LABORATORIO 4

August 28, 2019

Dennet Orbaugh - 16501

Elías Sánchez - 16132
Universidad del Valle de Guatemala
Sistemas de Control IE3006 Sección 10
Ingeniería Electrónica y Mecatrónica

August 28, 2019

Sistemas de Control Universidad del Valle de Guatemala

Resumen
En este laboratorio se verifica y prueba las aplicaciones de la retroalimentación
negativa. Entre ellas se encuentra proporcionar estabilidad en sistemas que
originalmente eran inestables. De igual forma se trabajó con el control pro-
porcional para llegar a la estabilidad del sistema igualmente. También se
exploraron las limitaciones de ambos, lo que causa que no se puede llegar exac-
tamente al valor de referencia, pero sí se puede obtener un error deseado. Todo
esto se logra modificando la variable K mejorando la estabilidad y rendimiento
de sistemas de primero y segundo orden.

Resultados

Primera Parte
TF Estabilidad Polos Valor SS ess
G1 Inestable (1, 0) - -
Marginalmente
G1 feedback (0, 0) - -
Estable
G2 inestable (4, 0) - -
G2 feedback Estable (-1, 0) 5 -
G3 Estable (-2, 0) - -
G3 feedback Estable (-4, 0) 0.5 -
G4 Estable (-100, 0) 0.8 -
G4 feedback Estable (-180, 0) 0.444 0.356
G5 Estable (-15.6, 145i) (-15.6, -145i) 1 -
G5 feedback Estable (-15.6, -206i) (-15.6, 206i) 0.5 0.5
1
G1 =
s
Tau = -1 TauF no aplica.
5
G2 =
s +1
Tau = -1/4 TauF = 1
2
G3 =
s +4

Página 1 de 12
Sistemas de Control Universidad del Valle de Guatemala

Tau = 1/2 TauF = 1/4

80
G4 =
s + 180
Tau = 1/100 tauF = 1/180

2.128 ∗ 104
G5 =
s 2 + 31.28s + 4.255 ∗ 104

Página 2 de 12
Sistemas de Control Universidad del Valle de Guatemala

Figure 1: Función de Transferencia 1 Lazo Abierto

Figure 2: Función de Transferencia 1 Lazo Cerrado

Página 3 de 12
Sistemas de Control Universidad del Valle de Guatemala

Figure 3: Función de Transferencia 2 Lazo Abierto

Figure 4: Función de Transferencia 2 Lazo Cerrado

Página 4 de 12
Sistemas de Control Universidad del Valle de Guatemala

Figure 5: Función de Transferencia 3 Lazo Abierto

Figure 6: Función de Transferencia 3 Lazo Cerrado

Página 5 de 12
Sistemas de Control Universidad del Valle de Guatemala

Figure 7: Función de Transferencia 4 Lazo Abierto

Figure 8: Función de Transferencia 4 Lazo Cerrado

Página 6 de 12
Sistemas de Control Universidad del Valle de Guatemala

Figure 9: Función de Transferencia 5 Lazo Abierto

Figure 10: Función de Transferencia 5 Lazo Cerrado

Página 7 de 12
Sistemas de Control Universidad del Valle de Guatemala

Figure 11: Tiempos Función de Transferencia 5 Lazo Abierto

Figure 12: Tiempos Función de Transferencia 5 Lazo Cerrado

Página 8 de 12
Sistemas de Control Universidad del Valle de Guatemala

Figure 13: Tiempos y Valores Función de Transferencia 5

Segunda Parte
Ejercicio 1

TF Estabilidad Polos Valor SS ess k

G1 feedback estable (-1, 0) 2 -1 2
G2 feedback estable (-6, 0) 1.67 -4/6 = -0.6667 2

Figure 14: G1 y G2 en sistemas estables

Página 9 de 12
Sistemas de Control Universidad del Valle de Guatemala

Ejercicio 2

TF Estabilidad Polos Valor SS ess k

G3 estable (-1, 0) -1 2 -1/2
G4 estable (-1, 0) -1 0.615 -0.625

Figure 15: G3 y G4 - Tau nuevo

Ejercicio 3

TF Estabilidad Polos Valor SS ess k

G3 estable (-1, 0) -1 2 -1/2
G4 estable (-1, 0) -1 0.615 -0.625

Figure 16: Respuestas del Sistema -0.01 < Ess < 0.01

Página 10 de 12
Sistemas de Control Universidad del Valle de Guatemala

Ejercicio 4

TF Estabilidad Polos Valor SS ess k

G5 estable (-1, 0) -1 0.7 2.77

Figure 17: G5: -0.01 < Ess < 0.01

Figure 18: G5 con tr/2

Discusión

Se puede observar que hay distintas formas de lograr volver estable un sistema
que previamente no lo era. En esta práctica, se volvieron estables sistemas con

Página 11 de 12
Sistemas de Control Universidad del Valle de Guatemala

retroalimentación negativa que en lazo abierto eran inestables. También es

eficaz utilizar una ganancia para poder controlar el overshoot, el rise time, el
settling time , etc. y poder volver más estable al sistema. Estas dos adiciones al
sistema, ayudan a rechazar perturbaciones externas que afectarían al sistema
sin retroalimentación negativa y ganancia.

DE igual forma existen sistemas en donde el controlador proporcional se ve

limitado y no puede cumplir con los requerimientos de control. Para estos casos
K tienen dos valores posibles para cumplir con diferentes requerimientos.Al
igual que se ve limitado si se desea un error de 0, ya que K debe de ser 0.

Página 12 de 12