PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÓNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

LINEALIZACIÓN Y REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADOS

M.Sc. Hernando González Acevedo

Daniel Andrés Vargas U00116048
Walter David Peñuela U00094740
1. Indicar el procedimiento para crear una página html (incluyendo imágenes y ecuaciones) con
información de una función o bloque de simulink, utilizando la herramienta PUBLISH de Matlab.

HERRAMIENTA PUBLISH DE MATLAB

Primero se ubica en la parte superior de Matlab el Publish y se clickea encima.

En la herramienta se encuentra de manera bastante interactiva como agregar una diversa serie de
secciones a la página HTML que se desea crear, para agregar imágenes se selecciona la siguiente
casilla:

Para agregar una sección con título se selecciona el elemento section with Title:

Para agregar secciones separadas se usa el elemento Section:

Para agregar texto como código:

El esquema en publish para edición se ve de la siguiente manera:

Luego de creado el esquema para terminar el PUBLISH se clickea sobre el botón Publish y
posteriormente se generara la pagina HTML:
 Luego de darle publish se genera la pagina HTML mostrada en la imagen.

2. Seleccionar un artículo que presente el modelo dinámico de un sistema no lineal, para lo cual puede
realizar la consultar en una base de datos (ieeexplore.ieee.org), una revista científica o un libro.
- Describir el modelo dinámico que se presenta en el artículo y trascribir las ecuaciones diferenciales en
el informe.
- Representar la dinámica del sistema en espacio de estados
- Indicar el valor de los parámetros del modelo, los cuales deben ser consultados en un artículo o libro
científico relacionado con el tema.

Nota. No se admite imágenes de las ecuaciones diferenciales, se debe utilizar el editor de ecuaciones
de Word.

Tema Ganancia programada para el Control de un motor síncrono de imán permanente

por la técnica de LQR.
Modelo
matemático
Nombre de los id
estados x (t ) y
vector
entrada u(t )
de
ω []
x= i q vector de estados

ud
u=
[]
uq
vector de entradas
 Siendo i d y i q las corrientes en el eje d y q respectivamente y ω la velocidad
angular del rotor.
Siendo ud y uq los voltajes en el eje d y q respectivamente.
Representación
−Rs Lq Lq

[ ]
en espacio de ∗p∗ω ∗p∗i q
estados Ld Ld Ld
−Ld −Ld −Ld p∗ψ f
A= ∗p∗ω ∗p∗i q ∗p∗i q−
Lq Lq Lq Lq
−3∗p 3∗p −f c
∗( Ld−Lq )∗i q ∗( Ld−Lq )∗i d +ψ f
2∗J 2∗J J
Matriz de estados

[ ]
0 0
Ld
1
B= 0 0 Matriz de entradas si no se tiene en cuenta la perturbación se elimina
Lq
1
0 0
J
la 3ra columna

C= [10 0 0
0 1 ] Matriz de salidas

D= 0 0 0
[
0 0 0 ] Matriz de transmisión directa

Parámetros del i d  Corriente en el eje d

modelo i q Corriente en el eje q
matemático
ud  Voltaje en el eje d
uq  Voltaje en el eje q
ω Velocidad angular del rotor
Ld  Inductancia en el eje d
Lq Inductancia en el eje q
R s Resistencia del estator
ψ f  Flujo magnético permanente del enlace
p Número de parejas de polos
J  Inercia del rotor
f c  Coeficiente de fricción viscosa
T L Torque de la carga

Valores de las constantes:

3. Implementar el modelo dinámico del sistema en simulink utilizando el bloque de Matlab Function.
Generar una máscara para ingresar los valores de los parámetros y condiciones de la simulación. La
máscara debe contener un link que permita abrir una página HTML, editada con la herramienta de
Publish de Matlab, con la información del modelo matemático.

Imagen de
la máscara
con
información
del modelo
matemático

Figura 1. Imagen de la mascara con información del modelo matemático. Fuente: Autor
Imagen de
la página
HTML con
información
del modelo
matemático
 Figura 2. Imagen de la página HTML con información del modelo. Fuente: Autor
Código del
bloque de
Matlab
Function

Figura 3. Imagen del código del bloque de Matlab Function. Fuente: Autor

4. Determinar un modelo lineal del sistema y establecer si es estable o inestable alrededor del punto de
equilibrio. A partir de la representación de estados determinar la estabilidad del sistema y la matriz de
funciones de transferencia G(s)

Punto de Expresión x 10=0 Ampers

 simbólica
2∗fc∗x 30
x 20=
en función 3∗p∗ψ f
de los
parámetro 20
s x 30=200 RPM= π Rad /Seg
3
equilibrio
x 10=0 Ampers

x 20=0.015 Ampers
Valor
numérico
20
x 30=200 RPM= π Rad /Seg
3

Modelo
−Rs Lq Lq

[ ]
lineal en ∗p∗x 30 ∗p∗x 20
espacio de Ld Ld Ld
estados −Ld −Ld −Ld p∗ψ f
continuo A= ∗p∗x 30 ∗p∗x 20 ∗p∗x 20−
Lq Lq Lq Lq
ẋ= Ax+ Bu
y=Cx + Du −3∗p 3∗p −f c
∗( Ld−Lq )∗x 20 ∗( Ld −Lq )∗x 10+ψ f
2∗J 2∗J J
Matriz de estados
Expresión 1

[ ]
simbólica 0
en función
Ld
de los B= 1 Matriz de entradas
0
parámetro Lq
s 0 0

C= 1 0 0
[
0 0 1 ] Matriz de salidas

D= [ 00 0 0
0 0 ] Matriz de transmisión directa

Valor −0.8 0.1508 0.0001

numérico

estados
0 [
A=1∗103∗ −0.1047 −0.6667 −3.1020
0.0169 −1.1212∗10−5 ] Matriz de

4 0
B=1∗103∗ 0 3.333
0 0 [ ] Matriz de entradas

1 0 0
C= [ 0 0 1 ] Matriz de salidas
 D= [ 00 0 0
0 0 ] Matriz de transmisión directa

Autovalores 100∗(−6.8971 ± 0.7457 j)

de la matriz
de estados 100∗(−0.8726)
¿Estable o Observando los valores obtenidos el sistema va a ser estable alrededor de los puntos
inestable el de equilibrio calculados, porque la parte real de los valores propios de la matriz de
sistema? estados es menor que 0.
Matriz de
funciones
de
transferenci
a

Figura 4. Matriz de funciones de transferencia del sistema. Fuente: Autor

En este sistema que contiene 2 entradas de voltaje y 2 salidas la corriente en el eje d y

la velocidad angular de rotor, las funciones de transferencia se leerían así:
Id
G 11=
Ud

ω
G 12=
Ud

Id
G 21=
Uq

ω
G 22=
Uq
5. Establecer los parámetros del modelo matemático lineal que presentan mayor incertidumbre y realizar
un análisis de la forma como se ve afectada la respuesta transitoria y la de frecuencia del sistema, al
asumir una tolerancia del 10 % en los parámetros.

Ld  Inductancia en el eje d
Lq Inductancia en el eje q
R s Resistencia del estator
ψ f  Flujo magnético permanente del enlace
Parámetros J  Inercia del rotor
con mayor
incertidumbre f c  Coeficiente de fricción viscosa
(Justificar la
respuesta) Estos parámetros son los de mayor incertidumbre porque pueden presentar
cambios respecto a su valor nominal de diseño. El número de polos no es
válido porque hay seguridad para dicho valor, sin embargo, los valores de
resistencia, inductancias, flujos, inercias y fricciones viscosas pueden
presentar variaciones pequeñas que alteren la respuesta del sistema.

- Para los sistemas estables, evaluar la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario.
Determinar si el sobrepaso, el tiempo de levantamiento, el tiempo de establecimiento y el valor en
estado estable se ven afectados por la incertidumbre de los parámetros.

Respuesta
transitoria ante
una entrada
escalón unitario

Figura 5. Respuesta transitoria del modelo de incertidumbres ante una entrada tipo
escalón unitario. Fuente: Autor

Variación en el Para la función de transferencia G11:

sobrepaso, tiempo el sobrepaso vario con respecto a los valores nominales propuestos en el papel
de levantamiento, entre 0.287 y 0.373 donde con parámetros nominales tuvo 0% de overshoot
tiempo de ante una entrada escalón. El tiempo de levantamiento vario entre 0.00253 y
establecimiento y 0.00274 seg para el mínimo y máximo respectivamente. El tiempo de
valor en estado establecimiento entre 0.00439 y 0.00533 para el mínimo y máximo
estable respectivamente fue 0.00969 seg para valores nominales y el valor en estado
 estable entre 4.62 y 5.55 para el mínimo y máximo respectivamente fue 5 con
valores nominales.
La función de transferencia G12 tuvo las siguientes variaciones:
MP = 0%
Tr entre 0.0239 y 0.0271 seg.
Ts entre 0.0396 y 0.0635 segundos
Valorestable = 0.000121 para todas las incertidumbres.
La función de transferencia G21 tuvo las siguientes variaciones:
MP = 0% no vario.
Tr = entre 0.0194 y 0.0317 segundos
Ts = entre 0.0361 y 0.0583 segundos
Eestable = entre -0.139 y -0.211
La función de transferencia G22 tuvo las siguientes variaciones:
MP = 0% no vario.
Tr = entre 0.019 Y 0.0316 segundos
Ts = entre 0.0345 y 0.0571 segundos
Valorestable = 1.02 y 1.17
Al considerar una tolerancia del 10% en los parámetros obtenidos, se observa
una respuesta ante una entrada escalón con un rango mayor de posibles
tendencias que pueden tener las salidas del sistema a partir de estas
incertidumbres, además de acuerdo con los resultados obtenidos los
Análisis de los parámetros elegidos como incertidumbres si afectaron de manera directa al
resultados sistema, causando cambios en su respuesta transitoria, sin embargo, algunas
características no se vieron afectadas por estas variaciones por ejemplo la
función de transferencia G12 su valor estable fue el mismo para todas las
incertidumbres, en el caso de la función de transferencia G12, G21 Y G22 las
incertidumbres no afectaron el sobrepaso.

- Evaluar la magnitud del diagrama de bode para el modelo lineal en espacio de estados. Determinar la
frecuencia de W −3 db

Diagrama de bode
(magnitud)

Figura 6. Diagrama de bode con incertidumbres. Fuente: Autor

Variación en la frecuencia La variación fue de 892 rad/Seg a 909 rad/Seg

d W −3 db
La variación de los parámetros también afecta el diagrama de bode y
Análisis de los resultados por tanto se pueden obtener múltiples frecuencias de corte para la
elección de un periodo de muestreo.
6. Determinar un periodo de muestreo que permite discretizar el modelo lineal en espacio de estados,
determinado en el numeral cuatro. Establecer la representación en espacio de estados en discreta
para el sistema, determinar la estabilidad del sistema y la matriz de funciones de transferencia G(z ).

Periodo de muestreo 39.172 us

Se observan los diagramas de bode del sistema mostrados a continuación:

Figura 7. Diagrama de bode del sistema. Fuente: Autor

Justificación de la Como se puede observar el diagrama de bode para el sistema establecido,

selección del periodo Id
de muestreo la primera grafica corresponde a la primera función de transferencia ,
uD
observado dicha grafica se concluye que presenta la forma típica es decir es
ω
una función propia. La segunda función de transferencia , presenta la
uD
forma tipica, lo cual quiere decir que es una función propia. Las otras dos
Id
funciones de transferencias que son también muestra el comportamiento
uq
ω
de forma típica de función propia y la ultima que es también es una
uq
función propia. Se decidió aplicar el criterio de los −40 dB , los valores que
se muestran en las graficas son las frecuencias de corte del diagrama, se
comparan todos los valores y se elije el de mayor valor que es el de la
gráfica (1,1). El periodo de muestreo que se obtuvo aplicando el criterio de
Nyquist fue 39.172 us sin embargo se decidió ajustar hasta 0.1 ms sin
perder mucho seguimiento de la señal, esto con el fin de que se puedan
visualizar bien las gráficas de la respuesta transitoria.
Modelo lineal en 0.4456 0.0715 −0.1448
espacio de estados
[ ]
G= −0.0497 0.4926 −2.2396 Matriz de estados
−0.0005 0.0122 0.9789

2.7473 0.1557

[
H= −0.1297 2.4066
−0.0008 0.0227 ] Matriz de entradas
 C=[10 0 0
0 1 ] Matriz de salidas

0 0 0
D=[
0]
Matriz de transmisión directa
0 0

Autovalores de la (0.5303 ± 0.0374 j)

matriz de estados 0.9166
¿Estable o inestable El sistema es estable porque los valores propios de la matriz A discreta
el sistema? están dentro del circulo unitario.
Matriz de funciones
de transferencia

En este sistema que contiene 2 entradas de voltaje y 2 salidas la corriente

en el eje d y la velocidad angular de rotor, las funciones de transferencia se
leerían así:

Ud(z )
G 11=
Id (z)

Ud( z)
G 12=
ω ( z)

Uq( z)
G 21=
Id (z )
 Uq( z)
G 22=
ω(z )

7. Implementar en simulink la representación en espacio de estados el modelo lineal en continua y

discreta. Generar una máscara para cada uno de los modelos que permitan ingresar los valores de los
parámetros y condiciones de la simulación. La máscara debe contener un link que permita abrir una
página HTML, editada con la herramienta de Publish de Matlab, con la información del modelo
matemático.

Imagen de la
máscara con
información del
modelo
matemático

Figura 8. Mascara con información y valores de los parámetros. Fuente: Autor

Diagrama de
bloques de la
representación
del modelo
lineal continuo
 Figura 9. Diagrama de bloques del modelo lineal. Fuente: Autor

Diagrama de
bloques de la
representación
del modelo
lineal discreto

Figura 10. Diagrama de bloques del sistema discreto. Fuente: Autor

8. Comparar la respuesta transitoria de los dos modelos lineales (continuo y discreto) con el modelo no
lineal para los siguientes dos casos, analizando los resultados de la simulación.
- Dado un vector de entrada u(t ) y vector de condiciones iniciales para los estados x 0=0 .

Señal de u ( t )=[ 1; 1 ] Volts

entrada u(t )
Comparación
de la
respuesta
transitoria:
modelo lineal
(continua y
discreta) y
modelo no
lineal

Figura 11. Respuesta transitoria del sistema. Fuente: Autor

Interpretació La grafica 1 de la figura 11 representa la corriente en el eje d del motor, es necesario

n de los decir que el modelo del motor síncrono trabajado en el paper fue aproximado
resultados de mediante la técnica de cuadratura zero, por ello se habla de corrientes en ejes d y q.
 la simulación Siguiendo con lo dicho la grafica 1 de la figura 11 representa la corriente en el eje q
como se puede observar esta aumenta y luego se estabiliza en un punto al aplicar
voltaje en ambos ejes en el d y en el q. La grafica 2 de la figura 11 representa la
velocidad angular del motor como se puede observar esta empieza a aumentar poco
a poco hasta estabilizarse en un punto al aplicar los voltajes en ambos ejes. Además,
se puede observar la similitud entre el modelo lineal y no lineal alrededor del punto de
equilibrio, como el sistema es estable ambos modelos se estabilizan en un punto sin
embargo el punto de estabilización del lineal y no lineal es diferente.

- Dado un vector de condiciones iniciales para los estados x 0 y vector de entrada u ( t )=0.

Vector de x o= [ 0 ; 0 ; 2 ] Ampers eje d ; Ampers eje q ; Rad / seg

condiciones
iniciales x o
Comparación
de la
respuesta
transitoria:
modelo lineal
(continua y
discreta) y
modelo no
lineal

Figura 12. Respuesta transitoria del sistema ante condiciones iniciales. Fuente: Autor

Interpretación Como se puede observar el sistema empieza en la posición dada inicialmente, la

de los grafica 1 representa la corriente en el eje d que empieza en 0 amperios, sin embargo
resultados de se puede observar que la corriente baja esto quiere decir que cambia de dirección y
la simulación que el motor se esta comportando como generador, es decir, el motor con las
condiciones iniciales dadas esta generando corriente lo que es lógico ya que un
conductor en movimiento dentro de un campo magnético permanente induce
corriente. La segunda grafica muestra la velocidad angular del rotor inicialmente en 2
rad/seg, este movimiento del rotor es el que genera la corriente ya mencionada,
posteriormente la velocidad cae a cero lo que es lógico.

- Establecer el rango para el cual el modelo lineal y no lineal presentan comportamientos similares,
además si el periodo de muestreo es el adecuado para la dinámica del sistema.

Cuando se da un vector de entradas el modelo lineal y no lineal se comportan igual, sin embargo,
como ya se dijo el modelo lineal se estabiliza en un punto diferente al no lineal, ante condiciones
iniciales se comportan diferentes solo las salidas de corriente en el eje d. La velocidad angular del
modelo lineal se comporta igual que el modelo no lineal. Para este caso el periodo de muestreo elegido
de 1mSeg fue bueno ya que tuvo buen seguimiento de la señal ante las condiciones iniciales y ante un
 vector de entradas.

9. Conclusiones

 El modelo de incertidumbres permite mediante tolerancias variar los parámetros para ver las
diferentes respuestas de un sistema, esto es una buena opción para diseño de sistemas y
selección de valores de parámetros.
 La máscara es una herramienta que permite que las simulaciones sean más rápidas y sencillas.
 La elección de un periodo de muestreo es fundamental para la posterior discretización del
sistema, porque es ideal que el seguimiento sea continuo y sin saltos o caídas de ángulo.
 El modelamiento matemático de cualquier sistema es la base para su posterior estudio de
controlabilidad; por lo cual es fundamental recurrir a artículos, publicaciones o fuentes confiables
para así evitar posteriores errores de simulación debido a errores del modelo o similares.