DINAMICA DE PROCESOS

Sistema Mecánico Rotacional-Traslacional.

Elizabeth Juliana Martínez Ayala – 2130295
Ingeniería Electrónica
Universidad Industrial de Santander
Bucaramanga

Nm
Resumen—Este informe, se podrá observar
mediante la herramienta MATLAB, la dinámica de un sistema
k 1=7 [ ]
rad
; R=1 [ m ]
mecánico traslacional, que interactúa con una inercia
rotacional. F 1(S) =3 sent ( 0.3 t ) [ N m ] ; F 2(S )=35 [ N m]

I. INTRODUCCIÓN
El presente informe tiene como objetivo realizar un
análisis de la dinámica del sistema traslacional, junto
con una inercia rotacional.

Tomando condiciones iniciales en reposo:

rad rad
θ ( 0 ) =0 [ ] () [ ]
s
θ̇ 0 =0
s

rad rad
X ( 0 ) =0 [ ] () [ ]
s
Ẋ 0 =0
s

Respuesta del sistema T(s) constante.

II. ANALISIS DEL SISTEMA.

 METODO DE IMPEDANCIAS.

Sistema de ecuaciones.
1
1. Ẋ= ( F ( t )−f v1 ( x ( 3 ) −Rx ( 4 ) )−f v 2 x ( 3 )−k 1 x (1 ) )
M
1
2.˙ θ= ( −f v1 R ( Rx ( 4)−x (3) ) )
J

Tomando el valor de las constantes como:

J=5 [ kg m2 ] ; M =5 [ kg ]
figura 1. Respuesta de la inercia debido a una excitación constante.

Ns Ns
f v 1=3 [ ]
m
; f v 2=10
m [ ]
 DINAMICA DE PROCESOS
figura 2. Respuesta de la masa debido a una excitación constante.
Al tener como entrada del sistema una excitación constate
vemos como:
 La salida de la posición tiene en principio un valor
pico, y al pasar cierto tiempo el sistema se
“estabiliza”, esto debido a que la distancia que puede
recorrer el resorte está limitada por su constante K.
 La posición de la inercia al estar justo sobre la masa
tiende a tener un comportamiento similar a esta, pero
con un poco de retraso.
 La aceleración tiende a mantenerse constante a lo
largo del tiempo, después de presentar el pico de
subida debido a la excitación con la fuerza externa.
Respuesta del sistema T(s) senoidal.
figura 3. Respuesta de la inercia debido a una excitación senoidal
figura 4. Respuesta de la masa debido a una excitación senoidal
Al tener como entrada del sistema una excitación senoidal,
vemos como:
 su salida es de la misma forma, senoidal.
 En los puntos en donde la posición tiene máxima
amplitud , la velocidad del sistema es cero.
 La masa pasa por su posición de equilibrio, cuando la
amplitud de la velocidad es máxima.
III. CONCLUSIONES
1. Se puede observar en los sistemas, como la entrada
del sistema y su salida, tienen un comportamiento del
mismo tipo, es decir, para una entrada senoidal, se
espera una salida también de carácter senoidal.
2. Se puede observar como el sistema, tienen un
comportamiento estable, debido a las condiciones de
las variables constantes y a las entradas acotadas.
 DINAMICA DE PROCESOS

a=diff(x(:,3));
plot(a,'b')
title(' Masa')
xlabel('Tiempo [s]')
legend('Posición[m]','Velocidad[m/s]','Ac
eleración[m/s^2]')
figure(2)
hold on

plot(x(:,2),'r')
hold on
plot(x(:,4),'g')
hold on
a=diff(x(:,4));
plot(a,'b')
title('Inercia')
xlabel('Tiempo [s]')
legend('Posición Angular[rad]','Velocidad
Angular[rad/s]','Aceleración
Angular[rad/s^2]')
IV. ANEXOS

CODIGO MATLAB

clc;
clear;
close all;
syms t
Co = [0;0;0;0]; % Condiciones Iniciales
% Intervalo de Tiempo
to = -20; % Tiempo Inicial
tf = 20; % Tiempo Final
M = 5; % Masas [kg]
J = 5; % Inercias
[kg*m^2]
fv1 = 3; fv2 = 10; % Fricciones
Viscosas [N*s/m]
K1 = 7; %
Coeficientes de Amortiguamiento [N/m]
R = 1; % Radio [m]
Fza = 3*sin(0.3*t); % Fuerza
Externa [N]

f = @(t,x)[x(3);x(4);(1/M)*( 3*sin(0.3*t
-fv1*(x(3)-R*x(4))-fv2*x(3)-K1*x(1));
(1/J)*(-
fv1*R*(R*x(4)-x(3)))];
[t,x] = ode45(f,[to,tf],Co);

%GRAFICAS
figure (1)

plot(x(:,1),'r')
hold on
plot(x(:,3),'g')
hold on