INGENIERÍA MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD MARIANA

CONTROL MODERNO

PERTURBACION ANALOGA EN SISTEMAS DIGITALES

Las perturbaciones son variables que no se incluyen en el modelo del sistema pero afectan su respuesta. Pueden ser
deterministas, como el par de carga en un sistema de control de posición, o estocástico, como el ruido del sensor o del
actuador. Sin embargo, casi todas las perturbaciones son analógicas y son entradas al subsistema analógico en un bucle
de control digital. Para el sistema de la figura 1, se ha determinado que la salida es de la forma:

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema con muestreo en el lazo de realimentación.

(𝐻𝐺𝐷𝑅)∗ (𝑠)
𝑌 ∗ (𝑠) = (𝐺𝐷𝑅)∗ (𝑠) − (𝐺𝐷)∗ (𝑠)
1 + (𝐻𝐺𝐷𝑅)∗ (𝑠)

𝐻𝐺𝐷𝑅(𝑧)
𝑌(𝑧) = 𝐺𝐷𝑅(𝑧) − 𝐺𝐷(𝑧)
1 + 𝐻𝐺𝐷𝑅(𝑧)

Considere el sistema con entrada de perturbación que se muestra en la figura 2. Debido a que el sistema es lineal, la
entrada de referencia se puede tratar por separado y se supone que ser cero. La transformada de Laplace de la salida
muestreada por impulsos es:

Figura 2. Diagrama de bloques de un sistema digital con una perturbación analógica.

𝑌 ∗ (𝑠) = (𝐺𝐺𝑑 𝐷)∗ (𝑠) − (𝐺𝐺𝑍𝑂𝐻 )∗ (𝑠)𝐶 ∗ (𝑠)𝑌 ∗ (𝑠)

(𝐺𝐺𝑑 𝐷)∗ (𝑠)

𝑌 ∗ (𝑠) =
1 + (𝐺𝐺𝑍𝑂𝐻 )∗ (𝑠)𝐶 ∗ (𝑠)
El denominador implica la función de transferencia para la retención de orden cero, el subsistema analógico y el
muestreador. Por lo tanto, se puede reescribir la anterior ecuación de la siguiente manera:

(𝐺𝐺𝑑 𝐷)∗ (𝑠)

𝑌 ∗ (𝑠) =
1 + (𝐺𝑍𝐴𝑆 )∗ (𝑠)𝐶 ∗ (𝑠)

𝐺𝐺𝑑 𝐷(𝑧)
𝑌(𝑧) =
1 + 𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧)𝐶(𝑧)

Por ejemplo, si en el diagrama de bloques de la figura 2 consideramos las funciones como:

𝐾𝑝 1
𝐺(𝑠) = , 𝐺𝑑 (𝑠) = , 𝐶(𝑧) = 𝐾𝑐
𝑠+1 𝑠

Para encontrar la respuesta del sistema a una perturbación digital de amplitud A, teniendo en cuenta las expresiones
anteriores primero se evalúa:

𝐾𝑝 𝐴 1 1
𝐺(𝑠)𝐺𝑑 (𝑠)𝐷(𝑠) = = 𝐾𝑝 𝐴 [ − ]
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 𝑠+1

La transformada z de la secuencia de respuesta al impulso correspondiente es:

𝑧 𝑧
𝐺𝐺𝑑 𝐷(𝑧) = 𝐾𝑝 𝐴 [ − ]
𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −𝑇

Sabiendo que:
𝐺(𝑠)
𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) = 𝑍{𝐺𝐺𝑍𝑂𝐻 (𝑠)} = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 { }
𝑠
Se obtiene:
1 − 𝑒 −𝑇
𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧) = 𝐾𝑝
𝑧 − 𝑒 −𝑇
Reemplazando en:
𝐺𝐺𝑑 𝐷(𝑧)
𝑌(𝑧) =
1 + 𝐺𝑍𝐴𝑆 (𝑧)𝐶(𝑧)
Se tiene:
𝑧 𝑧
𝐾𝑝 𝐴 [𝑧 − 1 − ]
𝑌(𝑧) = 𝑧 − 𝑒 −𝑇
1−𝑒 −𝑇
1 + 𝐾𝑐 [𝐾𝑝 ]
𝑧 − 𝑒 −𝑇
Si adicionalmente se quiere obtener la respuesta en estado estable, de la tabla de propiedades de la transformada z se
usa el teorema del valor final, de la siguiente manera:
𝐾𝑝 𝐴
𝑦(∞) = lim(𝑧 − 1)𝑌(𝑧) = (𝑧 − 1)𝑌(𝑧)|𝑧=1 =
𝑧→1 1 + 𝐾𝑝 𝐾𝑐

Por lo tanto, al igual que con los sistemas analógicos, aumentar la ganancia del controlador reduce el error debido a la
perturbación. De manera equivalente, un amplificador analógico antes del punto de inyección de perturbación puede
aumentar la ganancia y reducir la salida debido a la perturbación y es menos probable que sature el DAC. Tenga en cuenta
que es más sencillo aplicar el teorema del valor final sin simplificación porque los términos que no involucran (z-1) se
eliminan.
Bibliografía
- Discrete time control systems. Second Edition. Kasuhiko Ogata. 1995. University of Minnesota.
- Digital control engineering – Analysis and Design. Second Edition. M. Sami Fadali – Antonio Visioli. 2013.
Elsevier.

Msc. Ing. Anghelo Marino López Rubio

Profesor Ingeniería Mecatrónica
Universidad Mariana