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DSM 10° lezione – prima parte 10-11-2010

La volta scorsa abbiamo iniziato a parlare di una particolare classe di sistemi conser-
vativi ad GdL che sono i sistemi cosiddetti semi-definiti e che hanno un rilevante
interesse tecnico perché a questo tipo di sistema si possono ricondurre tutti i sistemi
meccanici che vengano considerati nei confronti delle loro oscillazioni torsionali for-
zate.

Come si può indicare un sistema semi-definito?

Un sistema di questo tipo è sempre un sistema, sempre conservativo, ad GdL che


sia privo di vincoli esterni nei confronti delle sole coordinate generalizzate. Questo
vuol dire che per poter dire se un sistema è semi-definito oppure no, come prima
cosa bisogna stabilire le coordinate generalizzate, cioè stabilire che tipo di compor-
tamento dinamico, di questo sistema, si vuole studiare.

Se io considero un qls sistema rotante, ad es. un generatore di corrente che sia mos-
so da un motore alternativo e che di conseguenza genera delle azioni torsionali va-
riabili (momento motore variabile periodicamente e quindi un sistema che sarà sog-
getto a delle oscillazioni torsionali forzate).

Un sistema di questo tipo si può dire che è semi-definito soltanto se lo considero in


questo senso, cioè se vado a studiare il suo comportamento torsionale. Perché in
questo caso le coordinate generalizzate saranno gli angoli di rotazione dei volani dei
momenti d’inerzia di massa che costituiscono un sistema rotante e, rispetto a que-
ste coordinate generalizzate (siccome il sistema è libero di ruotare) è un sistema
semi-definito.

Di questo sistema potrei anche voler studiare le oscillazioni flessionali che nascono
per tutta una serie di ragioni e allora in questo caso, lo stesso sistema, non è più se-
mi-definito perché, rispetto alla flessione (cioè rispetto agli abbassamenti delle mas-
se che compongono il sistema), i vincoli ci sono perché saranno i cuscinetti
d’appoggio (e tutto il resto).

Quindi un sistema non può essere classificato come semi-definito di per se ma sol-
tanto dopo che se ne sia stabilito quale tipo di comportamento dinamico si vuole
studiare.

Per andare a vedere le particolarità di comportamento di sistemi di questo genere, i


quali, per l’altro, sono sempre dei sistemi conservativi ad GdL e quindi, per questa

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ragione, valgono tutte le considerazioni e tutte le impostazioni di modello e analiti-


che che abbiamo già studiate in generale per i sistemi ad GdL.

Cmq per sistemi di questo tipo esistono delle particolarità di comportamento rispet-
to al caso più generale, cioè quello dei sistemi che invece presentano vincoli esterni
rispetto alle coordinate generalizzate. Un es. di quest’ultimo casoè dato dai sistemi
massa-molla (che appunto abbiamo studiato) che hanno delle molle di collegamento
con l’esterno proprio nei confronti dello spostamento verticale che è quello che ab-
biamo assunto come generica coordinata generalizzata del sistema.

Allora per studiare queste particolarità, come al solito, abbiamo preso in considera-
zione il più semplice modello che possiamo immaginare che abbia queste caratteri-
stiche e cioè quello costituito da un certo numero di masse, , …, che
siano in grado di scorrere senza attrito e che siano collegate fra di loro da mol-
le, , …, .

[FIG.1]

Questo sistema naturalmente lo definiamo come un sistema semi-definito solo se,


come coordinate generalizzate, assumiamo gli spostamenti lungo il piano (nel foglio
è mostrato la traccia di questo ovvero una retta), , …, .

Potremmo ad es. immaginare di considerare il moto verticale di quelle masse se ad


es. questo piano non fosse infinitamente rigido ma parzialmente elastico; quindi, lo
stesso sistema, non sarebbe più semi-definito mentre lo sarebbe con le coordinate
generalizzate definite prima (movimento lungo il piano), perché eliminate le due
molle di estremità rispetto al sistema tradizionale che studiamo, rispetto a queste
coordinate generalizzate, vincoli esterni non ce ne sono.

Allora anche osservando questo sistema si vede subito che esistono delle particolari-
tà, rispetto al sistema generale che abbiamo studiato ad GdL.

La prima particolarità che si può osservare immediatamente è che questo sistema


ha una possibilità di moto del tipo:
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Cioè con la stessa funzione di moto per tutte le masse che ovviamente non impegna
le rigidità del sistema, cioè ha una possibilità di moto cosiddetto rigido, dove questa
(costante per tutte le masse) è una qls funzione del tempo.

In questo tipo di moto il sistema si comporta come se fosse rigido. Questo è possibi-
le per un sistema di FIG.1 ma non lo è per il sistema tradizionale ad GdL, per il qua-
le un moto di questo tipo naturalmente è possibile però (le rigidità vengono impedi-
te perché) vengono impegnate le due rigidità estreme di collegamento con la terra.
[9:20]

C’è anche da dire che nella posizione iniziale (come quella mostrata in FIG.1) che
(come al solito) assumiamo a sistema fermo e scarico. Rispetto al sistema tradiziona-
le presenta la caratteristica di essere in una posizione di equilibrio indifferente inve-
ce che in una posizione di equilibrio stabile.

Questo particolare tipo di equilibrio nel nostro sistema ci fa dire, estrapolando dei
risultati che abbiamo ottenuto per i sistemi ad 1 solo GdL, che un sistema di questo
genere deve avere un modo naturale di vibrare, degli modi, che abbia una pulsa-
zione uguale a zero.

(Quindi concettualmente questo già lo sappiamo, perché possiamo estrapolare i ri-


sultati avuti per i sistemi ad 1 GdL, però è chiaro che deve esserci questo modo na-
turale di vibrare che abbia pulsazione uguale a zero).

Naturalmente ciò non toglie che in ogni caso come tutti i sistemi ad GdL questo si-
stema particolare (semi-definito) avrà modi naturali di vibrare, cioè ci saranno
integrali particolari dell’eq. differenziale del moto e di questi integrali particolari
sappiamo già che devono essere tutti funzioni armoniche, (perché questo l’abbiamo
dimostrato per tutti i sistemi ad GdL e quindi anche per questo) e che una di que-
ste funzioni armoniche deve essere a pulsazione uguale a zero. Quindi ci saranno
modi in cui le pulsazioni naturali saranno, ovviamente, diverse da zero.

Se per questo sistema noi andiamo a scrivere, una volta tanto per esteso (natural-
mente c’è un motivo per cui si fa, cioè non utilizziamo l’impostazione matriciale, ov-
vero la determinazione delle matrici e ) le eq. del moto, troviamo:

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Se da queste espressioni scritte per esteso andiamo a scrivere la matrice dei coeffi-
cienti di rigidità, troviamo una matrice che si presenta in questo modo:

Questa matrice, come si può subito vedere, ha una particolarità e cioè il fatto che se
vado a fare la somma di ciascuna colonna di questa matrice, o equivalentemente di
ciascuna riga, questa somma è nulla. Il che vuol dire che la matrice è una matrice
singolare, ovvero che il suo determinante è uguale a zero.

Il fatto che il suo determinante sia uguale a zero implica, evidentemente, che la ma-
trice , cioè la matrice dei coefficienti di flessibilità, che è:

Questa matrice non può essere definita, perché:

Questa è, per l’appunto, la ragione per la quale questi sistemi si dicono semi-definiti,
cioè per questi sistemi è possibile definire l’elasticità complessiva del sistema solo
attraverso la matrice dei coefficienti di rigidità e non attraverso la matrice dei coeffi-
cienti di influenza che, appunto, non è definita.

Il fatto che non sia definibile lo si può vedere fisicamente subito, perché se io vo-
lessi determinare, per es., questo sarebbe lo spostamento della massa
quando impongo una forza unitaria sulla massa , senza bloccare niente.

Naturalmente se io impongo una forza unitaria sulla massa il sistema si muove


indefinitamente e quindi l’ sarebbe , per l’appunto non è definibile. Questo,
quindi, spiega fisicamente spiega per quale ragione questa matrice dei coefficienti di
flessibilità non è definibile.

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Per via proprio del fatto che la somma di ciascuna riga e di ciascuna colonna della
nostra matrice è nulla, per via di questo fatto, si può vedere che se io vado a
sommare l’eq. differenziali del moto , tutti i termini che contengono la si an-
nullano e quindi rimangono solo i termini derivati 2 volte, per cui sommando queste
eq. differenziali del moto ottengo che:

Anche quest’espressione in realtà si poteva scrivere, esaminando il comportamento


del sistema nel suo complesso senza andare a sommare le eq. differenziali del moto,
perché se si fa l’eq. complessivo del mio sistema scriverò che istante per istante la
somma delle forze d’inerzia, delle reazioni vincolari e delle forze applicate deve es-
sere nulla.

Qui, ovviamente, reazioni vincolari non ce ne sono proprio perché il sistema è semi-
definito, forze applicate non ce ne sono e quindi questo significa che istante per i-
stante la somma delle forze d’inerzia .

Quindi anche questo si poteva scrivere senza andare a sommare le eq. del moto ma
semplicemente considerando l’eq. complessivo del mio sistema.

Detto questo adesso cominciamo a vedere quali sono le particolarità di comporta-


mento, allora già si sa (dallo studio dei sistemi ad GdL di cui questo è un tipo parti-
colare) che un integrale particolare del sistema delle equazioni differenziali del moto
non può che essere una funzione armonica.

Allora se si pone nella :

Questa è l’unica forma possibile dell’integrale particolare dell’eq. differenziale del


moto, di modo che se vado a sostituire otterrò:

Questa espressione deve, ovviamente, essere verificata per tutti gli integrali partico-
lari, allora si può subito vedere che si hanno due possibilità:

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1) Se si considera la prima di queste due possibilità si trova che se si va a sostitui-


re nell’espressione generale che si è assunti per l’integrale particolare,
avremo:

Cioè a dire che se queste espressione si va a sostituire nell’equazione diffe-


renziale del moto , dalla prima di queste (tutti i termini in si annullano e
rimangono solo i termini con le ) mi rimarrà:

Dalla seconda, analogamente e così di seguito.


Allora questo vuol dire che per , avremo:

Questo vuol dire che le ampiezze di oscillazione in questo modo naturale di


vibrare a pulsazione nulla sono tutte uguali tra di loro e quindi questo modo è
un modo rigido perché le ampiezze di oscillazione di tutte le masse sono ugua-
li tra di loro. Di conseguenza il sistema si comporta come se fosse un tutt’uno
e le rigidità del sistema non vengono impegnate.
Si potrebbe dire che se questo è un modo naturale a pulsazione nulla, quindi
non può andare in risonanza con niente (cioè non c’è una causa forzante a
pulsazione uguale a zero) e il sistema si comporta come se fosse rigido.
Quindi che rilevanza ha questo modo naturale di vibrare rigido che è carat-
teristico dei sistemi semi-definiti?
La rilevanza viene fornita proprio dal metodo dell’analisi modale, cioè dal teo-
rema di espansione.
Se io vado a calcolare il moto forzato di questo sistema, per un qlq insieme di
azioni forzanti che agiscono su quelle masse, secondo il teorema di espansio-
ne, si può andare a calcolare questo moto forzato come somma di tante com-
ponenti tante quante sono i moti naturali di vibrare.
Ciascuna di queste componenti avrà una deformata simile a quella del corri-
spondente modo naturale di vibrare, questo vorrà dire che esisterà una com-
ponente del moto forzato che ha una deformata di questo tipo (ovvero quello
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corrispondente al modo naturale di vibrare) per la quale il sistema si mantiene


rigido; cioè esisterà nel moto forzato, una componente rigida del moto forza-
to.
Questa ovviamente non verrà più destata con una pulsazione uguale a zero
(come il modo naturale) ma verrà destata con una pulsazione che dipende
dalle cause forzanti. Quindi una di queste componenti del moto forzato, de-
terminato con il metodo dell’analisi modale, vedrà un’oscillazione, del nostro
sistema, nel quale il nostro sistema si comporta come un tutto unico, cioè
senza che vengano deformate le molle che sono all’interno di essa.
Quindi l’importanza del modo naturale di vibrare rigido non è in se, cioè come
modo naturale di vibrare, ma è nel fatto che ci sarà una componete di qls mo-
to forzato che avverrà con frequenze caratteristiche delle azioni forzanti ma
questa componente avrà una deformata di quel genere, ovvero vedrà il siste-
ma oscillare rigidamente come se fosse un tutto unico.
2) Andando ad analizzare l’altra possibilità, cioè le pulsazioni naturali, ovvero gli
modi naturali di vibrare elastici.
La prima cosa che si vede per un modo di vibrare di questo tipo, cioè con una
pulsazione , si vede subito che, essendo le definite come positive ed
dovendo la sommatoria , le X non possono avere tutte lo stesso
segno, cioè a dire: i modi di vibrare elastici di questo sistema devono avere
almeno un nodo (questo già lo sappiamo).
Anzi noi sappiamo che all’aumentare di questa , cioè all’aumentare
dell’ordine del modo, ogni aumento di 1 fa aumentare di 1, nella deformata, il
numero di nodi.
Questo significa dire che, per es., per , cioè per il primo modo naturale di
vibrare elastico, qui dentro (nella deformata) avrò ovviamente una sola inver-
sione di segno, cioè un nodo. Se poi considero il successivo ne avrò due e così
di seguito.
Questo l’abbiamo fatto vedere in generale per tutti i sistemi ad GdL e natu-
ralmente questo è un particolare sistema ad GdL quindi valgono esattamen-
te le stesse considerazioni.
Qual è la cosa interessante dell’espressione ?
È che in sostanza questa espressione non esprime altro che il concetto che i
momenti statici sono uguali a zero.
Cioè i momenti statici delle varie masse, corrispondenti ai rispettivi sposta-
menti, sono nulli.
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Non solo, ma questa espressione si mantiene nulla anche se io la vado a mol-


tiplicare per il .
Cioè si può anche scrivere che:

Essendo il non identicamente uguale a zero.


Allora questo cosa vuol dire?
Vuol dire che se io ho questo sistema che sta oscillando nel modo di vibrare -
esimo, istante per istante, la sommatoria dei momenti statici è nulla. Cioè a
dire che in questa oscillazione la posizione del baricentro rimane inalterata.
Questo significa ancora dire dal punto di vista fisico che i moti naturali di vi-
brare elastici cioè gli modi naturali di vibrare elastici, di questo sistema,
sono delle oscillazioni intorno al baricentro.
Ciascuna di esse è un’oscillazione intorno al baricentro (perché l’espressione
vale per qls ).
Si può ancora scrivere:

Ovviamente vale ancora la stessa relazione ma quest’ultima relazione non è


nient’altro che la e quindi questo significa dire ancora che:

Sempre relativamente ad uno degli modi di vibrare elastici del nostro


sistema.
L’espressione non è altro che la quantità di moto.
Questo cosa vuol dire dal punto di vista fisico?
Vuol dire che se io ho un’oscillazione elastica del mio sistema del mio sistema,
a tale oscillazione elastica corrisponde una quantità di moto identicamente
nulla.
Quindi abbiamo trovato che le oscillazioni elastiche sono delle oscillazioni in-
torno al baricentro, cioè non fanno cambiare la posizione del baricentro.
A queste oscillazioni elastiche corrisponde una quantità di moto identicamen-
te nulla.

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A questo punto vediamo cosa succede se, ad un sistema di questo tipo (sistema
condizione 2 del eq. ), vado a considerare il moto libero di assegnate condizioni
iniziali.

Cioè se vado ad imporre al sistema due vettori (non ho fatto altro che imporre delle
condizioni iniziali):

Qual è la prima considerazione che viene da fare?

La prima è che quando impongo un vettore (vettore di velocità iniziale


all’istante ) al nostro sistema, gli ho dato implicitamente anche una quantità di
moto iniziale, cioè a dire che ho dato una quantità di moto iniziale che vale:

Tale sistema è un sistema conservativo e quindi questa quantità di moto si deve


conservare durante il moto del sistema.

Io so che il moto del sistema avrà tante componenti quante sono i modi naturali di
vibrare, nelle quali componenti le deformate sono simile ai modi naturali di vibrare.

Allora se con le componenti dei modi naturali di vibrare elastici non ci può essere
quantità di moto, questa quantità di moto iniziale che io ho dato al sistema non pos-
so che ritrovarla nella componente rigida del moto. Cioè a dire che quando tutto il
sistema si muove, per via di queste condizioni iniziali che gli ho assegnato, si muove-
rà con tutte varie oscillazioni, con tutte le componenti dei modi naturali, ma la
quantità di moto sarà presente nella sola componente rigida.

Come può essere scritta la quantità di moto nella componente rigida?

Se indico con la velocità del baricentro, siccome nella componente rigida tutte le
masse oscillano nello stesso modo e quindi con la stessa velocità (che sarà quella del
baricentro ) questa quantità di moto sarà:

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Cioè a dire che il baricentro, dopo l’applicazione di queste condizioni iniziali, avrà
una velocità che sarà pari alla quantità di moto iniziale diviso la massa complessi-
va del mio sistema:

Naturalmente questa velocità del baricentro si manterrà costante perché, se il si-


stema è conservativo, la quantità di moto si conserva e quindi quella velocità si
mantiene costante.

Cosa vuol dire?

Che nel moto di assegnate condizioni iniziali, il baricentro del mio sistema si muove-
rà di moto rettilineo uniforme.

Analogamente che cosa posso ricavare dall’altra espressione che riguarda le


(prima condizione iniziale )?

Posso ricavare che la , ovvero lo spostamento iniziale del baricentro, sarà uguale:

E di conseguenza, la componente rigida del moto libero di assegnate condizioni ini-


ziali di questo sistema, io la posso determinare indipendentemente, cioè senza ap-
plicare il metodo dell’analisi modale e questo è un fatto caratteristico dei sistemi
semi-definiti.

Cioè se in un sistema normale se voglio calcolare il moto libero di assegnante condi-


zioni iniziali devo applicare l’analisi modale e mi vado a calcolare con l’analisi moda-
le una per una tutte le componenti di questo moto libero e di assegnate condizioni
iniziali.

In questo caso una di queste componenti, cioè quella corrispondente al modo natu-
rale di vibrare rigido, la si può andare a calcolare senza applicare il metodo
dell’analisi modale, cioè applicando soltanto queste considerazioni di carattere e-
nergetico.

Di conseguenza questo moto rigido, che è il moto del baricentro dl sistema, cioè
l’ lo si potrà scrivere come:
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Cioè, quindi, questa componente rigida, che in sostanza è né più né meno il moto
del baricentro, la definisco in questa maniera come un moto rettilineo uniforme.

Dal punto di vista fisico quell’espressione che cosa significa?

perché al posto di metto , cioè che cos’è quell’ ?

L’ è la aposizione del baricentro dopo che ho applicato le a tutte le varie mas-


se. Cioè questa componente si potrebbe calcolare come se, anziché aver imposto
, avessi imposto a tutto il baricentro uno spostamento iniziale pari ad
(questa è una spiegazione fisica del perché alla fine il moto del baricentro, che
rappresenta la componente rigida del moto libero di assegnate condizioni iniziali, si
presenta in questa forma).

Considerazioni analoghe a queste si possono fare anche per il moto forzato, nel sen-
so che, si immagina che sul nostro sistema agiscono ora delle azioni forzanti, come
al solito, immaginate sincrone e siano del tipo:

N.B.: Dello stesso genere che abbiamo considerato finora.

Cosa si può dire in questo caso?

Si può dire che un integrale particolare dell’eq. differenziale del moto è, sicuramen-
te, un integrale corrispondente alla componente rigida del moto forzato.

Se queste sono le forze agenti, cosa si può scrivere?

Si può scrivere che la componente rigida del moto forzato, cioè la (compo-
nente rigida del moto forzato) si potrà scrivere come , che dove essere uguale per
tutte le masse, per la stessa funzione delle cause forzanti, cioè:

La componete rigida del moto forzato non può che essere una funzione di quel tipo,
visto che tutte le cause forzanti sono armoniche e sincrone.

Allora se si considera l’equilibrio complessivo del sistema, che cosa si deve avere?

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La somma delle forze d’inerzia, la somma delle reazioni vincolari e la somma delle
forze agenti; la somma di queste grandezze deve essere uguale a zero.

Adesso in questo caso le forze d’inerzia ci sono, le forze agenti ci sono ma non ci so-
no le reazioni vincolari, cioè si può scrivere un’espressione del tipo:

Allora se vado a considerare questa espressione e per prendo la componente rigi-


da del moto, che cosa si avrà?

Bisogna fare la somma delle (mostrate nel sistema sopra) che sono tutte fun-
zioni armoniche e sincrone tra di loro e quindi la somma la si può scrivere
in questa forma:

Quindi:

Dove il secondo membro non è altro che la somma vettoriale di tutte le forze agenti,
cioè per calcolarla bisogna prendere i vettori che hanno modulo e angolo di fase
, ne calcolo il risultante, ne prendo poi il modulo e l’angolo di fase di tale risultan-
te è , che ovviamente è lo stesso che ritrovo nel moto forzato.

Se vado a semplificare l’equazione precedente avremo:

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E quindi troverò che , cioè la componente rigida del moto forzato, è uguale a:

Che cosa ho fatto?

Esattamente la stessa cosa che ho fatto nel caso del moto libero di assegnate condi-
zioni iniziali. Cioè, senza dover applicare il teorema di espansione, ho calcolato la
componente rigida del moto forzato per azioni forzanti armoniche e sincrone.

Allora qui si possono osservare una serie di cose, immaginiamo che quei vettori
siano per es. quei tre vettori che avevamo preso per le azioni for-
zanti per il sistema a 3 GdL che abbiamo studiato:

[FIG.2]=([FIG.4] lezione n°8 del 04/11/2010)

Erano tre vettori che erano disposti a stella, in quel caso la componente rigida del
moto forzato è nulla perché la somma di questi vettori vengono zero, quindi non a-
vrò componente rigida del moto forzato; se quella somma non è più uguale a zero,
naturalmente, avrò componente rigida del moto forzato.

Osserviamo due cose:

1) Questa , componente rigida del moto forzato, è negativa e cioè il corri-


spondente vettore di moto ha verso opposto rispetto al vettore risultante del-
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le cause forzanti. Quindi la componente rigida del moto forzato è sempre in


opposizione di fase rispetto alle cause forzanti.
2) La seconda cosa significativa è che questa componente esiste soltanto se la
somma di tutte le forze agenti è diversa da zero, se invece tale somma risulta
uguale a zero non c’è più questa componente rigida del moto forzato.
Anche qui si tratta di una componente rigida del moto forzato, cioè con am-
piezze di oscillazioni uguali per tutte le masse.

Si osservi, come è ovvio, che non avviene ad una pulsazione nulla ma ad una pulsa-
zione , quindi è effettivamente una oscillazione rigida, che avviene in questo caso,
con una pulsazione la quale è proprio (in questo caso) quella comune a tutte le
cause forzanti.

Quindi in generale diciamo che questa componente rigida del moto forzato è una
funzione armonica con tutte le masse che oscillano con la stessa ampiezza e
l’ampiezza è data dalla quantità ma quest’oscillazione delle masse con la stessa
ampiezza è in opposizione di fase con la somma delle forze agenti.

Ha una rilevanza tecnica questa componente rigida dell’oscillazione del moto for-
zato?

La risposta è si!

Si immagini di voler collegare il moto forzato con le sollecitazioni e le deformazioni


che io ho negli elementi elastici. Tipicamente se si considera un sistema torsionale
(per quanto abbiamo detto è un sistema semi-definito) si avranno delle oscillazioni
torsionali e in conseguenza di queste gli alberi (le parti di albero che collegano le va-
rie masse) ovviamente i torcono e quindi diventano soggette a sollecitazioni .

Allora si immagini che si stia studiando un fenomeno di questo tipo e che si voglia
andare a collegare tutte le varie componenti delle oscillazioni (compresa questa) che
nascono delle oscillazioni forzate con le sollecitazioni che nascono nei vari tronchi
torsionali del nostro sistema.

Allora si potrebbe dire che se questa è una componente rigida, cioè tutte le masse
oscillano (sia pure con una pulsazione ) con la stessa ampiezza, non si avranno de-
formazioni.

È vero che non si avranno deformazioni però che cosa fanno?

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Se adesso questa componente la vado a sommare a quelle elastiche trovo una de-
formazione che non è più soltanto quella elastica ma si sposta di una certa quantità
costante rispetto all’asse detto zero cioè, se si ha una deformata del tipo di FIG.4,
immaginando di considerare il seguente sistema a 2GdL:

[FIG.3]

Il primo modo avrà una deformata di questo


tipo, immaginando che sul sistema di FIG.3 a-
gisca una coppia conica di pulsazione . Avrò
una componente elastica della deformata che
sarà del tipo di FIG.4:

[FIG.4]

Io però oltre questa componente ho anche


una componente rigida, la quale è in opposi-
zione di fase alle forze e potrebbe essere, per
esempio, del tipo di FIG.5:

[FIG.5]

Quest’ultima componente certamente non mi


da deformazioni o sollecitazioni lungo
l’albero, contrariamente a quella vista in FIG.4
che invece lo deforma.

Qual è la linea elastica complessiva?

È la somma delle due, cioè .

[FIG.6]

Ovvero una retta parallela a quella di [FIG.5] ma spostata verso il basso della quanti-
tà espressa da quella di [FIG.6].

Che cos’è cambiato sostanzialmente?

È cambiata la in quell’albero?

La non è cambiata perché l’inclinazione della retta è sempre la stessa, quindi non è
cambiata la coppia e non è cambiata la .
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La cosa che invece è cambiato è il nodo, infatti nel passaggio dalla [FIG.4] alla [FIG.6]
il nodo si è spostato verso sinistra.

Ha rilevanza la presenza del nodo in questa oscillazione forzata?

Naturalmente si!

Perché il nodo corrisponde alla sezione che non si muove, per cui è la sezione più
sollecitata a torsione alternata.

Allora il fatto che il nodo si trovi nella posizione mostrata dalla [FIG.4] o da quella di
[FIG.6] (quest’ultima in conseguenza della componente rigida del moto forzato) può
avere rilevanza non sul valore della sollecitazione forzata (che dipende solo da
[FIG.5]) ma sulla posizione del nodo e cioè sull’individuazione della sezione
dell’albero più sollecitata a fatica per torsione alternata.

Questo significa dire che la rilevanza della componente rigida del moto forzato, che
per altro posso avere solo se la somma delle azioni forzanti è diversa da zero, può
anche essere un rilevanza di tipo termico, per es., come abbiamo appena visto, lo è
nelle oscillazioni torsionali forzate.

Adesso, avendo anticipando qualche risultato su questo argomento tecnicamente


molto significativo.

Ricordiamoci che quando abbiamo anticipato un po’ il comportamento delle coppie


che nascono su un sistema torsionale per la presenza di un macchina motrice alter-
nativa.

Abbiamo detto che se abbiamo un manovellismo sul quale agisce un momento mo-
tore, questo momento motore lo vado a decomporre in serie di Fourier e cioè in una
somma di armoniche; ebbene queste armoniche, abbiamo detto, sono fondamen-
talmente di due tipi.

Cioè a dire:

1) O sono tutte sovrapposte e cioè la loro somma è uguale a -volte il valore di


un’armonica;
2) Oppure sono disposte a stella;

N.B.: non ci sono altre possibilità.

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1. Per le prime, cioè le armoniche del momento motore che sono sovrapposte
per gli -cilindri, avendo tutte la stessa direzione e verso le abbiamo definite
come armoniche principali perché, in sostanza, sono le uniche che noi ritro-
viamo nel momento motore risultante.
2. Le altre, cioè quelle la cui disposizione vettoriale è a stella, le abbiamo definite
come armoniche secondarie perché, se consideriamo l’albero motore rigido
(cioè il sistema è infinitamente rigido dal punto di vista torsionale) queste ar-
moniche secondarie si elidono tutte all’interno del motore e quindi, avendo
risultante uguale a zero, non le ritrovo più nel momento motore risultante.

Facciamo un piccolo collegamento fra questo risultato (questa definizione) che ab-
biamo ottenuto e il discorso della componente rigida del moto forzato.

Chi la può destare?

Ovviamente solo le armoniche principali!

Perché per quelle secondarie, siccome la somma dei vettori corrispondenti


all’armonica secondaria è nulla, non c’è componente rigida del moto forzato; men-
tre nel caso delle armoniche principali quella risultante è quella che compare al nu-
meratore dell’espressione precedentemente vista, ovvero:

Naturalmente, trattandosi di un sistema torsionale (è la stessa cosa), la formula so-


pra scritta diventa (corrispondente ad un’armonica di ordine ):

Dove: è la pulsazione di queste armoniche ed è il momento d’inerzia di


massa.

Allora la sommatoria al numeratore, cioè , è uguale a zero per tutte le


armoniche secondarie; mentre per quelle principali vale -volte (se il motore ha
-cilindri), cioè devo sommare le -armoniche corrispondenti agli -cilindri ed
essendo tutte uguali tra di loro, la loro risultante varrà -volte perché tutte so-
vrapposte.

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Quindi anche in questo caso posso andare facilmente a calcolarmi la componente ri-
gida del moto forzato, ricordandomi che questa componente rigida del moto forzato
la possono dare le sole armoniche principali e non le armoniche secondarie.

N.B.: Il prof. l’ha accennato adesso perché c’è un collegamento diretto tra le due co-
se, noi adesso stiamo studiando sempre in generale i sistemi conservativi ad GdL.
Dopodiché verranno fatte una serie di applicazioni, però in questo caso il collega-
mento fra questa applicazione che faremo delle oscillazioni torsionali forzate con
questo risultato generale dei sistemi ad GdL è un collegamento immediato.

Con questo abbiamo visto quali sono tutte le particolarità di questi sistemi conserva-
tivi ad GdL. Ora completato questo studio generale sulla modellistica dei sistemi
conservativi, cominciamo a parlare delle applicazioni tecnicamente più significative
di questa logica di modellazione dei sistemi meccanici.

Velocità critiche flessionali


In assoluto l’applicazione più importante dal punto di vista tecnico è quella che ri-
guarda i fenomeni di tipo flessionale dei sistemi rotanti, cioè le velocità critiche fles-
sionali.

Questo fenomeno è sicuramente quello tecnicamente più significativo e lo diventa


sempre di più perché le velocità critiche flessionali, come vedremo, sono tutte velo-
cità pericolose di funzionamento del sistema e mentre in passato ci si limitava a con-
trollare che, prima in fase di progetto, poi in fase di costruzione, il campo delle velo-
cità di funzionamento del mio impianto fosse tutto al disotto del campo delle veloci-
tà critiche flessionali; in modo che l’impianto non potesse mai passare per una velo-
cità critica flessionale.

Oggi questo si sta modificando fortemente per via, ovviamente, del continuo au-
mento (per lo sviluppo della tecnologia) della velocità dei sistemi rotanti.

Questo rende, non solo, sempre più probabile il fatto che il campo di velocità molto
alto di un impianto possa intersecare il campo delle critiche flessionali ma rende
sempre più frequente il fatto che gli impianti vengano volutamente costruiti in mo-
do da funzionare non più all’esterno del campo delle critiche flessionali ma con una
intersezione; cioè per esempio con una velocità di regime che sia compresa fra due
velocità critiche flessionali.

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Tutto questo rende estremamente importante dal punto di vista tecnico avere la ca-
pacità di prevedere quali sono le velocità critiche flessionali di un sistema rotante e
quale sarà il comportamento di questo sistema (sempre dal punto di vista flessiona-
le) in corrispondenza delle sue varie velocità angolari possibili.

Il problema delle critiche flessionali e più in generale dei fenomeni flessionali che
nascono quando si pone un sistema in rotazione ha cominciato ad essere studiato
nel 1870 da Rankine e da altri, i quali in sostanza con i mezzi dell’epoca e anche con
apparecchiature di tipo sperimentale che venivano realizzate ad hoc, cercarono di
comprendere quale fosse il motivo per cui un sistema posto in rotazione cominciava
a vibrare flessionalmente e in quali condizioni queste vibrazioni flessionali potevano
diventare pericolose.

A quell’epoca il sistema (cioè diciamo il modello che si costruiva) era un modello che
in sostanza era un sistema quasi statico, cioè praticamente si considerava una trave
appoggiata (un solido alla Bernoulli-Eulero) e si caricava questa trave appoggiata con
delle forze che erano quelle corrispondenti alle forze centrifughe rotanti che nasce-
vano per gli sbilanciamenti degli oggetti montati sul nostro sistema (rotante).

Molti autori come lo stesso Reynolds e altri (fino a Creeg agli inizi del ‘900) scrissero
che, sulla base di questo tipo di impostazione dell’interpretazione dei fenomeni fles-
sionali dei sistemi rotanti, queste velocità critiche in realtà non erano dei fenomeni
di risonanza.

Naturalmente questa impostazione era concettualmente sbagliata perché le velocità


critiche sono dei fenomeni di risonanza!

Questi studiosi non avevano capito a che cosa erano dovuti questi fenomeni, sono
stati necessari 50 anni prima che si lo si capisse. Infatti il primo approccio, quello di
Rankine, risale al 1869, passando per quello di Creeg, nei primi del ‘900, e per tanti
altri che hanno seguito questo tipo di logica (sbagliata) per esaminare il problema.

Perché passò tutto questo tempo prima che si riuscisse a capire che alla base c’era
un’impostazione del problema sbagliata?

Per due ragioni:

1) La prima è perché le macchine o gli impianti sperimentali che venivano realiz-


zati, in tutto questo arco di tempo, per mettere in evidenza questi fenomeni

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flessionali erano cmq relativamente lenti e quindi al più andavano ad interse-


care la prima velocità critica.
2) La seconda considerazione era che con un’impostazione di questo genere
(messa in termini operativi da Hunkerneive che inventò una “formuletta ma-
gica” per determinare le velocità critiche, per essere più precisi la prima per lo
meno), con queste velocità relativamente basse, se i rotori erano di dimen-
sioni relativamente piccoli, i risultati numerici che si trovavano approssimava-
no discretamente i risultati sperimentali per la prima critica. Allora da questo
fatto si deduceva, sbagliando, che l’impostazione logica e fisica con cui si af-
frontava il problema, fosse corretta, mentre invece non lo era.

Questo si incominciò a capire quando le turbine a vapore, che inizialmente (alla fine
dell’800), andavano via via sostituendo i motori alternativi sugl’impianti di propul-
sione navale, cominciarono a essere fatte sempre più piccole e a velocità maggiori, e
per di più, incominciarono ad essere utilizzate anche le turbine a gas che avevano
cmq velocità maggiori.

Tutto questo avvenne, fondamentalmente, dalla fine del primo decennio fino a tutto
il secondo decennio del ‘900. Allora si cominciò a vedere che, non solo questi risulta-
ti che si ottenevano con queste “formulette magiche” (come ad es. la formula dei
2/3) e che sembravano approssimati negli ultimi 20 o 30 anni non erano poi più tanti
approssimati, ma si cominciò ad osservare che c’erano dei fenomeni completamente
diversi che nascevano [non il fenomeno di velocità critica che vede delle forti vibra-
zioni (magari l’albero che si rompe, ecc.) ma c’erano cmq dei fenomeni oscillatori di
questi rotori posti in rotazione, si sta parlando dei moti di precessione], i quali con
quel tipo di approccio non riuscivano ad essere messi in evidenza, cioè non venivano
proprio fuori dal calcolo (però esistevano).

Allora si cominciò a capire che questa impostazione del problema era proprio con-
cettualmente e fisicamente sbagliata. Il primo che scrisse una memoria con un ap-
proccio corretto del problema fu Jeffcot.

In questa memoria, che poi è diventata celebre a distanza di anni (risale al 1919),
nonostante Jeffcot sia stato il primo a costruire e a realizzare un modello fisico del
comportamento flessionale di un sistema rotante, che non solo desse dei valori mol-
to più approssimati nel calcolo delle critiche ma spiegasse anche tutti quei compor-
tamenti dei moti di precessione che si hanno a velocità diverse da quelle critiche,
nonostante ciò, per i successivi 30 anni (cioè addirittura fino alla fine degli anni ’50)
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la stragrande maggioranza dei libri di meccanica applicata (in giro per il mondo) trat-
tavano ancora il problema con l’approccio precedente del solido di Bernoulli-Eulero
(continuando a sbagliare concettualmente).

Quando si capì che l’approccio vecchio era sbagliato (perché si cominciò a vedere
che i risultati con l’aumento delle velocità angolari non erano più confrontabili con i
risultati sperimentali (alla fine non ci somigliavano neanche più)) si rispolverò questa
vecchia memoria di Jeffcot e si capì che l’approccio corretto era quello di considera-
re le velocità critiche flessionali di un sistema rotante come un tipico fenomeno di
risonanza.

Ma dal punto di vista della definizione, al di là del fatto che si tratta di un fenome-
no di risonanza, che cos’è una velocità critica flessionale?

Dare una definizione analitica non è una cosa facile, però la definizione più corretta
è una definizione di tipo fisico, cioè a dire:

Immaginiamo di avere un sistema rotante e immaginiamo di avere la possibilità di


far ruotare questo sistema a velocità variabile da zero all’infinito (variando lenta-
mente la velocità).

Se si fa questa operazione ci si accorge che esistono alcune velocità in corrisponden-


za delle quali si hanno delle forte vibrazioni del rotore del mio sistema; queste velo-
cità sono per definizione le velocità critiche flessionali di un sistema rotante.

Nel fare questo esperimento (immaginario) per la definizione delle velocità critiche,
dobbiamo anche dire una cosa.

Di queste forti vibrazioni del rotore della macchina che sto considerando, come me
ne accorgo?

Il rotore ovviamente non lo vedo perché è chiuso all’interno della carcassa della
macchina e quindi me ne accorgo per il fatto che queste vibrazioni vengono tra-
smesse ai supporti, dai supporti alla cassa della macchina e dai supporti della cassa
vengono al basamento; quindi è da qui che mi accorgo materialmente di queste vi-
brazioni.

(questo è un problema che oggi è tecnicamente il più importante della meccanica)


Dal punto di vista del modello rappresentativo di questo comportamento flessionale
dei sistemi rotanti si sono creati (nel corso del tempo) dei modelli sempre più sofi-
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sticati e cioè dei modelli che via via andavano abbandonando delle approssimazioni
che erano state fatte per i modelli precedenti.

Perché?

Perché la rilevanza tecnica del problema aumenta con il passare del tempo per
l’aumento delle velocità angolari (come dicevo) e per la necessità, entro certi limiti
(per le macchine, per gli impianti più moderni che ruotano ad alte velocità angolari)
di far ruotare queste macchine a regime proprio all’interno del campo delle velocità
critiche.

Questo ovviamente è una cosa un tantino pericolosa se non si è determinato in pre-


cedenza, con sufficiente approssimazione, i valori delle prime critiche del sistema.

I sistemi rotanti sono dei sistemi (diciamo pure) conservativi a molti GdL. Immagi-
niamo di considerare un rotore vincolato sull’albero, questo in sostanza è un solido
esteso il quale si può considerare abbia 4 GdL.

Cioè una volta stabilito che la rotazione non ha rilevanza perché il sistema è rotante
e che lo spostamento lungo l’asse del sistema non si può avere; la posizione del ro-
tore nello spazio è determinata univocamente da quattro coordinate generalizzate
che possono essere 2 spostamenti del baricentro (ortogonale all’asse) e 2 rotazioni
intorno a 2 assi anch’essi ortogonali all’asse di rotazione.

Quindi ognuno di questi rotori ha 4 GdL, il che significa che se considero un sistema
ad masse, cioè un sistema ad rotori rotanti, questo sistema avrà GdL (quindi
il numero dei GdL in genere è molto elevato per sistemi di questo genere).

N.B.: Le coordinate generalizzate sono le rotazioni e gli spostamenti.

Quindi le loro componenti, cioè le azioni forzanti (anche in questo caso sono nor-
malmente armoniche e sincrone, perché sono le componenti dello sbilanciamento
statico che dà una forza centrifuga rotante e dello sbilanciamento dinamico che dà
una coppia rotante che ruotano con la stessa velocità angolare ) sono armoniche
di pulsazione proprio pari alla velocità angolare (quindi sono sincrone con la velocità
angolare).

Dal punto di vista del modello, che può rappresentare un comportamento di questo
genere, diciamo pure che in campo meccanico è quello più difficile da fare; non a ca-
so per capire questo tipo di comportamento dinamico e con quale modello rappre-
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sentarlo (vedi Jeffcott) ci sono voluti 50 anni dalla prima volta che si è cominciato a
studiare.

Quindi dal punto di vista della modellistica, questo fenomeno meccanico (questo
comportamento flessionale dei sistemi rotanti) è sicuramente il più difficile da stu-
diare.

Allora come lo studieremo?

Ovviamente partendo dal più semplice, cioè un unico rotore (tipico modello di Jef-
fcott).

Lo studio sarà particolareggiato non solo perché servirà poi a costruire dei modelli
più complessi, cioè ad es. i sistemi a più rotori (che sono quelli poi che veramente si
applicano ai sistemi reali), ma anche perché da questo studio (da questo modello
semplice) si può dedurre il comportamento del sistema non solo in corrispondenza
della critica o delle critiche ma in corrispondenza di qls velocità angolare e cioè si
possono studiare i fenomeniche vanno sotto il nome di Whirling e Wobling che rap-
presentano i moti di precessione del rotore.

Il Whirling è il moto di precessione del baricentro, il Wobling è il moto di precessio-


ne dell’asse del rotore.

Da questo modello, una volta studiato tutti i comportamenti che sono di grande ri-
levanza dal punto di vista fisico; dovemmo poi passare ai modelli più complessi.

Per es. che cosa succede se invece di considerare i rotori come masse estese si
considerano come masse concentrate?

Naturalmente è una semplificazione terribile, perché si passa da un sistema a


GdL ad un sistema a GdL, perché per ogni massa la sua posizione è caratterizza
solo dalla e dalla ortogonale all’asse (quindi è una semplificazione terribile!).

È cmq altrettanto evidente che se si vuole costruire un modello rappresentativo di


questo sistema, questo risulta molto semplice ma risulterà ancor più semplice
l’algoritmo matematico che si deve utilizzare per risolvere il problema.

Allora i risultati che si ottengono hanno un valenza pratica oppure no?

La risposta è si!

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Perché è possibile far vedere che in certe condizioni le velocità critiche, o per meglio
dire la prima critica del sistema reale, (con questa approssimazione) la vado ad ap-
prossimare per difetto.

Allora se il campo di funzionamento della mia macchina sta al disotto di questo valo-
re e so che il valore reale sta più sopra, il problema tecnico è già risolto senza andare
a scomodare modelli complessi (ma soprattutto sistemi analitici di soluzione molto
più complessi).

Quindi la soluzione di questo tipo di modello semplificato mi può dare a volte una ri-
sposta definitiva.

Supponiamo che non è la via giusta, allora bisogna togliere alcune delle semplifica-
zioni che si sono fatte.

La prima qual è?

Dire ad es. che i supporti sono rigidi. Allora vediamo che succede se a posto dei sup-
porti rigidi si mettono dei supporti elastici (ottengo degli altri valori più approssima-
ti).

 Se con questa ipotesi mi risolvo il probl. ho finito e non bisogna fare altro;
 Se non me lo risolvono, devo andare a costruire un modello più sofisticato.

Quale può essere un modello più sofisticato?

Il sistema ad dischi!

Il quale come si vedrà rappresenta il modello più sofisticato che esiste di comporta-
mento dinamico di un sistema rotante. Questo particolare modello, oltretutto, non
si trova implementato da nessuna parte e quindi la formulazione analitica che lo ri-
solve bisogna auto-implementarla (la dobbiamo implementare noi). Quindi bisogna
farlo solamente se è strettamente indispensabile sulla base dei risultati che sono
stati ottenuti con modelli semplificati.

Oppure in alternativa, si può utilizzare a questo modello del sistema ad dischi che
è molto complesso sia dal punto di vista analitico che dal punto di vista della solu-
zione matematica (che si farà!).

Esiste anche un'altra possibilità, cioè esiste un metodo iterativo che va sotto il nome
di metodo della matrice di trasferimento il quale consente, partendo da un valore di
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primo tentativo, di determinare con un’approssimazione molto buona (pari a quella


del sistema ad dischi) un solo valore di velocità critica per volta.

Esempio:
Diciamo che se io ho un sistema a 10 volani, questo sistema avrà 40 GdL e avrà 40
velocità critiche.

Mi interessano tutte?

Non me ne importa proprio niente!

Perché se c’ho una critica a è chiaro che non mi interessa. Dal


punto di vista tecnico quelle che mi interessano sono al max le prime 4 (ma non di
più), allora c’è questo metodo iterativo o di Michlestan-Thompson che mi consente
di determinare, con ottima approssimazione, una per una le critiche che mi interes-
sano.

Naturalmente questa è un’alternativa perché si tratta di un approccio infinitamente


più semplice rispetto a quello completo del sistema ad dischi e che si può imple-
mentare addirittura su un computer tascabile per il semplice fatto che opera su ma-
trici la cui dimensione è indipendente dal numero di GdL. Cioè se si ha un sistema ad
rotori io avrò GdL, allora nell’approccio completo lavorerò con matrici che sa-
ranno , invece lo stesso sistema ad rotori se lo si tratta con questo meto-
do iterativo opererò su matrici sempre (la cui dimensione, come si vede, è in-
dipendente dal numero di GdL).

Quindi questa è un’alternativa possibile, frequentemente utilizzata non solo da noi


ma anche dagli aereonautici per un tipo di fenomeno completamente diverso (come
si vedrà) cioè il flatter delle ali.

L’approccio è esattamente lo stesso, infatti non a caso questo metodo di Michle-


stan-Thompson fu inventato contemporaneamente da uno, studiando i sistemi fles-
sionali rotanti e l’altro studiando i fenomeni di flatter negli aerei (è esattamente lo
stesso metodo iterativo).

E.Acampora-S.Afeltra-R.Isernia