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i α i-1 a i-1 di θi i α i-1

1 0 0 h θ1 1 0
2 90 0 0 θ2 2 90
3 0 e 0 θ3 3 0
4 0 f 0 0 4 0

T01
a i-1 di θi
0 2 161.57
0 0 74.16
3 0 111.38
4 0 0

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