TEORIA DE CONTROL 1

Funciones de transferencia
Todos los elementos almacenadores de energía llevan “s”
De acuerdo a la cantidad de elementos almacenadores, ese será el grado de la ecuación.

1
R+Ls+ =V ( s )
Cs
1
Rs+Ls 2 + =sV ( s )
C
RCs+ LCs2 +1=CsV ( s )

X ( s ) [ Ms 2 + fvs+k ]=F ( s )

θ1 ( s ) [ Js 2 + fvs+ k ] =T ( s )
 Numd de

Para pasar de engranajes

( Num de
dientes

dientes
DESTINO

PROC EDENCIA
)

Para la matriz de impedancias asi: todo lo que llega al que almacena energía y todo lo
que esta entre uno y otro almacenador de energia

todo ¿ −entre¿ −entre ¿

|−entre ¿ todo ¿ −entre ¿|
−entre ¿ −entre¿ todo¿
G ( s )=
todo ¿ −entre¿ −entre ¿
|−entre ¿ todo ¿ −entre ¿|
−entre ¿ −entre¿ todo¿
Todo lo que dice entre lleva el signo MENOS (-) SIEMPRE LO UNICO POSITIVO
ES TODO LA DIAGONAL PRINCIPAL
En el numerador de la matriz:

X n ( s) indica la columna que

G ( s )=
se

= va ¿

F (s ) va en ellug ar
que
fue
ap licada

M1 X1(t) M2 X2(t) M3 X3(t)

F ( s ) −entre ¿ −entre ¿
| 0 todo¿ −entre ¿ |
X1 (s ) 0 −entre ¿ todo ¿
=
F (s ) todo ¿ −entre ¿ −entre ¿
|−entre ¿ todo ¿ −entre ¿|
aquí la función de trans −entre ¿ −entre ¿ todo¿

M1 X1(t) M2 X2(t) M3 X3(t)

 todo¿ 0 −entre ¿
|−entre¿ F ( s ) −entre ¿ |
X2 (s ) −entre¿ 0 todo ¿
=
F (s ) todo ¿ −entre ¿ −entre ¿
|−entre ¿ todo ¿ −entre ¿|
Aquí la función de transf −entre ¿ −entre¿ todo¿

M1 X1(t) M2 X2(t) M3 X3(t)

todo¿ −entre ¿ 0
|−entre ¿ todo ¿ 0 |
X3 (s ) −entre ¿ −entre ¿ F ( s )
=
F (s ) todo ¿ −entre¿ −entre ¿
|−entre ¿ todo ¿ −entre ¿ |
Aquí la función de transf −entre ¿ −entre¿ todo ¿
Solo se reemplaza en el numerador, el demonidador va igual siempre. SE REEMPLAZA
EN EL NUM DE LA X. si ddicen con respecto a X3 en la columna 3 y asi.

Espacio estado

Se iguala a M Y J siempre asi

¿ ¿
M X ( t )=−k ( X 1 −X 2 )−fv X ( t )

ENTONCES AQUÍ SE VAN DANDO NOMBRES PARA SUPLIR TODAS LAS X CON
PUNTO

Respuesta en el tiempo
 wn
G ( s )=
s 2 +2 ξ wn +wn2
π
Tiempo pico ( T p ) =
ω n √ 1−ξ 2
4
Tiempode ( Ts )=
asentamiento
ξω n
1. 8
tiempo de ( Tr ) =
levantamiento
ωn