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Information and Communication Technology – Modulo n. 7 Pag.

Claudio CANCELLI
(www.claudiocancelli.it)

C. Cancelli – Sistema termico del 1° ordine Ed. 1.0 - Dicembre 2010


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“Sistema Termico del 1° ordine”

OGGETTO
Tale docume nto è il risultato dell’atti vità di laboratorio di “Sistemi” che può
coinvolgere gli stude nti del 5° anno dell’ Istituto Tecnico Industriale – Indirizzo
“Elettronico”, per comprendere gli effetti del guadagno proporzionale ed i ntegrati vo sul
sistema oggetto dell’analisi.

Lo scopo di t ale documento è duplice: da un lato ve ngono richiam ate le nozio ni


teoriche relative ad un sistema termico del primo ordine, per consentire agli studenti di
riprendere le nozio ni teoriche affrontate dur ante l a tratt azione teorica in classe, dall ’altro
ve ngono docume ntate le pro ve s volte con M atlab e Sim ulink per comprendere il
significato dei concetti esposti mediante la simul azio ne del com portame nto di namico del
sistema, e ciò viene f atto con quesiti ai quali viene fornita la possibile risposta.

IND IC E
1. Obietti vi
2. Des tinatari
3. Riferi menti
4. La teoria
5. Strumentazion e utiliz zata
6. Laboratorio
7. Verifica A zion e Prop orzi onale
8. Conclusioni sul si st ema d el 1o o rd ine c on A zio ne
Propor zional e
9. Verifica A zion e Int eg rale
10. Conclusioni sul si st ema d el 1o ord ine con A zion e
Int egral e
11. A ppend ice A zion e Prop orzi onale
12. A ppend ice A zion e Int eg rale

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SISTEMA TERMICO DEL 1° ORDINE

1. Obiettivi
Tale esercitazione si prefigge lo scopo di far acquisire le competenze necessarie
per valutare il comportamento dinamico di un sistema continuo del primo ordine
dando agli studenti la possibilità di:
utilizzare MATLAB/SIMULINK per verificare la risposta temporale del
sistema ad anello aperto e del sistema ad anello chiuso e valutarne le
differenze;
utilizzare MATLAB/SIMULINK per valutare l’impatto sul guadagno e sulla
frequenza di taglio;
valutare l’azione di controllo proporzionale ed integrale di un regolatore PID.

Non risulta oggetto di tale esercitazione:

il problema dell’indentificazione del modello;

l’effetto dei disturbi sul sistema retroazionato;

la regolazione del PID.

2. Destinatari
Classe: Quinta
Indirizzo: Elettronica e Telecomunicazioni - ITIS
Materia : Sistemi Elettronici Automatici

3. Riferime nti
Libro di testo: Corso di Sistemi - Volume 3 – Fabrizio Cerri – Hoepli
Informatica
MATLAB Vers.6.5.0
Programmazione Modulare - Modulo 2 “Sistemi di Controllo Analogici” –
Unità Didattica 2.2 “Sistemi retroazionati: analisi e simulazione”

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4. La teoria
4.1 Grandezze fisiche

Temperatura
La Temperatura è una qualità fisica indice dello stato termico di un corpo ed è
connaturata con il calore di un corpo che rappresenta una forma di energia. Mettendo
a contatto due corpi nasce un movimento di energia termica, un flusso di calore, dal
corpo a temperatura maggiore al corpo a temperatura minore.

Flusso (termico) di calore

Differenti fenomeni possono essere associati alla stessa produzione di calore, ma


con caratteristiche molto diverse. Si pensi ad esempio al calore prodotto da una stufa
in alcuni minuti e quello prodotto da un’esplosione. Si definisce Flusso (termico) di
Calore, FQ, la quantità di calore che transita nella sezione del mezzo interposto tra
due corpi nell’unità di tempo:

(4.1.1) FQ = ? Q/ ? t [W=J/sec]

Resistenza Termica
E' evidente che il flusso di calore dipende dal gradiente di temperatura, ma anche
dalle caratteristiche del mezzo attraversato. Tale caratteristica si riassume nella
Resistenza Termica, R T, ossia in quella proprietà di un materiale di ostacolare il
passaggio del flusso di calore da un corpo ad un altro vale la relazione:

(4.1.2) FQ = ? T/ R T R T [K/W][oC*sec/J]

FQ FQ
Esempio 1): Supponiamo che un
flusso di calore costante attraversi
una parete di resistenza termica RT
senza che avvenga alcun accumulo di
calore. La relazione tra flusso di
calore FQ e la differenza tra T1 e T2,
è uguale a T = FQ * RT

Capacità Termica
La capacità termica, CT, esprime l’attitudine di un corpo a scaldarsi e quindi ad
accumulare energia sotto forma di calore; è legata alla caratteristica intrinseca del
corpo, il suo calore specifico, ed alla sua massa (CT = M * c). Per definizione è la
quantità di calore che un corpo scambia con l’ambiente quando la sua temperatura

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cambia di 1 oC. Si definisce calore specifico la capacità termica per unità di massa.
Risulta quindi:

(4.1.3) CT = ? Q/ ? T [J/K]

Esempio 2) L’atmosfera, il suolo terrestre, un oceano, un fiume, un lago, possono


ritenersi con buona approssimazione delle riserve di calore poiché sono
da considerarsi sistemi con capacità termica infinitamente alta. Quanto
più grande è la capacità termica di un sistema tanto più piccolo è
l’aumento di temperatura necessario a scambiare una determinata
quantità di calore; è per questo motivo che il mare durante l’inverno cede
lentamente l’energia immagazzinata durante i mesi caldi e quindi il clima
in prossimità è più mite.

Dalla 4.1.1 e dalla 4.1.3 si deduce che:

(4.1.4) ? Q = C T * ? T = FQ * ? t da cui:

(4.1.5) FQ = C T * ? T/ ? t

Tale formula indica che il flusso di calore entrante in un corpo è pari al prodotto
della sua capacità termica per la velocità di variazione della temperatura.
Si noti l’analogia con la capacità di un condensatore per il quale la corrente è
proporzionale alla variazione della tensione cfr. al tempo, moltiplicata per la capacità
dello stesso.

Esempio 3): Supponiamo che un flusso di calore venga accumulato da una parete di
capacità termica CT senza che avvenga
alcuna dispersione di calore. La
F relazione tra l’energia accumulata e la
temperatura T, come differenza tra T1
e T2 è uguale a: Q = CT * T ed il modello
matematico risulta:

FQ = CT * dT/dt

Esempio4) Consideriamo un corpo investito da un flusso di calore FQ costante;


risulta dalla 3.1.2 che ? T/ ? t è costante e quindi la temperatura
aumenta linearmente in modo indefinito nel tempo.

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4.2 Modello matematico del sistema termico

Si consideri un corpo a temperatura Ti, messo a contatto con un corpo a


temperatura Te mantenuta costante. Tra i due corpi si crea uno scambio di calore, dal
corpo a temperatura maggiore al corpo a temperatura minore fino alla condizione di
equilibrio termico.

Risulta: FQ = (Te-Ti )/ R T ð Te = R T * FQ + Ti
Per il corpo a temperatura Ti risulta:
(4.2.1) FQ = CT * ? Ti/? t

Quindi:
(4.2.2) Te = R T * CT* ? Ti/? t + Ti

Il prodotto R T * CT rappresenta la costante di tempo del sistema; posto allora:

(4.2.3) τ = R T * CT

l’equazione alle differenze finite che governa il processo di riscaldamento risulta:

(4.2.4) Te = τ * ? Ti/? t + Ti

che porta il sistema dinamico ad essere descritto dall’equazione differenziale del 1o


ordine:

dTi
(4.2.5) Te = τ * + Ti
dt
E trasformando con Laplace:

Te = τ * s * Ti + Ti

ò
Ti 1
(4.2.6) =
Te 1 + sτ
si ottiene la Funzione di Trasferimento, come rapporto tra la trasformata di Laplace
della variabile di uscita (temperatura interna) e la variabile di ingresso (temperatura
esterna), con un polo reale negativo per s = - 1/ τ.

Per uno scalino di ampiezza unitaria, l’antitrasformata sulla variabile di uscita assume
la relazione:

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(4.2.7) ti (t) = te(t) * (1-e-t/τ)

Nel caso in cui per un sistema termico lineare del primo ordine si voglia
considerare la F.d.T., Flusso di Calore-Temperatura, si avrebbe:

FQ = T/Rt + C T * dT/dt e trasformando con Laplace:

Te R
(4.2.8) =
FQ 1 + sτ
Esempio 5) Uno scambiatore di calore ha una resistenza termica R T pari a 0,02
K/W, e deve provvedere a rendere costante il flusso termico di calore tra 25 oC e 75
o
C, avendo la capacità di ricevere una quantità di calore pari a 10.000 J. Calcolare la
costante di tempo τ ed il flusso termico di calore.

FQ = ? T/ R T = 50/0,02 = 2500 W

C T = ? Q/? T = 10.000/50 = 500 J/oC

τ = C T * R T = 10 sec.

5 Strumentazione utilizzata
L’esercitazione è condotta nel laboratorio di informatica, con installato il
pacchetto MATLAB/SIMULINK.

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6 Laboratorio

6.1 Il sistema di riferimento

Il sistema di riferimento per le prove di


laboratorio è quello richiamato nell’esempio 5),
ossia un corpo che si riscalda a contatto con
una fonte a temperatura costante Te. Lo
scambio di calore avviene fino a quando il corpo
raggiungere l’equilibrio termico, ossia la
temperatura Ti diventa prossima alla
temperatura Te. Quindi il sistema va a regime
fino ad una successiva variazione di Te. La
Ti 1
funzione di trasferimento risulta: =
Te 1 + sτ
Lo schema a blocchi del sistema controllato tramite PID risulta:

Ti Te
Scambio
termico
T T

PID

VAPORE

6.2 Simulink

Lanciare Matlab e selezionare l’icona “New Simulink Model” per entrare


nell’ambiente simulink.

Facendo uso delle librerie disponibili, sinks, source, continous, signal routing,
control system toolboks, e del PID si creano due schemi:

Ø il primo, interattico con l’ambiente matlab, Interactive Kp and T, per


simulare le condizioni legate alla costante di tempo T, alla costante
proporzionale Kp ed alla costante di integrazione Ki.

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Ø il secondo, manuale, Manual T, Kp and Ki, gestibile direttamente da


simulink. Cambiando i parametri del PID e la costante di tempo, si possono

start

leggi x

leggi Kp, Ki, Kd

if x=1 if x=2 if x=0

Calcola num e den delle


FdT
ad anello chiuso ed Calcola FdT ad Calcola e visualizza
Anello chiuso e Fdt ad anello
Visualizza Bode aperto e chiuso

end

while x~=0

simulare le varie condizioni. Ad ogni variazione si dovrà selezionare


“Simulation start” dal menù e visualizzare i grafici con click su “Scope1” . Il
file è salvato come termico.mdl.

6.3 MATLAB

Lo schema a blocchi mette in evidenza le semplici operazioni che si vogliono


attuare in modo interattivo con l’ambiente workspace e che in sintesi si riportano:
Ø acquisire i valori di Kd, Ki e Kp per calcolare numeratore e denominatore delle
FdT ad anello aperto (C_P) ed anello chiuso (H);
Ø digitare “1” per visualizzare i grafici di ampiezza e di fase della FdT ad anello
chiuso, “2” per visualizzare le FdT ed i poli ad anello chiuso, “0” per uscire;
Ø iterare i calcoli fino ad uscire con input uguale a “0”.
Dopo aver creato il file di estensione .m, denominato “start” , si provvederà a
scrivere il programma che implementa il flow-chart riportato.

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T=input ('inserisci il valore di T ');
Kp=input ('inserisci il valore di Kp ');
Ki=input ('inserisci il valore di Ki ');
leggi Kp, Ki, Kd num_C=[Kp Ki];
den_C=[1 0];
sys_C=tf(num_C,den_C);
Calcola num e den delle FdT num_P=[1];
den_P=[T 1];
ad anello chiuso ed [num_C_P,den_C_P]=series(num_C,den_C,num_P,den_P);
[num_H,den_H]=cloop(num_C_P,den_C_P,-1);
anello aperto

x=input ('Digita "1" per visualizzare i diagrammi di Bode, "2" per


visualizzare le FdT ed i poli, "0" per uscire')
leggi x

if x == 1
Calcola FdT ad sys_H=tf(num_H,den_H);
Anello chiuso e bode(sys_H)
Visualizza Bode

if x == 2
disp('FdT AD ANELLO APERTO')
Calcola e visualizza
sys_P=tf(num_P,den_P)
Fdt ad anello pole(sys_P)
aperto e chiuso disp('FdT AD ANELLO CHIUSO')
sys_H=tf(num_H,den_H)
pole(sys_H)

if x=0
end

7 Verifica AZIONE PROPORZIONALE

7.1 Per il sistema ad anello aperto, valuta la risposta del sistema con due valori di
costante di tempo, T=1 e T=4. Cosa deduci?

τ=1

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τ=1 τ=4 τ=4

Risposta
τ=1 τ=4
Dopo 5 sec, nel primo caso con T=1, e
dopo 20 sec. nel secondo caso, il
transitorio è esaurito. Quindi un tempo
pari a 5 volte la costante di tempo è
sufficiente affinché il sistema vada a
regime.
Quanto più piccola è la costante di
tempo tanto più il sistema è veloce a
recepire le variazioni di y sp.
Nel caso in cui si vogliano vedere i due
grafici sovrapposti si duplica lo schema
e si dirigono le due uscite al MUX.
7.2 Confronta e commenta, per T=2, le risposte ad anello aperto ed anello chiuso per
Kp=2 e Kp=5. Riporta i diagrammi di Bode.

τ=2 Kp = 2 τ=2 Kp = 5

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Risposta
All’aumentare di K, la costante di tempo del sistema reazionato migliora in modo
proporzionale, il polo si sposta verso destra e l’errore a regime diminuisce.

7.3 Supporre i valori di Kp uguali τ = 2,5


rispettivamente a 1, 10 e 50. Kp=1 Kp = 10 Kp = 50
La costante di tempo è pari
nei tre casi a 2,5. Riporta le
tue considerazioni e riferisci
in quale caso il controllo
proporzionale è più efficace.
Risposta
Al crescere del guadagno Kp,
la specifica y = y sp è sempre
meglio soddisfatta; quindi per
Kp=50,il controllo ha maggiore
efficacia (Vedi appendice 11).

7.4 Per due differenti valori di Kp


graficare l’uscita per tre
diversi valori di costante di tempo.

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Kp = 10 Kp = 2
τ = 1 τ = 10 τ = 100 τ = 1 τ = 10 τ = 100

7.5 Cosa provocano piccoli scostamenti della costante di tempo al variare di Kp.
Considera i valori di Kp uguali a 1, 10, 100 e varia del 10% la costante di tempo
nei tre casi. Riporta le tue considerazioni.

Kp=1 Kp=10 Kp=50


τ = 2/2,4 τ = 2/2,4 τ = 2/2,4

R. All’aumentare di Kp, variazioni dei parametri del sistema influenzano


sempre meno l’uscita.
7.6 Calcola il guadagno statico per Kp = 1 e per Kp = 10. Calcola l’errore nei due casi.
R. Poiché il guadagno statico coincide con la risposta a regime nel caso in
cuil’ingresso sia un gradino unitario, risulta pari a Kp/(1+Kp), e quindi il risultato
è 2 e 0,909. L’errore è rispettivamente, dato uguale a 1/(1+Kp), uguale a 0,5 e
0,09.
L’errore, ovviamente è tanto più basso quanto più alto è Kp, e a regime si
mantiene costante. (Vedi appendice 11).

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7.7 Cosa succede all’aumentare di Kp? Valuta il quesito da un punto di vista


sperimentale e da un punto di vista analitico nel caso in cui il polo ad anello
aperto sia pari a -2. (vedi appendice)
R. Al variare di Kp i poli si spostano verso l’infinito o verso gli zeri (se presenti).

8 Conclusioni sul sistema del 1° ordine con Controllo Proporzionale


Il regolatore proporzionale è usato solo per soddisfare prestazioni statiche che
non richiedano elevati guadagni e nessuna azione integrale. L’aumento del guadagno
migliora l’errore a regime, allarga la banda (risposta più pronta) e riduce il margine
di fase.
L’errore a regime è costante e si riduce al crescere di Kp (DISCRETA
PRECISIONE, diventa ottima con l’azione integrale). Al crescere di K la
risposta dipende sempre meno dai parametri dell’impianto.
Il sistema riduce di 1+Kp la costante di tempo (BUONA VELOCITA’ DI
RISPOSTA, diventa ottima con l’azione derivativa)
Con il sistema del primo ordine il controllore proporzionale non introduce
fenomeni di instabilità. Con un solo accumulatore di energia, ci sono solo
risposte strutturalmente aperiodiche (BUONA STABILITA’)
Al crescere di Kp la costante di tempo tende a zero rendendo il sistema più
veloce. (OTTIMA STABILITA’ ED OTTIMA PRECISIONE).
Poiché l’errore a regime è costante, il sistema (di tipo zero, la F.d.T. ad
anello aperto non ha poli nell’origine) è ottimo come regolatore, ma non come
servosistema poichè l’uscita non segue la variazione dell’ingresso (rampa o
parabola).

9 Verifica AZIONE INTEGRALE


9.1 Confronta e commenta, per T=1, le risposte ad anello aperto ed anello chiuso
per Ki=2 e Ki=5. Riporta i diagrammi di Bode. Commenta.

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Ki=1 Ki=5
τ=1 τ=1

Risposta
Il picco di risonanza si accentua all’aumentare di Ki. All’aumentare di Ki la risposta
oscillatoria è sempre meno smorzata (Vedi appendice 12)
9.2 Cosa provocano piccoli scostamenti della costante di tempo al variare di Ki.

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Considera i valori di Ki uguali a 1 e 10 e varia del 10% la costante di tempo nei tre casi.

Risposta
Il controllo integrale non avverte le differenze sulla costante di tempo
all’aumentare di Ki. All’aumentare di Ki, inoltre, la frequenza di oscillazione è
sempre più alta.

9.3 Considera i valori della costante di tempo paria a 1, 2,4, per un valore di Ki = 1.
Grafica l’uscita.

Ki=1 Ki=10 Ki=1


τ =2/2,4 τ =2/2,4 τ = 1,2,4

Ki=1 Ki=1
τ=1 τ=4

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9.4 Confronta separatamente l’azione integrale con Ki = 2 e l’azione proporzionale


con Kp = 2 e per T=1. Quindi
Ki=2
commenta.
τ=1
Risposta
Il tempo di risposta dell’azione
proporzionale è immediato ma con
un notevole margine di errore.
L’azione integrale accusa un ritardo
ma con un errore a regime
nullo.
L’azione PI annulla l’effetto
oscillatorio, annulla l’errore a
regime ed introduce un ritardo
rispetto al solo effetto
proporzionale.

9.5 Confronta il diagramma temporale e di Bode per diversi valori di Ki e Kp quando


l’azione è combinata.

Ki=2, Kp=0,1
τ=1

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Ki=0,1, Kp=2
τ=1

10 Conclusioni sul sistema del 1° ordine con Controllo Integrale


Il regolatore integrale con la presenza del polo nell’origine è utilizzato per la
precisione statica.
Il ritardo di fase è un effetto collaterale del controllo integrale (anticipo di
fase migliora con l’azione derivativa)
Al crescere di Ki la risposta a regime è sempre più soddisfatta (OTTIMA
PRECISIONE)
Al crescere di Ki aumenta la risposta oscillatoria (BASSA STABILITA’,
diventa buona con il controllo proporzionale ). Il polo nell’origine peggiora il
grado di stabilità..
Poiché l’errore a regime è costante, il sistema (di tipo uno, F.d.T. ad anello
aperto con un polo nell’origine) è ottimo come regolatore e come
servosistema con ingresso a rampa in quanto la variazione dell’uscita e
costante con l’ingresso.

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11 Appendice – Azione Proporzionale

Polo in s = -1/T
Costante di
tempo = T

1 1/ T
C( s) = Kp P (s) = P (s) =
Error! 1 + sT 1/ T + s

ysp + e u y
C(s) P(s)
_

ysp y
G(s)

Costante di Polo
C ( s ) * P( s ) AUMENTA di
tempo G( s) =
DIMINUISCE 1 + C(s) * P (s) Kp
di (1+Kp)
Kp
G( s) =
sT + (1 + Kp)
Kp /(1 + Kp ) Kp / T
G( s) = G( s) =
1 + sT /(1 + Kp) (1 + Kp ) / T + s

1
P(s) ha un polo ð s=−
T

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(1 + Kp ) 1 Kp
H(s) ha un polo ð s=− =− −
T T T
Guadagno statico ad anello aperto = 1

Guadagno d’anello = Kp

Guadagno statico ad anello chiuso = Kp/(1+Kp)

1
Errore a regime ð e = ysp * ossia l’errore è inversamente
(1 + Kp )
proporzionale al guadagno d'anello

Teorema del valore INIZIALE (con ingresso a gradino)

Teorema del valore FINALE (con ingresso a gradino)

Kp
(Kp+1)

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12 Appendice – Azione Integrale

Ki 1 1/ T
C(s) = P( s ) = P( s ) =
Error! s 1 + sT 1/ T + s

ysp + e u y
C(s) P(s)
_

ysp y
G(s)

C ( s ) * P( s )
G( s) =
1 + C(s) * P (s)

Ki
G( s) =
s 2T + s + Ki

Che vista sotto la forma

Ki
Pulsazione naturale ð ωn =
T

1
Smorzamento ð δ=
2 KiT
Guadagno statico ad anello aperto = 1

Guadagno d’anello = ∝ Guadagno statico ad anello chi uso = 1

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Qualsiasi osservazione che possa contribuire a rendere il


documento più completo è ben accolta!

c.cancelli@tiscali.it

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