Paso 2 - Proponer las soluciones computacionales a los problemas dados.

Robótica Avanzada

Estudiante:
Victor Manuel Jimenez Medina

Tutor:
Mario Ricardo Arbulu

Grupo:
299012_4

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Abril del 2020
INTRODUCCION
 Desarrollo de la actividad

1. Calcular el modelo dinámico inverso, de robot manipulador, con formulación de

Euler-Lagrange.

2. Calcular la modelo dinámica inverso, de robot manipulador, con formulación de

Newton-Euler.

Para efectos de este punto tenemos las coordenadas generalizadas:

θ1 ( 0 )=θ 2 ( 0 )=θ3 ( 0 )=0 rad

θ̇1 ( 0 )=θ˙2 ( 0 )=θ̇3 ( 0 )=0 rad /s

Tomamos los parámetros geométricos e inerciales como:

a 1=a2=1 m

a 3=0.5 m

m 1=m 2=1 Kg

m 3=0.5 Kg

Partiendo de que el manipulador de tres eslabones tiene 3 grados de libertad, sus

matrices de rotación son las siguientes.

cos ⁡( θ 1) −sen (θ1) 0

|
Q1= sen(θ1 ) cos ⁡(θ1 ) 0
0 0 1 |
cos ⁡( θ 2) −sen (θ2 ) 0

|
Q2= sen(θ2 ) cos ⁡(θ2 ) 0
0 0 1 |
cos ⁡( θ3) −sen (θ3 ) 0

|
Q3= sen(θ3 ) cos ⁡(θ 3) 0
0 0 1 |
Los vectores de posición en el origen del eslabón i+1 desde su centro de masa del
eslabón i.
T
[ a1 ]1= [ a1 cos ⁡(θ 1) a1 sen(θ 1) 0 ]
T
[ a 2 ]2= [ a2 cos ⁡(θ 2) a2 sen( θ2) 0 ]
 T
[ a3 ]3 =[ a3 cos ⁡(θ3 ) a3 sen (θ3 ) 0 ]

Partiendo de que los eslabones son homogéneos, los vectores [ d i ]i y [ r i ]i+1 para i=1 , 2, 3
esta dado como
T
1 1
[ d 1 ] 1= [ 2
a 1 cos ⁡(θ1 ) a sen (θ1 ) 0
2 1 ]
T
1 1
[
[ d 2 ]2= 2 a2 cos ⁡(θ2 ) 2 a sen (θ2 ) 0
2
]
T
1 1
[ d 3 ] 3= [ 2
a3 cos ⁡(θ 3) a sen(θ 3) 0
2 3 ]
T
a
[ ]
[ d 1 ]2= 21 0 0
T
a
[ ]
[ d 2 ]3= 22 0 0
T
a
[ ]
[ d 3 ]4 = 23 0 0
Presumiendo que los tres eslabones son vigas tipo cuadradas con una área transversal
pequeña. Por lo que la matriz de inercia de cada eslabón i alrededor de su centro de
masa se reduce a lo siguiente.

m1 a21 0 0 0
I 2=
12 | |
0 1 0
0 0 1

m2 a22 0 0 0
I 3=
12 | |
0 1 0
0 0 1

m3 a23 0 0 0
I 4=
12 | |
0 1 0
0 0 1

Empleando el algoritmo recursivo de Newton-Euler para el cálculo de las velocidades y

aceleraciones de eslabones, y posteriormente las fuerzas y momentos de forma
recursiva empleando calculo progresivo. Se parte del cálculo de las velocidades
angulares y lineales son cero, por lo que sus velocidades son las siguientes.
 0

[]
[ ω 1 ]1 = 0
θ̇

[]
[ ω̇ 1 ]1 = 0
θ̈

−sen θ1
[ ċ 1 ]1=θ̇1
a1
2 [ ]
cos θ1
0

−sen θ1 cos θ1
a1
[ ] [ ]
2 a1
[ c̈ 1 ]1=θ̈1 2 cos θ1 −θ̇ 1 2 senθ1
0 0

Suponiendo que la aceleración por gravedad apunta en dirección y del primer sistema,
se obtiene.

[ g ] 1=[ 0 −g 0 ]T
Para el cálculo de las velocidades y aceleraciones del eslabón 2, es necesario sustituir
las velocidades y aceleraciones del eslabón 1.

0
[ ω 2 ]2 =
[ ] 0
θ̇1 + θ̇2

[ ]
[ ω̇ 2 ]2 = 0
θ̈1 + θ̈2

−a2

[ ]
sen θ 2 ( θ̇1+ θ̇2)
2
[ ċ 2 ]2= a
a1 θ̇1 + 2 cos θ2 ( θ̇1 + θ̇2 )
2
0

a2 a

[ ]
−a1 θ̇ 21−
sen θ2 ( θ¨1+ θ¨2 )− 2 cos θ2 ( θ̇1 + θ̇2 )2
2 2
c̈
[ 2 ]2 = a a
a1 θ̈ 1+ 2 cos θ2 ( θ̈1 + θ̈2 ) − 2 sen θ 2( θ̇1+ θ̇2)2
2 2
0

La aceleración en el segundo eslabón se encuentra dada por:

 T
[ g ] 2=QT1 [ g ] 1=[ −gsen θ1 −gcos θ 1 0 ]
Apoyándonos modelo de cálculo regresivo propuesto por el autor (Kumar, 2010), en
donde a partir de las velocidades y aceleraciones de cada unos de los tres eslabones,
se procede a calcular los respectivos pares de torsión y fuerza para cada eslabón,
iniciando por el eslabón 3 y terminando con el eslabón 1 que está sujeto a la base.
Para lo cual se parte de la aplicación de las leyes de Newton para un cuerpo de masa
constante se obtiene.
d ċ i
[ f i ]i=mi [ ]dt i
=m [ c̈ i ] i

La razón de cambio de la cantidad de movimiento angular sobre un centro de masa i es

igual al momento ejercido en el mismo punto.

[ ni ]i= [ I i ]i [ ω̇i ]i+ [ ωi ]i x [ I i ]i [ ω̇i ]i

A partir de las ecuaciones anteriores se procede a calcular la fuerza de inercia y el
momento ejercido sobre los eslabones alrededor de su centro de masa.
Esto permite escribir las ecuaciones de balance de fuerza y momento alrededor del
centro de masa de cada eslabón i.

[ f i ]i=[ f i −1 , i ]i −[ f i , i+1 ]i+ mi [ g ] i

[ ni ]i= [ ni−1 ,i ]i−[ ni , i+1 ]i−[ d i ]i x [ f i−1 , i ]i −[ r i ]i x [ f i , i+1 ]i
Reordenando las ecuaciones de forma recursiva, se obtiene.

[ f i−1, i ]i=[ f i ]i + [ f i ,i +1 ]i −mi [ g ] i

[ ni−1 ,i ]i =[ ni ]i+ [ ni ,i +1 ]i + [ d i ]i x [ f i−1, i ]i+ [ r i ]i x [ f i ,i +1 ]i
Para la solución de forma recursiva se parte del eslabón final cuyo momento y fuerza
[ f i−1, i ]i y [ ni−1 ,i ]i representan el momento y la fuerza externa aplicadas por el eslabón
final hacia el medio.
Lo que significa que se parte del eslabón 3, eslabón 2 y luego se finaliza en el eslabón
1, partiendo que no existen fuerzas externas aplicadas, se obtiene.

[ f 4,3 ]3=[ n 4,3 ]3=0

Reemplazando se obtiene.

[ f 3,4 ]4 =[ n3,4 ]4=0