sono esattamente uguali, in lunghezza o in peso, si dice che sono
disaccordati.
Cominciamo con il descrivere i fenomeni che si osservano nel caso di accoppiamento
risonante. Il primo pendolo venga eccitato (ossia spostato dalla posizione di equilibrio); il
secondo sia inizialmente in quiete.
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l ...
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l
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m.....
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. m
...... .....
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........ ...................................................
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...........................................
.... ....
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x
fig.5.7-1
Indicando rispettivamente con x1 e x2 gli spostamenti dei due pendoli dalle loro po-
sizioni di equilibrio, le equazioni simultanee del problema si scrivono:

ẍ1 + ω02 x1 = −k(x1 − x2 ) (5.7.1)

ẍ2 + ω02 x2 = −k(x2 − x1 ) (5.7.2)


Introducendo le nuove variabili:

z1 = x1 − x2 , z2 = x1 + x2 (5.7.3)

si ottengono dalle (5.7.1), per somma e differenza, le equazioni delle oscillazioni fondamen-
tali:

z̈1 + ω02 z1 = −2kz1 ovvero : z̈1 + ω02 + 2k z1 = 0



(5.7.4)
z̈2 + ω02 z2 = 0 (5.7.5)

Le equazioni (5.7.4) e (5.7.5) rappresentano due oscillazioni rispettivamente di fre-


quenze:
s  
2k k k
q
per z1 : ω = ω02 + 2k = ω0 1 + 2 ≃ ω0 1 + 2 = ω0 + (5.7.6)
ω0 ω0 ω0
per z2 : ω ′ = ω0 (5.7.7)

5 - 21
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k
L’equazione (5.7.6) si é ottenuta considerando l’accoppiamento debole, ossia << 1
s ω0
 
2k k
e conseguentemente poter sviluppare la radice in serie e porre 1 + 2 ≃ 1 + 2 .
ω0 ω0
Gli integrali generali delle (5.7.4) e (5.7.5) sono dati da:
z1 = a1 cos ωt + b1 sin ωt (5.7.8)
z2 = a2 cos ω ′ t + b2 sin ω ′ t (5.7.9)
Scegliamo come condizioni iniziali, per t=0:
x1 = C, x2 = ẋ2 = ẋ1 = 0 (5.7.10)
cioé:
ż1 = ż2 = 0, z1 = z2 = C (5.7.11)
Dalle (5.7.8) e (5.7.9) segue:
z1 (0) = a1 = C (5.7.12)
ż1 (0) = ωb1 = 0 =⇒ b1 = 0 (5.7.13)
ż2 (0) = a2 = C (5.7.14)
ż2 (0) = ω ′ b2 = 0 =⇒ b2 = 0 (5.7.15)
Le (5.7.8) e (5.7.9), allora, diventano:
z1 = C cos ωt, z2 = C cos ω ′ t (5.7.16)
e, quindi, in definitiva, le equazioni del moto delle due particelle accoppiate da una molla,
diventano:
z1 + z2 ω′ −ω ω′+ω
x1 = = C cos t cos t (5.7.17)
2 2 2
z2 − z1 ω′ −ω ω′ +ω
x2 = = −C sin t sin t (5.7.18)
2 2 2
ω−ω′ k
In forza delle (5.7.6) e (5.7.7) per deboli accoppiamenti si ha = << 1. I
2 2ω0
primi fattori dei secondi membri delle (5.7.17) e (5.7.18) sono quindi lentamente variabili
nel tempo; questa circostanza corrisponde alla modulazione in ampiezza delle oscillazioni
rappresentati in fig.5.7-2.
Si evince dalla figura che l’energia passa alternativamente dall’uno all’altro pendolo,
talché quando uno dei due oscilla con ampiezza massima l’altro si trova in quiete e viceversa.
1.0 ........ ....... ......
..... .....
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......
......
..
......
.....
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.....
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......
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0.5 . .
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.
.. ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
x1 ... ... ... ... .. ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... .. ... ... ... ... .. ... ...
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0.0 .. ..... .. ....... ....... ........ ........ .............................. .. ..... .. ........ ...... ........ ........ ...................... .. ..... .. ............... ........ ....................... .......... ..... .. ....... ........ ...... ........ ......... ....... .......... .... .. ........ ....... ..................... ........ ......... .............. .. ......... ....... ................ ......
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−0.5 .. .. . .. .
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−1.0
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.. . . .
..

0 2 4 6 8 10
t (s)

5 - 22
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1.0 ...
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.......
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......
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.....
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0.5 .... .... .... .... ... .... ... ... . .. .
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x2 0.0
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−1.0
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0 2 4 6 8 10
t (s)
fig.5.7.2
Scegliamo, ora, come condizioni iniziali, per t=0:
x1 = C, x2 = −C, ẋ2 = ẋ1 = 0 (5.7.19)
cioé:
ż1 = ż2 = 0, z1 = 2C , z2 = 0 (5.7.20)
Dalle (5.7.8) e (5.7.9) segue:
z1 (0) = a1 = 2C (5.7.21)
ż1 (0) = ωb1 = 0 =⇒ b1 = 0 (5.7.22)
ż2 (0) = a2 = 0 (5.7.23)
ż2 (0) = ω ′ b2 = 0 =⇒ b2 = 0 (5.7.24)
Le (5.7.8) e (5.7.9), allora, diventano:
z1 = 2C cos ω ′ t, z2 = 0 (5.7.25)
e, quindi, in definitiva, le equazioni del moto delle due particelle accoppiate da una molla,
diventano:
z1 + z2
x1 = = 2C cos ω ′ t (5.7.26)
2
z2 − z1
x2 = = −2C cos ω ′ t (5.7.27)
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x
fig.5.7-3

5 - 23
———————————— S.Barbarino - Appunti di Fisica I ———————————–

Anche in questo caso i due pendoli oscillano in opposizione di fase.


Scegliamo, ora, come condizioni iniziali, per t=0:

x1 = C, x2 = C, ẋ2 = ẋ1 = 0 (5.7.28)

cioé:
ż1 = ż2 = 0, z1 = 0 , z2 = 2C (5.7.29)
Dalle (5.7.8) e (5.7.9) segue:

z1 (0) = a1 = 0 (5.7.30)
ż1 (0) = ωb1 = 0 =⇒ b1 = 0 (5.7.31)
ż2 (0) = a2 = 2C (5.7.32)
ż2 (0) = ω ′ b2 = 0 =⇒ b2 = 0 (5.7.33)

Le (5.7.8) e (5.7.9), allora, diventano:

z1 = 0, z2 = 2C cos ω ′ t (5.7.34)

e, quindi, in definitiva, le equazioni del moto delle due particelle accoppiate da una molla,
diventano:
z1 + z2
x1 = = 2C cos ω ′ t (5.7.35)
2
z2 − z1
x2 = = 2C cos ω ′ t (5.7.36)
2
I due pendoli oscillano in fase.

Fine del Cap.5

5 - 24