International Journal of Applied Investigación de Ingeniería ISSN 0973-4562 Volumen 13, Número 2 (2018) págs.

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Diseño y control de un sistema de elevación de cargas, mediante realimentación del estado y

Los controladores PID

1 Camilo Celis, 2 Darío Amaya y 3 Olga Ramos

Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, Colombia.

Resumen oscilación inducida por el movimiento de la carga útil. Este controlador envía
on-off de comandos que facilita la operación de cualquier grúa.
Los polipastos son sistemas utilizados para la manipulación de cargas en la industria,
utilizados comúnmente en grúas aéreas en muchas operaciones tales como el
transporte de materiales. La complejidad de éstos dependerá de las cargas que se Aunque una gran parte de los estudios se dirigen a reducir las oscilaciones de la carga,
movilizarán. En este documento se presenta el diseño de un polipasto y el controlador algunos trabajos como [8] proponen para realimentar la posición de la carga a las colisiones
de posición de carga, la comparación de la respuesta del sistema al controlador de Evitar en caso de obstáculos en una trayectoria 3D, por lo que, a diferencia de los trabajos
retroalimentación de estado y el controlador PID. Para ello, una unidad del sistema de anteriores, se centra en el desplazamiento realizado por la carga y no en el desplazamiento
dos polea por un motor de corriente continua fue diseñado, que se modela por realizado por el coche a través de su espacio de trabajo.
separado y a través de algunas transformaciones obtener una función de transferencia.
Base de esta función de transferencia, un controlador de retroalimentación de estado
El proyecto desarrollado en este documento presenta el diseño y control de un polipasto
fue diseñado y en comparación con un controlador PID. Los dos controles están ambas
anclado a una estructura accionada por un motor de corriente continua. El comportamiento
diseñadas y simuladas bajo los mismos parámetros, los resultados ilustran un
del sistema se compara con un control por realimentación del estado y un control PID, donde
comportamiento similar con dos controladores de, pero uno de ellos es el que mejor se
también serán comparados la velocidad de respuesta y el error en estado estable.
adapte a este tipo de sistemas,

Palabras clave - Hoist, control, retroalimentación de estado, PID, puentes grúa MÉTODOS Y MATERIALES

El sistema mostrado en este trabajo se basa en el diseño, control y simulación de un

mecanismo de transporte de carga, utilizado principalmente en grúas aéreas. La figura
1 muestra la solución propuesta para el sistema, donde cuando se introduce una
INTRODUCCIÓN
referencia al control lleva la carga hasta el punto deseado.
Desde el transporte de materia prima para la carga de mercancías, grúas aéreas o
montacargas juegan un papel muy importante en la industria. Cada día estos
procesos debe ser más ágil y más precisa, por lo que una gran cantidad de
investigación se ha convertido sobre el control de estos sistemas con el fin de evitar
y accidentes acelerar la operación. Mucho de este trabajo se centra en reducir o
eliminar la oscilación de la carga mientras que está suspendido [1] [2] [3].

Una de estas obras [4] propone un control para realizar el seguimiento del coche a la
posición deseada mientras que subir o bajar la carga, con el fin de obtener la longitud de
cable deseada y por lo tanto eliminar de balanceo de la carga lo más rápidamente
posible. En otra investigación para resolver este problema [5] Es proferido un control en
el que las ganancias de realimentación son determinados por el uso de la optimización
robusta de la longitud de la cadena. Este control se basa en una linealización previa del Figura 1. Esquema diagrama.
sistema.
El sistema fue diseñado sobre la base de un polipasto de configuración simple de
dos poleas, que se muestra en la figura 2. Una de las poleas está anclado a una
La mayoría de estas obras proponen un control que se alimenta de nuevo con un estructura de dimensiones 100x100x200 mm, esta polea se conoce como una polea
sistema de visión, dado el difícil mantenimiento y el alto costo de estos sistemas [6] que fija. La otra, denominada la polea móvil, está suspendido de una cuerda unida a la
han diseñado un sistema que incluye un controlador de anti-oscilación, un observador armadura de polea fija en un extremo y acoplado al motor por el otro, como se
velocidad de oscilación y una oscilación método de detección del ángulo en el que se muestra en la figura 4. Las poleas tienen un diámetro de 2 cm. Las ofertas estructura
utiliza un inclinómetro que sustituye estos sistemas. de un espacio de 120 mm de desplazamiento de la carga.

En otro estudio [7] se propuso el uso de un controlador de realimentación y la

configuración de entrada combinada para compensar el error de posicionamiento
en el soporte superior y para negar la

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de la fuerza que se considera ideal. Tomando el peso combinado de la polea

con la masa suspendida, además de la fricción de la cuerda con la polea, y la
elasticidad de la cuerda, el análisis de un sistema de masa de resorte se lleva a
cabo a partir del cual se obtiene la ecuación (5). Esta ecuación es también, si
se obtiene la función de transferencia (6) cuya entrada es la diferencia entre la
fuerza aplicada y el peso y su salida será el desplazamiento lineal de la carga.

••̈ + ••̇ + •• = -• + • (5)

• (•) 1/•

•-•= (6)
•2+ •
••+• •

Figura 2. Diseño mecanico.

Dónde:
En esta configuración, la polea fija cambia la dirección de la fuerza aplicada. Mientras
que la polea móvil proporciona una ganancia mecánica al sistema. La Figura 3 muestra el M es la masa de la carga, igual a 47,31 g.
comportamiento de las fuerzas sobre la polea.
W es el peso de la carga, 0,4641 N.

B es la fricción presentado entre la cuerda y la polea, igual a 0,25181 N.

K es la elasticidad de la cuerda, igual a 6082 N / m.

En la industria se manejan configuraciones más complejas de estas máquinas, su

elección dependerá de las cargas que se manipulen y su aplicación. De acuerdo
con la configuración utilizada, la fuerza aplicada es igual a la mitad del peso de la
carga. Dado el bajo peso de la carga utilizada y la ganancia mecánica dado al
sistema por esta configuración, el motor seleccionado tiene un par nominal que
ofrece una fuerza de cuatro veces mayor que la necesaria para elevar la carga.

Figura 3. Las fuerzas sobre la polea móvil.

La observación de las fuerzas que actúan sobre la polea tenemos una fuerza
(F) que será aplicado al sistema, una tensión (T) a la que la cuerda se somete
en el punto que está anclado a la polea fija, y un peso (W) que será el peso de
la polea con la carga suspendida.

Teniendo en cuenta la ley de momentos, se analiza en el punto T como se muestra en

las ecuaciones (1) y (2) [9 ]. De la que es
obtiene que la fuerza aplicada en el sistema será la mitad del peso de la carga,
como se muestra en la ecuación (4). Por medio de la ecuación (3) se observa
que la fuerza no se ve afectada por el radio de la polea.

Σ• • = 0 (1)

2• * • - • * • = 0 (2)
Figura 4. Polipasto con motor acoplado.

2• * • = • * • (3)
Con el modelo de la grúa hecho, se procedió a modelar el motor. Que está anclado
a la estructura y la cadena está unido a un carrete como se muestra en la figura 4.

=•• (4) El modelado del motor comienza a partir de la ecuación (7) obtenido en la
2 armadura del motor malla, figura 5. El valor de la inductancia es muy pequeña para
este Moor , por lo que es sin precio en los cálculos.
Para el modelado del sistema, el elevador y el motor de corriente continua se
modelan por separado. El modelo del polipasto se hace con la polea móvil, ya que
la polea fija sólo cambia la dirección

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= • •• (13)
•

Dado que lo que se aplica en el elevador para desplazar la carga es una fuerza y
​no un par de torsión, la sustitución se muestra en la ecuación (13) se realiza, en 'd'
es igual a la distancia del tambor motor (0,03 M). Con esta última sustitución y a
través de Matlab, la función de transferencia del sistema (14) se obtiene, con la que
el control se lleva a cabo.

2.102• -5 • - 0.004224
= •• (14)
2.249• -6 • 3 + 4.451• -5 • 2 + 0.2911• + 55.89

Figura 5. Modelo eléctrico del motor de corriente continua.

Para comenzar con el diseño del control, los parámetros se eligen de acuerdo con el
De la ecuación del circuito del inducido (7) la transformación (8) se realiza para
comportamiento del sistema. La simulación del sistema de bucle abierto se lleva a cabo
obtener el par motor y la transformación (9) de la velocidad del motor [10]. Con
por medio de las funciones de transferencia obtenidos de los modelos, como se muestra
la nueva ecuación de inducido (10) y la ecuación mecánica del motor (11), se
en la figura 6.
obtiene la función de transferencia (12) de tensión de entrada y el par de salida.

••= •• ••+ •• (7)

••= •• •• (8)

••= •• •• (9)

La Figura 6. Diagrama de bloques del sistema de bucle abierto.

••= •• ••+ •• •• (10) Cuando el primer bloque es la función de transferencia del motor con entrada de
•• voltaje y salida de par. Seguido por una ganancia igual a la división del par y su
radio de aplicación, de la que resulta la fuerza que resta con el peso actúa como
una entrada para la función de transferencia de elevación, que tiene como salida el
• • = • • •• • + • • • • (11)
desplazamiento lineal de la carga.

•• • • ( • • • + • •)
= (12)
•• •• •• • + •• ••+ •

Los parámetros utilizados en el diseño corresponden al motor Maxon RE 25 ∅ 25

mm, grafito Cepillos, 20 Watt, como se muestra en la Tabla 1 [11].

tabla 1

C M ONSTANT Otors MAXON RE 25, REF 339152

símbolo del parámetro Valor / Unidades

Par nominal (máx. par continuo) 30.4x10- 3 Nuevo Méjico

La Figura 7. sistema de bucle abierto, la respuesta al escalón de entrada.

Resistencia
Real academia de bellas artes 1,53 Ω
Según lo que se muestra en la figura 7, se observa que el sistema tiene un
ja Momento de inercia 1.47x10- 6 kgm 2 comportamiento rápido, ya que a los 2 segundos después de aplicar el paso que
llega a un punto de estabilidad. Se afirmó que el tiempo de establecimiento del
Licenciado enLa
Letras
viscosidad del aire 1.38x10- 6 kgm 2 / s sistema sería de 1,5 segundos, y que, para evitar el sufrimiento de carga
movimientos muy fuertes, se determinó que el control tendría un comportamiento
kt constante de par 20.8x10- 3 Nm / A críticamente amortiguado (ξ = 1)

kp constante fem 0.0208 V / (rad / s)

Con los parámetros de tiempo de establecimiento y la ξ establecidos, se llevó a cabo el
control de realimentación de estado. Para este fin, las matrices de los estados se
obtuvieron a través de Matlab, con el cual

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el control y las constantes de observadores ser determinados. Eliminación de las ecuaciones se obtiene:

Para obtener las constantes de control, una nueva matriz que se muestra en la -178.1796
ecuación (15) está formado, que contiene el estado de las matrices A, B y C, y •=[ 72.9431
una fila vector K compuesta de las constantes y una constante Ki. Esta matriz 0,2980]
llamada A * resta una matriz de identidad, que ha sido previamente multiplicado
por s [12]. El determinante se obtiene a partir del producto de la matriz de esta
resta, que es igual al polinomio deseado (16). De esta ecuaciones igualdad son ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS

obtenido (17) (18) (19) (20), de las que las constantes K1, K2 y K3 se borran
Con las constantes calculadas, la simulación del sistema se llevó a cabo con su control
para formar el vector K y la constante Ki.
por realimentación del estado, que se muestra en la figura 8.

• * ••
•*=[ • + • * • ( 15)
-• 0]

• •• (•• - • *) = •• ( dieciséis)

197.9102 - • 1 = 58.6667 (17)

129440 - • 2 = 1002.7 (18)

-1,878.2 * • • = 5056.8 (19)

2.4851•10 7 - • 3 + 4401300 * • •
Figura 8. Sistema de control por realimentación del estado.
(20)
= 4171,9
En la Figura 9 se observa que el sistema se controla de acuerdo con los parámetros
establecidos previamente. La estabilización en 1,5 segundos y con un comportamiento
críticamente amortiguado, se asegura que la carga no va a sufrir fuertes movimientos

A partir de las ecuaciones presentadas anteriormente, se obtiene: cuando se mueve hacia arriba o hacia abajo.

• = [139,2435 128,430 2.4847•10 7]

• • = -2,6924

De una manera similar a la anterior se obtendrán las constantes del

observador. Para esto, una operación de matriz compuesta de la matriz
identidad multiplicada por s, el estado matrices A y C, y se realiza el vector
columna L (21). Para el resultado de esta operación, O *, se obtendrá el
determinante, que será igual al polinomio deseada del observador (22).

• * = •• - (• - • * •) (21)

det (• *) = ••• La Figura 9. Respuesta del sistema controlado con la etapa de entrada.
(22)
Para comparar los resultados del control por realimentación del estado, se
propuso la aplicación de un control PID sobre la planta. Para esto, por medio de

A partir de la igualdad (22), las ecuaciones (23) (24) (25) se obtienen, con el que la PIDTOOL de Matlab y utilizando los mismos parámetros de control, se

las constantes de L1, L2, y L3 que forman el vector columna L se borran. obtuvieron las constantes Kp, Ki y Kd. Con el que se realizó la simulación se
muestra en la figura 10.

197.9102 + 9,3464 * • 2 - 1.878,2 * • 3 = 320 (23)

• • = -160.3345 • • = -33,877.9526

129440 + 9,3464 * • 1 - 28.4251 * • 2 - • • = -0,1897

(24)
371710 * • 3 = 14933

2.4851•10 7 - 1.878,2 * • 1 - 371710 * • 2

- 4.7537•10 8 * • 3 (25)

= 189630

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La Figura 10. control PID aplica al sistema.
Como se ve en la Figura 11, el sistema cumple con los parámetros de control
establecidos previamente. Pero a diferencia del comportamiento con el control por
realimentación de estados, con el PID el sistema mantiene una oscilación durante su
estado transitorio y su estado estable.
La Figura 11. Respuesta del sistema de paso de entrada.
Al ajustar las constantes se observó que por medio de sólo la acción integral el
sistema se controla mediante la reducción de la frecuencia de las oscilaciones, como
se muestra en la figura 12.
La Figura 12. la respuesta del sistema con control integral.
CONCLUSIONES
Para el diseño y la construcción de un polipasto hay una variedad de
configuraciones. La elección de uno u otro dependerá de la aplicación de los equipos
y la capacidad de su capacidad. Estos dos factores son muy importantes con el fin de
no tener un polipasto que necesita mucho espacio para su funcionamiento o
simplemente no pueden levantar las cargas necesarias.
métodos de control clásicos como PID son ampliamente utilizados por la industria. Este
tipo de controladores basta para resolver un gran número de problemas de control
industrial, ya que muchos sistemas pueden ser representados como la dinámica de primer
y segundo orden y correcta
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cumplir con los parámetros de diseño establecidos. Pero cuando el sistema excede
el segundo orden de la PID, aunque todavía cumple con los requisitos de diseño,
se genera un comportamiento no deseado en la salida del sistema, tales como las
oscilaciones en este caso particular. Esto se debe a que el controlador no tiene el
grado necesario de libertad para manipular toda la información en el sistema.
Para estos casos, el control por retroalimentación de estados presenta una mejor
respuesta, dado que este control manipula la estrategia de toda la información en lazo
cerrado.
AGRADECIMIENTOS
Los autores desean ofrecer su especial agradecimiento a la Universidad Militar Nueva
Granada para apoyar este trabajo como resultado de la investigación científica iniciación al
grupo de investigación 'GAV', 2017.
Referencias
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