Licenciatura em Engenharia Mecânica

Mecânica Aplicada I
2.º Semestre Ano Letivo 2018/2019

EQUILIBRIO DO CORPO RÍGIDO

Para um corpo rígido esteja em equilíbrio a soma de todas as forças externas atuantes sobre o corpo tem de
ser nula, assim como, sejam igualmente nulos os momentos de todas as forças externas em relação a um
ponto. No caso termos apenas duas dimensões x e y: F x =0 M x =0

F y =0 M y =0

EQUILIBRIO A DUAS DIMENSÕES

A aplicação das equações de equilíbrio necessita da completa especificação de todas as forças que atuantes
sobre o corpo, isto é, as forças conhecidas e também as incógnitas. A forma de considerarmos essas forças é
através da construção do diagrama do corpo livre.

Para a construção do diagrama do corpo livre precisamos de conhecer todas as forças e momentos que os
elementos de ligação exercem sobre o corpo para avaliarmos os efeitos que estes possam causar e sejam
tidos em consideração na formulação das equações de equilíbrio. Os corpos estão ligados ao meio exterior
através de diversos tipos de ligação. Cada tipo de ligação impede ou limita um determinado tipo de
movimento introduzindo uma restrição, seja um movimento de translação ou de rotação.

Nas imagens seguintes são apresentados exemplos de ligações bidimensionais de corpos e o tipo de
solicitações que introduzem no corpo do qual se pretende desenhar o diagrama do corpo livre. Os dez
exemplos a seguir apresentados facilitam a perceção das forças que cada uma das ligações exerce sobre o
corpo em análise.

Continua…

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Exemplo de diagramas do corpo livre

Exemplo 1:

Esquematizar o diagrama de corpo livre do cilindro e da barra da figura.

As forças N1 e N2 atuam perpendicularmente à superfície do cilindro nos pontos de contacto, com a barra e
com a parede. O peso Wc do cilindro considera-se concentrado no centro de gravidade G e é vertical.

A barra tem pino no apoio C que dá origem a duas componentes Cx e Cy. A força N1 atua no ponto de
contacto com o cilindro com a mesma intensidade, mas sentido contrário (equilíbrio de ação com uma
reação). O cabo fica sob uma tensão de tração e transmite à barra uma força T. Por sua vez o peso da barra
WB está localizado no centro de gravidade desta.

Exemplo 2

O mecanismo é constituído por duas

peças e um cabo BE, de peso
considerado negligenciável.

A barra AD está ligada ao exterior no

apoio A através de um pino. Este
pino introduz na barra duas forças de
reação Ax e Ay.

O pino C atrita num rasgo originando

forças perpendiculares ao rasgo
segundo um ângulo α. O cabo atua
sempre na direção BE, mas com
forças iguais e opostas em cada uma
das peças.

A barra em Z ao interagir com a

barra AD no pino que se desloca no
rasgo suporta uma reação C e a
reação do cabo T que se liga à barra AD, por sua vez no apoio F devido ao pino de ligação surgem duas
forças Fx e Fy.

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RESTRIÇÕES AO MOVIMENTO DE UM CORPO

Cada tipo de apoio introduz restrições ao

movimento de um corpo. Numa análise a
duas dimensões de uma viga encastrada,
um encastramento introduz restrições nas
duas direções e além disso nos momentos.
Essas são as condições mínimas necessárias
para que nessas condições haja equilíbrio.

Na viga a seguir representada o apoio do

tipo B apenas impede o movimento em
duas direções, mas não transmite momentos pois permite a rotação em torno do eixo, como se pode ver na
figura junto.

No apoio B atuam reações segundo as duas direções dos dois eixos coordenados, contudo no apoio A apenas
atuam reações verticais pois nada impede o deslocamento segundo o eixo dos xx’. Qualquer dos apoios tem
momentos nulos pois permite a rotação do corpo em torno do eixo do apoio.

Quando um corpo tem mais ligações que as necessárias para manter o

equilíbrio diz-se que é ESTÁTICAMENTE INDETERMINADO. Isto significa
que existem mais cargas desconhecidas sobre o corpo que as equações de
equilíbrio disponíveis para a sua determinação, como se mostra na figura ao
lado. Uma vez que a viga está encastrada em A os apoios B e C são
desnecessários para o equilíbrio estático da viga (hiperestática).

Por vezes acontece que existem tantas forças desconhecidas sobre o

corpo quantas as equações de equilíbrio, mas apesar disso o corpo pode
tornar-se instável devido à FORMA DESADEQUADA como essas ligações
estão realizadas. No caso de um problema tridimensional o corpo está
inadequadamente restringido se todas as reações de apoio intercetarem
um eixo comum. Nos problemas bidimensionais, o suposto terceiro eixo é
perpendicular ao plano das forças e por isso aparece representado por
um ponto. Quando todas as forças de reação forem concorrentes nesse ponto o corpo está
inadequadamente restringido.

Na figura ao lado soma dos

momentos em relação ao eixo
dos xx’ ou em relação ao ponto
O não é nula pelo que ocorrerá
uma rotação em torno do eixo
ou do ponto O. Não
conseguimos igualar essa

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equação a qualquer a uma reação dos apoios. Assim sendo, temos uma única equação de equilíbrio
disponível sem ter a que a igualar.

Problema 2.1

Observe a figura junto.

De acordo com os elementos representados

determine as reações no apoio A e a força de tração no
cabo I.

Problema 2.2

Determine as reações no rolete A e no pino B da barra

curva representada na figura.

Resolução:
No rolete A a força de reação é perpendicular ao plano inclinado a 30º.
No apoio B vão existir duas reações segundo xx’ e yy’. Por sua vez a força de 390lb vai decompor-se segundo
os eixos coordenados.
 12
y F  390   360lb
 RAx  RA sin 30º  y 13
Re ação RA  Força 390lb 
RAy RA R
 Ay  R A cos 30º  F  390  5  150lb
 x 13
x Tomando momentos em A   M A  0 e  Fx  0  Fy  0

RAx  M A  800  3RBx  12 RBy  360  12  0  RA  105lb

RBy  
 Fy  RA cos 30  RBy  360  RBx  97,5lb
  R  269lb
RBx  Fx  RA sim30º  RBx  150  By

Problema 2.3

Determine as reações dos apoios representados na figura.

Ay  180 N 
Ax  192,3 N 
By  641,5 N 

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Problema 2.4

Uma prancha de madeira apoiada entre duas

paredes suporta no ponto indicado uma criança
com 50 Kg. Esta criança faz com que a prancha
provoque nos locais de apoio uma distribuição
triangular das cargas nas respetivas paredes, como se
indica na figura.
Desprezando a massa da prancha determine os
valores de WA e de WB eem N/m nas condições da
figura.

WB  1113, 6 N / m WA  1437,6 N / m

Problema 2.5 4m

A estrutura mostrada na figura é suportada pela viga AB que

é apoiada sobre um piso liso. Ao ser carregada, a
distribuição da pressão sobre AB é linear, conforme
mostrado.
800N
Determine o menor comprimento d para a viga AB de forma a
evitar que a estrutura tombe. Qual a intensidade da reação
vertical, neste caso?
d=6m ; W=267N/m

Problema 2.6

Duas vigas encontram-se carregadas e apoiadas 3,75kN

conforme se representa na figura.
Determine as reações A; B e C não considerando para
efeito de cálculo o peso das vigas
RA = 4,1 KN ; αA = 51,14 º

RB = 3,0 KN ; βB = 40º BC = 1,0 KN ; βC = 40º

Problema 2.7

A haste AB está ligada a um cursor em A e repousa sobre um pequeno

rolete em C.

a) Desprezando o peso da haste AB deduza, em função de P, Q, a, l

e θ a equação que deve ser satisfeita quando a haste está em
Ay= -180 N
equilíbrio.
b) Determine o valor de θ correspondenteAao equilíbrio,
x= 192,3 N quando
P= 71,2 N ; Q= 53,4 N ;l= 0,508 m e a= 0,127m

a( P  Q)
cos 3  
a) Pl ; b) 40,6º
Problema 2.8

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Uma fita de aço passa por duas roldanas iguais, conforme se representa na figura, suportando uma tração de
22,2 Newtons.

a) Sabendo que o raio de cada roldana é 10,2 mm determine a reação em C.

b) Calcule a reação em C sendo o diâmetro das roldanas de 30,48 mm.

a ) C x  22, 2 N  CY  22, 2 N  C  31,5 N b) C  31,5 N M C  5, 09 N .m

M C  4,86 N .m   45º
Problema 2.9

Os discos D e E têm pesos respetivamente de 200 N e de 100 N.

Determine a força P horizontal máxima, RA e RC que se pode
aplicar no centro do disco E sem que o disco D se mova
rampa acima.

Resolução:
Na situação limite quando o disco D se liberta do ponto B
sem iniciar a subida da rampa acontece que RB =0.
Assim sendo considera-se apenas a reação RA e a ação do cilindro E sobre D. A distância na horizontal entre os
centros é de 2,5m e a diferença de cotas na vertical de 0,5m

y  0,5 
tg 1    11,3º RDEx   RDE  cos(11,3º ) RDEy  RDE  sin(11,3º )
 2,5 
RA 4 3
RAX  RA   0,8RA RAY  RA   0, 6 RA
C x 5 5
RDE  Fx  0  RDE  cos(11,3º )  0,8RA  0
Equilibrio centro disco D  
C  Fy  0 0, 6 RA  RDE  sin(11,3º )  200
RDE  214, 7 N RA  263, 2 N P  RDE cos11, 3º  210, 6N

No centro do disco E a força RDE é contrária à que atua no centro do disco D pois trata-se de uma força de
reação à ação provocada pela força P. Assim teremos o equilibrio no centro do disco E.

RC  100  214, 7  sin 11, 3º RC  142 N

Problema 2.10

Uma força P atua num ângulo θ=60º sobre um rolete com o peso de
50kg.

Determinar a força P necessária para puxar o rolete sobre o

obstáculo existente no plano inclinado representado na figura.

P  441N

Problema 2.11

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Uma carga vertical P está aplicada na extremidade B da haste BC.

A constante de rigidez da mola é K, e a mola está indeformado para um valor de θ = 90º .
a) Desprezando o peso da haste, exprima, em função de P, K e l , o ângulo θ correspondente ao equilíbrio do
sistema.
b) Determine o valor de θ quando P=1/4 Kl

 1 kl
a) sen 
2 2 kl  p
b) θ=141,1º

Problema 2.12

A viga AB, simplesmente apoia representada na figura, faz com

o plano horizontal um ângulo α e suporta uma carga
uniformemente distribuída q.

Nestas condições determine em função q; l e h as reações nos

apoios A e B.

Problema 2.13

Observe a figura junto.

Determine as reações nos apoios C e D quando uma carga de

667N solicita a estrutura.

26.56º 56,31º

Problema 2.14

A estrutura representada na figura suporta uma carga de 400

Kg, conforme se representa na figura. Desprezando o peso
das peças, em comparação com os esforços induzidos pela
carga, calcular as componentes horizontais e verticais de
todas as forças que atuam em cada uma das peças.

Problema 2.15 z
As duas polias A e B são solidárias ao veio CD, e
este roda com velocidade angular constante
transmitindo potência de A para B.

y 8
x
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a) Determine o valor da força horizontal T, no ramo tenso da correia em B para que haja equilíbrio na
transmissão.
Determine as componentes cartesianas das reações nos apoios C e D, quando o ângulo θ = 45º e
considerando que estas se encontram devidamente alinhadas.

T  42 N RDZ  32,1N RCZ  77,5 N

RDY  56, 7 N RCY  20, 6 N RCX  RDX  0

Problema 2.16

O veio representado na figura tem

solidárias duas polias planas iguais de 150
mm de diâmetro, nas quais atritam
correias de transmissão.
Sabendo que na polia C atrita uma
correia na qual a força no ramo tenso e
dupla da do ramo frouxo (T1=2xT2) T1
determine as reações horizontais e
verticais nos apoios A e D.

Resolução:
Os momentos torsores nas duas polias
onde atritam as correias têm de ser
iguais. Por sua vez, T1=2.T2
(215  1459 R  (T1  T2 ) R  T2  70 N T1  140 N

M  0  145sin 20º 0,225  R  0,63  (70 140)  cos10º 0,45  R  130 N

ZA ZD ZD
 F  0  145sin 20º  RZA  RZD  (70 140)cos10º  RZA 27,2 N
Z
 M 0(145cos 20º 215)0,225 (210.sin10)0,45 R 0,63 R 151N
YA YD YD
 F  0  (145cos20º 215)  (70 140) sin10º  RYA  RYD  RYA 237 N
Y
R  27,22  2372 239 N R  1512 1302 200 N
A D