Adición de polos:

Es ésta una acción integral que reduce el error estático del sistema a costa de empeorar la estabilidad del
mismo. La influencia de este polo adicional sobre la estabilidad será mayor cuanto más cercano al origen
se encuentre. Veámoslo con un ejemplo:

Sea un sistema con la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

El diagrama del lugar de las raíces es:

El sistema es estable para todo valor de k ya que no existe ningún polo

en la parte derecha del plano complejo. Si introducimos un nuevo polo
en el origen (s=0), nos queda la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

Su lugar de las raíces es, en esta ocasión:

Vemos que el lugar de las raíces se inclina hacia la derecha

y ahora sí que hay valores de k para los que el sistema es inestable (k>4).

Si se introduce un polo algo alejado del origen (s=-2), tenemos:

El lugar de las raíces será:

Ahora el diagrama varía menos pero sigue siendo el sistema

inestable para algunos valores de k (k>20). Con esto, podemos concluir
que la influencia de la adición de un polo va disminuyendo según se aleja
del origen, hasta desaparecer en s=-∞ .

Adición de ceros:

Ahora la acción realizada es derivativa, por lo que aumenta la estabilidad del sistema. Esta influencia es
mayor cuanto más alejado del origen esté el cero añadido. Veámoslo con un ejemplo: Sea un sistema con
la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

El diagrama del lugar de las raíces es:

El sistema es estable para todo valor de k ya que no existe ningún polo en

la parte derecha del plano complejo. Si introducimos un nuevo cero en el
origen (s=0), nos queda la siguiente función de transferencia en lazo abierto:
Su lugar de las raíces es, en esta ocasión:

Vemos que el lugar de las raíces se inclina hacia la izquierda, con lo que aumenta
la estabilidad del sistema. Si se introduce un cero algo alejado del origen (s=-2), tenemos:

El lugar de las raíces será:

Ahora el diagrama se desplaza más a la izquierda, así que el sistema es más

estable que antes.

Sistemas de fase no mínima

Son aquéllos sistemas que presentan en lazo abierto algún cero en el semiplano derecho del plano
complejo. La función de transferencia en lazo abierto de estos sistemas es:

La condición de ángulo de estos sistemas es:

Lo que nos lleva a que debe cumplirse:

Tendremos que el sistema es estable si k < 1/Ta.

Lo podemos ver en el diagrama del lugar de las raíces:

Sistema de fase mínima:

Hemos visto que un sistema es de fase mínima cuando todos sus polos y ceros están en el semiplano
izquierdo, si tiene algún cero en el semiplano derecho se dice que es de fase no mínima y si tiene algún
polo en este último semiplano se tratará de un sistema inestable.

Ambos tipos de sistemas tienen la misma característica de amplitud pero no de ángulo de fase, ya que los
sistemas de fase no mínima tienen un atraso grande de fase a altas frecuencias.

Por ejemplo:

Las curvas de ángulo de fase son:

Una forma experimental de determinar si un sistema es de fase mínima o no, es a partir del diagrama de
Bode. Así, si un sistema cumple las dos siguientes condiciones, será de fase mínima:

1) La pendiente de la curva del logaritmo de la amplitud cuando w® ¥ es -20(q-p) dB/déc, donde 'q' y 'p'
son los grados de los polinomios denominador y numerador de la función de transferencia
respectivamente.

2) El ángulo de fase en w® ¥ es -90º(q-p).

Los sistemas con retardo son sistemas de fase no mínima porque tienen un atraso de fase excesivo a altas
frecuencias:

El logaritmo de la amplitud del retardo es 0dB, sin embargo el ángulo de fase varía linealmente con la
frecuencia como podemos ver en el siguiente gráfico:

Conclusiones:

1. La adicción de n polos reales No afecta a bajas frecuencias.

Provoca un cambio de fase de -n90 º a altas frecuencias.
2. La adicción de n polos simples provoca un cambio de fase de -n90º.
La variación del módulo depende de la aparición o no de una indeterminación.
3. La adicción de n ceros reales simples no afecta a bajas frecuencias.
Provoca un cambio de fase de +90º a altas frecuencias , y dado que un sistema generalmente
tiene más polos que ceros el módulo tiende a anularse a altas frecuencias.
4. LA ADICIÓN DE POLOS Y CEROS Y/O CANCELACIÓN DE POLOS INDESEABLES Y
CEROS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, CON FRECUENCIA NO SON
NECESARIOS PARA ALCANZAR SATISFACTORIAMENTE EL DESEMPEÑO EN EL
DOMINIO DEL TIEMPO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL”
5. LA ADICIÓN DE UN POLO A UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE TRAYECTORIA
DIRECTA TIENE GENERALMENTE EL EFECTO DE INCREMENTAR EL SOBREPASO
MÁXIMO DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO
6. Mientras Tp se incrementa, el polo -1/Tp se aproxima al origen en el plano s y el tiempo de
crecimiento se incrementa.Con el polo el sobrepaso máximo drecece.
7. ADICIONAR UN CERO EN LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO
DISMINUYE EL TIEMPO DE LEVANTAMIENTO E INCREMENTA EL SOBREPASO
MÁXIMO DE LA RESPUESTA AL ESCALÓN
8. Mientras Tz se aproxima al infinito, el sobrepaso máximo parece también aproximarse al
infinito.El sistema es aún estable, mientras que el sobretiro sea finito y ξ sea positivo.
9.

Bibliografia:

• Libros:

• Ogata K. (1998). Ingeniería de Control moderna. (3era Edición). México: Prentice-

Hall Hispanoamericano. (Paginas: 532,533)

• Goughanowr. (1991). Process Systems Analysis and Control. (2da Edición). New
York: MC GRAW-HILL. (Paginas: 209, 233-234)
• Páginas Web:

• Universidad Nacional de Asunción. (2007). Análisis y Diseño por Respuesta de

Frecuencia. [On-Line]. Disponible en:
http://www.ing.una.py/DIREC_PPAL/ACADEMICO/APOYO/CONTROL
%20CON%20SCILAB/freq/nyq.html obtenida el 13 Feb 2007 06:38:02 GMT.
• Monografías.com. (1997). Criterio de estabilidad de Nuquist. [On-Line].
Disponible en: http://www.monografias.com/trabajos12/critestb/critestb.shtml
obtenida el 25 Mar 2007 22:04:35 GMT
• Universidad de Valladolid. (2007). Márgenes de ganancias de a través de la carta
de nichols. [On-Line]. Disponible en:
www.isa.cie.uva.es/proyectos/servos/info/teoria/tema5_teoria.htm obtenida el 18
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