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39 Il linguaggio grafico a contatti

Diagramma a contatti, ladder, diagramma a scala sono nomi


diversi usati per indicare la stessa cosa, il codice grafico per
la programmazione dei PLC con il linguaggio a contatti.
Il ladder, relativo a ogni specifica applicazione, può essere di-
segnato dopo aver terminato lo studio del comando e averlo
sintetizzato nello schema funzionale.

1. Conversione del diagramma a relè in schema a contatti


Consideriamo lo schema a relè del circuito di autoritenuta
della figura 1, detto anche di marcia e arresto, che costitui-
sce una delle possibili forme di schema funzionale.
In esso compaiono gli elementi principali della logica a relè
ovvero contatti NA (PM e u), contatti NC (PA ), bobine (U), col-
legamenti; la freccia y indica il flusso di potenza, la freccia x
individua il flusso logico.
Lo schema a relè è trasformabile in diagramma a contatti me-
diante le seguenti semplici modifiche:
● le linee che rappresentano l’alimentazione vengono dise-
gnate verticalmente;
Fig. 1. Circuito di autorite- ● i simboli dei contatti NA, di quelli NC e delle bobine ven-
nuta. gono semplificati come mostrato nella figura 2;
● ogni circuito viene disegnato in posizione orizzontale in-
vece che verticale;
● il flusso di potenza va da sinistra verso destra;
● il flusso logico va dall’alto verso il basso.

Fig. 2. Principali simboli gra-


fici del linguaggio a contatti.

Con tali convensioni lo schema del circuito di autoritenuta


della figura 1 si trasforma facilmente nel diagramma a con-
tatti della figura 3; la linea verticale sinistra, detta barra, può
essere pensata come la linea in cui è presente la tensione,
quella destra come la linea posta a massa; il flusso di ener-
gia può andare pertanto solo da sinistra verso destra ed è
pertanto all’estremità destra che deve essere posta la bobina
da azionare.
Lo schema della figura 1 è costituito da un solo circuito; a
esso corrisponde un diagramma a contatti a una sola linea
logica; quando nello schema ci sono più circuiti, le linee che
Fig. 3. Diagramma a contatti li rappresentano vengono poste in parallelo alla prima,
del circuito di autoritenuta. dando luogo a un’immagine grafica molto vicina a quella di

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39 – Il linguaggio grafico a contatti

una scala a pioli (fig. 4); da questa somiglianza discendono i


nomi ladder o diagramma a scala.
La linea di massa può anche essere omessa; tutto il tratto
della linea logica a sinistra della bobina è detto zona test.
I contatti NA e NC, se uniti da linee orizzontali, realizzano
la funzione AND, se uniti in verticale realizzano la fun-
zione OR.
Con riferimento alla figura 3 i contatti PM e u realizzano la
Fig. 4. Forma a scala del dia- somma logica OR (PM  u) essendo collegati in parallelo; tale
gramma a contatti. somma è messa in AND, ovvero in serie, con il contatto NC
PA per dare come risultato finale la funzione logica:

U  (PM  u)PA

dove con la lettera maiuscola U è individuata la bobina del


relè, mentre con la lettera minuscola corrispondente u è iden-
tificato un contatto NA dello stesso relè.
Nelle figure 5, 6, 7 e 8 sono descritte le trasformazioni rela-

Fig. 5. Trasformazione in dia-


gramma a contatti di uno
schema elettrico funzionale
con bobine parallele.

Fig. 6. Trasformazione in dia-


gramma a contatti di uno
schema elettrico funzionale
con diramazioni.

Fig. 7. Trasformazione in dia-


gramma a contatti di uno
schema elettrico funzionale
con ponticello continuo.

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39 – Il linguaggio grafico a contatti

Fig. 8. Trasformazione in dia-


gramma a contatti di uno
schema elettrico funzionale
con ponticello interrotto.

tive ad alcuni casi particolari, mettendo in evidenza l’errore


che deve essere evitato.
Il ladder operativo reca i codici d’identificazione di ogni ele-
mento funzionale in sostituzione di quelli alfanumerici ge-
neralmente usati nello schema funzionale (per esempio PM,
PA, ecc. saranno sostituiti da E0, 0, E0, 1, ecc. secondo la ta-
bella di configurazione I/O).

2. Programmazione di un sequenziatore logico


Il sequenziatore logico è un dispositivo, realizzabile con tec-
nologia pneumatica o elettrica o elettronica, che funziona se-
condo il principio delle memorie di fase; il suo impiego è molto
diffuso in automazione poiché consente di risolvere, abba-
stanza facilmente, qualsiasi problema di logica sequenziale.
Indipendentemente dalla tecnologia con cui è costruita, cia-
scuna memoria di fase è un modulo logico standard compo-
sto da:
● una memoria a disattivazione prevalente;
● un elemento AND;
● un elemento OR.
Il sequenziatore è costituito dal collegamento di tanti mo-
duli quante sono le fasi del comando.
Il modulo n, quando viene attivato, attraverso l’elemento
AND del modulo precedente n  1 provoca le tre azioni se-
guenti:
● attivazione dell’uscita di fase (n);
● azzeramento della memoria precedente (n  1);
● predisposizione della memoria successiva (n  1).
L’attivazione dell’uscita consente tutte le azioni degli attua-
tori che devono avvenire nella fase ad essa corrispondente.
L’azzeramento della memoria n  1 avviene attraverso l’ele-
mento OR; la memoria n  1 viene invece predisposta atti-
vando un ingresso dell’elemento AND in modo che, all’arrivo
del segnale di consenso, possa essere generato il comando
della fase successiva.

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39 – Il linguaggio grafico a contatti

Per ottenere un simile comportamento con il PLC è necessa-


rio programmare una linea logica come indicato in figura 9;
l’autoritenuta si rende necessaria per svincolare l’uscita di
fase dalla durata dei segnali di predisposizione e di consenso.

3. Istruzioni di temporizzazione
Ogni PLC è in grado di fornire contemporaneamente un certo
numero di temporizzatori (timer); questi, come mostra la fi-
Fig. 9. Linea logica per la si- gura 10, sono costituiti da un ingresso di lancio, una bobina
mulazione di una memoria di d’uscita e un valore preset di ritardo, che può essere impo-
fase. stato tra un valore minimo e un valore massimo dipendente
dal modello di PLC.
Le condizioni d’ingresso possono essere espresse da una qual-
siasi combinazione di logica a contatti.
Il tipo di timer prevalentemente simulato è quello ritardato
all’eccitazione, detto a decremento, il cui funzionamento è
Fig. 10. Sintassi dell’istruzio- il seguente: esso viene attivato quando sono verificate le con-
ne di temporizzazione. dizioni d’ingresso, quindi il ritardo impostato decrementa fin-
ché raggiunge lo zero; a questo punto viene attivata la bo-
bina d’uscita che a sua volta resta attiva fino a quando le
condizioni d’ingresso non sono più verificate.
Ogni timer ha un numero illimitato di contatti NA ed NC
che possono essere usati in qualsiasi punto del pro-
gramma.
Nell’esempio della figura 11 le condizioni d’ingresso sono rap-
presentate dall’AND tra I1, che è un contatto NA, e I2, che è
Fig. 11. Esempio di program- un contatto NC, per cui sono verificate non appena viene at-
mazione di un timer. tivato I1; a partire da questo istante il timer T1 inizia il con-
teggio dei 4,5 secondi, terminato il quale attiva la sua bobina
d’uscita; questa resterà attivata finché non si verifica una delle
due condizioni: attivazione di I2 o disattivazione di I1.
Altri tipi di temporizzazione (ritardo alla diseccitazione, ri-
tardo ad intermittenza, ecc.) si possono ottenere in fase di
programmazione combinando il timer con altri elementi lo-
gici o sequenziali.

4. Istruzioni di conteggio
I contatori elettromeccanici sono dispositivi che commutano
i loro contatti dopo che un evento si è verificato un numero
di volte preimpostato; vengono molto impiegati nell’auto-
mazione dei processi produttivi; possono essere di due tipi:
● unidirezionali (a incremento o a decremento),
Fig. 12. Istruzione di conteg- ● reversibili.
gio unidirezionale. Nei PLC vengono simulati entrambi; ogni contatore del primo
tipo è costituito da un ingresso di conteggio, un ingresso di
riassetto, una bobina d’uscita, un valore di preselezione di
conteggio (preset) e un registro di conteggio corrente.
Come si può osservare dalla figura 12 i contatori, a differenza

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39 – Il linguaggio grafico a contatti

dei timer, richiedono due linee logiche per controllare il loro


funzionamento: la condizione d’ingresso e la condizione
d’azzeramento o di riassetto; ciascuna di queste due linee
può essere costituita da una qualsiasi combinazione logica di
contatti.
La condizione d’ingresso stabilisce quando il registro di con-
teggio va incrementato (o decrementato).
Quando questa condizione commuta da off a on il valore cor-
rente viene aumentato di 1; per registrare un altro incremento
(o decremento) la linea d’ingresso deve prima interrompersi
per poi far avvenire un’altra transizione da off a on.
La condizione d’azzeramento, ovvero la seconda linea logica,
controlla la messa a zero del valore corrente di conteggio;
ovviamente questo vale nel caso del contatore a incremento
mentre, nel caso di quello a decremento, il valore corrente
di conteggio viene posto pari al valore di preselezione.
Il valore preset di conteggio può essere impostato dall’utente
tra un minimo e un massimo che dipende dal modello del PLC.
I contatori reversibili sono costituiti come quelli unidirezio-
nali con l’aggiunta di un ingresso d’incremento Up, mentre
l’altro (quello di decremento) prende il nome di Down.
Il loro funzionamento è illustrato nella figura 13: il contatore
incrementa o decrementa di uno il valore di conteggio ogni
volta che si verificano le condizioni d’ingresso Up o quelle
d’ingresso Down; l’uscita del contatore si attiva solo quando
il valore di conteggio è stato incrementato o decrementato
fino al valore preset; quando i segnali Up e Down sono con-
Fig. 13. Istruzione di conteg- temporanei non si verifica alcun conteggio.
gio reversibile. I contatori sono sempre ritentivi.

COMANDI PROGRAMMABILI (PLC) 207


Esercizi 39 Il linguaggio grafico a contatti
■ Esercizio 1. Il linguaggio grafico a è riportato in figura 17; sono presenti cinque se-
contatti gnali bloccanti; utilizziamo il metodo del se-
quenziatore simulandolo con il PLC.
Trasformare lo schema elettrico della figura 14,
relativo al comando elettropneumatico del ciclo In base alla figura 9 e alla configurazione I/O
automatico/semiautomatico A A di un cilindro della figura 18a si ottiene il diagramma ladder
pneumatico a d.e., in diagramma a contatti. della figura 18b.
Ciascuna uscita è indicata con On, dove n è il nu-
mero della fase; i movimenti corrispondenti sono
riportati a lato di ogni linea logica; il ciclo ha
otto fasi e pertanto si hanno otto linee logiche;
si può verificare, per esempio, che quando viene
attivata l’uscita O4, collegata al lato negativo del
distributore di B, si ha:
● la corsa di ritorno del cilindro B;
● la disattivazione dell’uscita precedente O3; ciò
avviene attraverso l’apertura del contatto NC
O4 posto in serie al contatto di autoritenuta
Fig. 14. della bobina;
● la predisposizione della bobina di fase suc-
cessiva O5; ciò avviene attraverso la chiusura
del contatto NA O4, che è posto in serie al fi-
Soluzione
necorsa b0 ovvero al segnale che avvisa il con-
Il risultato è riportato in figura 15. trollore del termine della fase B.
I collegamenti dei finecorsa e delle elettrovalvole
con gli ingressi e le uscite del PLC, per ottenere

Fig. 15.

■ Esercizio 2. Sequenziatore logico


Disegnare il ladder per comandare con il PLC il
ciclo automatico A A B B C D D C
di quattro cilindri pneumatici a d.e.
Soluzione
Il blocco di potenza del comando da realizzare
è quello della figura 16; il diagramma delle fasi Fig. 17.

Fig. 16.
Circuito
di potenza
con 4 cilindri a d.e.

208 COMANDI PROGRAMMABILI (PLC)


39 – Il linguaggio grafico a contatti

il funzionamento desiderato, devono essere


quelli schematicamente indicati nella figura 19
che si riferisce ad un generico PLC.

a)

Fig. 18. a) Configurazione I/O; b) diagramma a contatti.


b)

Fig. 19. Cablaggio I/O.

COMANDI PROGRAMMABILI (PLC) 209


39 – Il linguaggio grafico a contatti

■ Esercizio 3. Temporizzatore Soluzione


Attivare un dispositivo di campo, con un certo ri- Il risultato è dato in figura 20 dove sono stati
tardo dalla commutazione di un selettore su on, usati due timer per fornire, per esempio, ritardi
e disattivarlo con un altro ritardo dopo la com- di 8 e di 4 s.
mutazione del selettore su off.

Fig. 20. Ritardo all’eccitazione e alla diseccitazione.

■ Esercizio 4. Comandi temporizzati


di un attuatore pneumatico
Disegnare il diagramma a contatti per ottenere
con il PLC i seguenti comandi temporizzati del ci-
lindro pneumatico della figura 21:
● corsa A con ritardo dall’azionamento del
Fig. 22.
pulsante di marcia;
● corsa A con ritardo dall’azionamento del
pulsante di marcia; Fig. 21. Circuito di potenza.
● corsa A con ritardo dal rilascio del pulsante
di marcia;
● corsa A con ritardo dal rilascio del pulsante di
marcia.
Soluzione
La corsa A con ritardo dall’azionamento del
pulsante di marcia si ottiene con il ladder di fi- Fig. 23.
gura 22; la bobina del timer si attiva dopo 4 s dal
verificarsi delle condizioni d’ingresso che sono Fig. 24.
costituite dall’azionamento di PM; il contatto NA
del timer che comanda l’elettrovalvola A si
chiude quindi con 4 s di ritardo dopo che PM è
stato premuto.
Nel caso della corsa A con ritardo dall’aziona-
mento del pulsante di marcia, la posizione di par-
tenza è quella con stelo avanzato per cui indi-
pendentemente da PM l’elettrovalvola A deve es-
sere attiva e questo è quanto accade con il pro-
gramma della figura 23.
Inserendo nel PLC il programma derivante dal
ladder della figura 24, all’azionamento di PM si Fig. 25.
eccita l’elettrovalvola e pertanto si ha la corsa
A; finché si tiene premuto PM il suo contatto passati 8 s apre il suo contatto NC, diseccita la
NC fa sì che il timer sia inattivo e che A rimanga bobina A e consente il rientro dello stelo, ot-
eccitata; non appena si rilascia PM si chiude tale tenendo la corsa di ritorno con ritardo dal rila-
contatto, ed essendo chiuso anche quello NA scio del pulsante di marcia.
della bobina A, si verificano le condizioni d’in- Con riferimento al diagramma a contatti della fi-
gresso che lanciano il temporizzatore, il quale gura 25, premendo PM si ha la corsa A poiché

210 COMANDI PROGRAMMABILI (PLC)


39 – Il linguaggio grafico a contatti

il contatto NC del relè ausiliario interno si apre


e quindi si diseccita l’elettrovalvola.
Lasciando PM si chiude il contatto NC dell’ultima
linea del diagramma e, poiché il relè interno è
eccitato, si verificano le condizioni di lancio del
temporizzatore che, trascorsi 10 s, apre il suo con-
tatto NC diseccitando la bobina di controllo in-
terna, si chiude il contatto NC della seconda li-
nea logica e si eccita la bobina A.

■ Esercizio 5. Impiego dei contatori


Disegnare il ladder per comandare con il PLC il Fig. 26.
ciclo automatico con corse ripetitive A A A
A B B B B. Essendo necessario il riassetto del sistema occorre
prevedere un pulsante PR che riporta il comando
Soluzione nelle condizioni iniziali. Le equazioni booleane
Il circuito di potenza è ancora quello della fi- del ciclo sono:
gura 16; la tabella del ciclo è data in figura 26; A  PM  a0  C1 A  al B  b0  C1 B  b1
il segnale b0 nella prima fase comanda A, men-
tre nella settima fase aziona B; il segnale a0 Nella prima e nella terza equazione troviamo ri-
nella terza fase comanda A, mentre nella spettivamente a0 e b0 perché ricordiamo che
quinta fase aziona B. come primi segnali si devono intendere quelli
Il metodo del contatore richiede un cablaggio che si attivano dopo la partenza del ciclo, per cui
particolare nei due casi di realizzazione pneu- il primo a0 è quello della terza fase mentre il
matica ed elettropneumatica; è invece di appli- primo b0 è quello della settima fase.
cazione immediata, con la simulazione del con- Per ogni contatore occorre definire le condizioni
tatore da parte del PLC. di ingresso e di riassetto; nel nostro caso avremo
quanto sintetiz-
Tab. 1. b)
zato in tabella 1.
Contatore Ingresso Riassetto Seguendo le
equazioni logi-
C1 a0 C2  PR che e la configu-
razione I/O della
C2 b0 C2  PR figura 27a si può
a) disegnare il dia-
gramma ladder
della figura 27b.
I due contatori
sono preimpo-
stati a 2 perché
a0 e b0 coman-
dano rispettiva-
mente B e A
alla loro seconda
presenza.

Fig. 27. a) Configurazione I/O; b) ladder.

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