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Politecnico di Torino

Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria Meccanica

Relazione Esercitazione Meccanismi Storici e


Laboratorio Sperimentale
Meccanica delle Macchine Automatiche

Autori:
Agnese Lipari
Francesca Pistorio

Anno accademico 2019/2020

1. Introduzione e prova funzionale


L’attività consiste nell’effettuare un’analisi funzionale di meccanismi
articolati, disponibili in forma di modelli fisici funzionanti, realizzati a scopo
didattico alla fine dell’800.
Di seguito è analizzato il meccanismo “doppio parallelogramma articolare
con guida lineare” il cui modello fisico è riportato in Figura 1.

Figura 1: Modello fisico del meccanismo doppio parallelogramma articolato con guida lineare.

Per il meccanismo analizzato sono state svolte le seguenti attività:

 prova funzionale;
 rilievo geometrico e schema;
 modellazione utilizzando il SW GIM;
 analisi funzionale, cinematica, e parametrica.

1.1 Prova funzionale


In primo luogo è stato verificato il funzionamento del meccanismo osservando i
tipi di moto dei membri costituenti: si è osservato che ad un giro completo
della manovella di azionamento corrisponde un moto di traslazione verticale
completo dell’elemento associato. Tale moto di traslazione avviene con l’ausilio
di un doppio parallelogramma articolato che funge da supporto insieme alla
guida prismatica in basso.
Successivamente è stato possibile suddividere il meccanismo in una serie di
meccanismi con diverse funzioni:

 Parte di azionamento, che riceve il moto da una manovella rotante


(evidenziata in giallo).
 Parte di trasformazione del moto che realizza la conversione del moto
rotatorio in ingresso dalla manovella in moto traslatorio in uscita, cioè il
doppio parallelogramma articolato (evidenziata in viola).
 Parte di uscita del moto, identificata nella traslazione rettilinea dello stelo
(evidenziata in verde).

2. Acquisizione delle misure


Le misure dei vari elementi di cui si compone il meccanismo sono state
effettuate usando un righello in acciaio dalla sensibilità di 0,5 mm. È risultato
comodo rilevare le misure dei vari membri nella configurazione di riposo del
modello: manovella in posizione verticale, come rappresentato in Figura 2. È
stato necessario quindi, stabilire una simbologia per le dimensioni, coppie
cinematiche e le variabili utilizzate per definire in modo rigoroso la posizione
dei membri del meccanismo.

Figura 2: Modello schematico del meccanismo e conteggio dei gradi di libertà, in verde i GDL che ciascun
vincolo blocca.

I valori delle dimensioni dei vari membri del meccanismo sono stati riportati
nella tabella sottostante. Per la schematizzazione del modello fisico in GIM non
è stato necessario rilevare alcuna posizione angolare, si ritiene quindi che la
rappresentazione del modello con il software sia abbastanza fedele al modello
reale.

Valori [mm]
a=5 c=6 e=5 g=5 i=9 m=4.25
b=6 d=5 f =5 h=9 l=2.5 n=9
2.1. Conteggio GDL e Vincoli
Ogni asta presenta 3 gradi di libertà, si avranno 24 gradi di libertà, avendo
però le 3 cerniere in A , B e C, 5 giunti e un carrello, ci si riduce ad un singolo
grado di libertà, come si nota dalla Error: Reference source not found.
Si nota che in realtà sul modello fisico vi è una guida prismatica sul tratto “h”,
essa non è stata modellata nel software poiché bloccava il grado di libertà di
rotazione della stessa, già impedito dal quadrilatero articolato. Per evitare
ridondanze si è preferito porre un carrello che permette lo spostamento lungo
l’asse y, in maniera del tutto equivalente dal punto di vista cinematico.

3. Modellazione in GIM
Partendo dal meccanismo fisico è stato ricavato un disegno di schema
funzionale e utilizzando il SW GIM è stato realizzato un modello del dispositivo
al fine di condurre un’analisi funzionale, cinematica, e parametrica.

Figura 3: Modello ottenuto con il software GIM. La prima è la configurazione di equilibrio stabile, la
seconda è una generica posizione assunta dal meccanismo.

4. Analisi funzionale, cinematica e parametrica


Si condurranno simulazioni per visualizzare il funzionamento del dispositivo,
impostando dapprima una legge di velocità costante alla manovella,
successivamente di tipo sinusoidale.
Inoltre, verrà valutata un’alternativa a tale meccanismo.

4.1. Variazione della legge di velocità in ingresso


Attraverso l’uso del software GIM si è imposta una velocità costante
dell’attuatore e si è scelto di rappresentare anche le rispettive leggi di
posizione e di accelerazione. Come si può notare dalla Figura 4, il grafico di
posizione risulta essere lineare perché è il risultato dell’integrazione della legge
della velocità invece, l’accelerazione essendo la derivata nel tempo della
velocità, sarà costantemente pari a zero.

Figura 4: Diagrammi di posizione, velocità e accelerazione dell’attuatore avente velocità costante.

Sotto condizioni di velocità costante dell’attuatore si è scelto di analizzare la


cinematica dell’estremità inferiore del meccanismo e più precisamente del
punto a cui è stato associato il vincolo del carrello.
È interessante notare dal grafico delle posizioni che il moto del punto D
presenterà una fase di salita e una fase di discesa:

 la fase di salita corrisponde al passaggio del meccanismo dalla


configurazione di punto morto inferiore alla configurazione di punto
morto superiore;
 la fase di discesa corrisponde al ritorno del meccanismo dalla
configurazione di punto morto superiore alla configurazione di punto
morto inferiore.
Durante la fase di salita la velocità da un valore iniziale pari a zero raggiunge
un valore massimo poco prima della metà della fase di salita per poi diminuire
e tornare a zero quando il meccanismo raggiunge la configurazione di punto
morto superiore. La fase di discesa (speculare rispetto alla fase precedente) è
caratterizzata da una velocità negativa che come prima, da un valore iniziale
pari a zero assume un valore minimo quando il punto D si trova poco dopo la
metà della fase di discesa per poi diminuire in modulo fino ad annullarsi nel
punto morto inferiore e il ciclo ricomincia.

Figura 5: Rappresentazione della cinematica del punto D del meccanismo in condizioni di velocità
costante dell'attuatore: a) legge delle posizioni, b) legge delle velocità e c) legge delle accelerazioni.

Per quanto riguarda l’accelerazione, si può notare dal diagramma in Figura 5 -


c) che partendo da un valore massimo iniziale, si ha una decelerazione lineare
fino a quando non diventa nulla nel momento in cui il punto D raggiunge la
velocità massima; proseguendo, l’accelerazione aumenta in modulo e
raggiunto il punto morto superiore si mantiene costante per un certo intervallo
di tempo; la fase di discesa è caratterizzata da un’accelerazione iniziale che
diminuisce in modulo fino ad assumere un valore pari a zero, in corrispondenza
della velocità massima di questo tratto, per poi aumentare fino al suo valore
massimo, che si ha nel punto morto inferiore.
Si vuole sottolineare però, che l’accelerazione massima raggiunta negli estremi
del moto non è uguale per entrambi i casi ma si ha un’accelerazione maggiore
nel punto morto inferiore che corrisponde alla configurazione del meccanismo
rappresentata in Figura 5. Inoltre, nei vari diagrammi non sono presenti
discontinuità di alcun genere quindi applicando una legge di velocità costante
all’ingresso si ottiene un moto traslatorio rettilineo in uscita.
Attuatore sinusoidale
Analizzato il comportamento del meccanismo nel caso di velocità costante
dell’attuatore adesso si cercherà di descrivere le caratteristiche cinematiche
nel caso di un attuatore sinusoidale. Per semplificare la trattazione con GIM si è
imposto un verso di rotazione positivo alla manovella e settando alcuni
parametri come velocità e accelerazione iniziali e anche ampiezza e periodo si
è ottenuto un moto sinusoidale dell’attuatore. Nella Figura 6 si possono
visionare i diagrammi delle posizioni, velocità e accelerazione dell’attuatore.
Figura 6: Diagrammi di posizione, velocità e accelerazione di un attuatore sinusoidale.

Come nel caso precedente, si è scelto di analizzare la cinematica dell’estremità


inferiore del meccanismo per osservare se siano presenti delle criticità
nell’andamento dei vari diagrammi che ne caratterizzano il moto.
Dalla Figura 7 si può notare che la differenza sostanziale con il caso precedente
si ha nell’andamento dell’accelerazione. In particolare, si raggiunge
un’accelerazione massima in modulo nella fase di salita e successivamente si
hanno due picchi nel diagramma che rappresentano il rallentamento del
meccanismo in fase di discesa e l’accelerazione nella fase di ripartenza. Anche
il diagramma delle velocità indica che si ha un moto più controllato in
prossimità del punto morto inferiore infatti, la velocità diminuisce prima che lo
si raggiunga, si mantiene per un certo intervallo pari a zero e successivamente
aumenta gradualmente.

Figura 7: Rappresentazione della cinematica del punto D del meccanismo in condizioni di velocità
sinusoidale dell'attuatore: a) legge delle posizioni, b) legge delle velocità e c) legge delle accelerazioni.

4.2. Proposta alternativa a tale meccanismo


Si vuole proporre un meccanismo simile al doppio parallelogramma articolato
con guida lineare che riproduca lo stesso moto dell’estremo finale (punto D). Il
meccanismo è stato riportato nella figura sottostante.

Figura 8: Meccanismo alternativo al doppio parallelogramma articolato con guida lineare.

Si nota che in tale modellazione si è scelto di omettere il doppio quadrilatero


articolato e si è optato per una soluzione più snella che permette però di
realizzare con buona approssimazione il moto del precedente meccanismo. Per
avere 1 GDL è stata inserita una guida prismatica che va a bloccare i due gradi
di libertà rimanenti (si avranno in totale 15−14=1 GDL); di contro non si potrà
utilizzare un'unica asta per collegarsi al punto D ma sarà necessaria un’asta
ulteriore che permetta al meccanismo, in fase di salita e discesa, di avere una
certa libertà di movimento rotazionale.
Utilizzando lo stesso tipo di attuatore ed andando ad analizzare posizione,
velocità ed accelerazione del punto D si noterà dalla Figura 9 che i diagrammi
sono quasi del tutto simili a quelli ottenuti dall’analisi cinematica del
meccanismo originario.
Figura 9: Nella prima figura sono rappresentati i diagrammi di posizione, velocità e accelerazione
dell’estremità inferiore del meccanismo alternativo, nel caso dell'attuatore a velocità costante; la seconda
figura in basso invece, riporta la cinematica dello stesso punto nel caso in cui l’attuatore abbia un moto
sinusoidale.

La differenza più sostanziale che si può notare è l’andamento non del tutto
regolare dell’accelerazione in prossimità del punto morto superiore; si ha una
decelerazione più repentina rispetto al caso precedente. In generale, i
diagrammi non sono del tutto simmetrici come nel caso del meccanismo a
doppio parallelogramma articolato con guida lineare ma l’errore che si
commetterebbe sostituendolo con quest’ultimo ipotizzato è minimo; si perde
leggermente in termini di regolarità del moto e rigidezza del meccanismo ma si
guadagna osservando quanto la struttura alternativa sia più semplice e
richieda molti meno componenti rispetto alla prima.
Da notare però che la posizione del punto intermedio dell’asta “g”, a differenza
del caso precedente, varia la sua posizione lungo l’asse x (Figura 10). Questo
leggero scostamento dall’asse verticale potrebbe influenzare il meccanismo nel
caso in cui si debba avere un accoppiamento di precisione e l’asta verticale
debba scorrere all’interno di una guida rettilinea.
Figura 10: Il diagramma mostra lo spostamento lungo l'asse x del punto g.

5. Applicazioni
Tale meccanismo così com’è, cioè con la guida lineare, potrebbe essere
utilizzato ad esempio come robot di timbratura o foratura, quindi usato come
moltiplicatore di sforzo, nei casi in cui il movimento è impartito da un albero
ruotante, mentre lo sforzo deve essere applicato solo in un breve tratto con
piccoli spostamenti. Se pensassimo di rimuovere la guida inferiore, potrebbe
essere paragonato ad un meccanismo di Figura 11.

Figura 11: Alcune applicazioni ove viene sfruttato un sistema articolato.

Si vuole sottolineare infine che la cinematica del meccanismo originario si può


facilmente ottenere sfruttando il manovellismo ordinario centrato; quest’ultimo
è un cinematismo che viene utilizzato per trasformare il moto rotatorio di un
albero nel moto traslatorio rettilineo di un corsoio o viceversa. Esso trova largo
impiego nelle macchine, per esempio nei motori a combustione interna, nelle
presse, nelle pompe e compressori alternativi.
Figura 12: Meccanismo biella manovella del manovellismo
ordinario.