Trabajo Práctico Nº6: Test de Routh y Lugar de Raíces

Problema 1:
Para cada ecuación característica determinar mediante el test de Routh si representan
un sistema estable o inestable:
a) 2 s 4  8s 3  10s 2  10s  20
b) s 3  7s 2  7s  46
c) s 3  2s 2  4s  6
d) s 5  s 4  4s 3  24s 2  3s  63
e) s 4  s 3  3s 2  2s  K
f) s 5  s 4  2s 3  s 2  s  K

Para todos los casos, determínese el número de raíces, si las hay, e indíquese si
alguna cae en la parte derecha del plano. Así mismo, cuando sea ajustable,
determínese el intervalo de K que dé como resultado un sistema estable.

Problema 2:
La Figura 1. muestra un sistema realimentado en Lazo cerrado. Para qué intervalo de
valores de los parámetros K y “p” el sistema es estable?

Figura 1

Problema 3:
Un sistema de control tiene la estructura que se muestra en la Figura 2. Calcúlese la
ganancia para la cual el sistema se hace inestable.

Figura 2

Problema 4:

1
Evaluar mediante el test de Routh si el siguiente sistema es estable para Kc=2 y
Kc=20

Y(s)
R(s)

Problema 5:

Trace el lugar de las raíces para las siguientes funciones de transferencia de lazo
abierto del sistema de la Figura . Verifique con Mathlab.
K
a) GH(s) 
s (s  14) (s  5)

K
b) GH(s )  2
(s  2s  2) (s  2)

K (s  6 )
c) GH(s ) 
s (s  2) (s  7 )

K (s 2  4s  8)
d) GH(s) 
s 2 (s  4 )

Problema 6:

2
Un sistema con realimentación unitaria tiene:

K
G (s ) 
s (s  2) (s  5 )
Determine:
a) El punto de salida del eje real y la ganancia K para ese punto.
b) La ganancia y las raíces cuando las dos raíces se encuentran sobre el eje
imaginario.
c) Las raíces cuando K=6
d) Dibuje el lugar de las raíces. Verifique con Mathlab.

Problema 7:

Trace el lugar de las raíces para el sistema que se muestra en la Figura.

Determine los valores de K que producen en el sistema una respuesta
sobreamortiguada y subamortiguada.

Problema 8: