Control Digital

FASE 1

PRESENTADO POR :

GRUPO:
203041_40

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CEAD-SOGAMOSO
2019
 INTRODUCCIÓN
En el aprendizaje de herramientas de ingeniería es de gran importancia apropiar los conceptos

utilizados al control digital, así mismo identificar los modelos a partir de la curva de reacción de

un proceso mediante una abreve investigación con el fin de dar solución al punto planteado 1 de

la guía.
 1. Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de

reacción de un proceso y realizar un pequeño resumen sobre los modelos

generales. (Máximo 4 páginas en este punto).

Los métodos que emplean el trazo de una recta tangente en el punto de inflexión de la curva de

reacción del proceso tienen el inconveniente que este punto usualmente es difícil de determinar

en forma precisa. Los que utilizan dos o tres puntos sobre la curva de reacción son los de uso

más amplio, pero tienen el problema que los puntos utilizados son fijados por su autor, no

habiendo garantía que estos provean la mejor identificación para diferentes procesos.

Todos los procedimientos de identificación presentados, emplean la información del proceso

obtenida a partir de una prueba de lazo abierto. Se considerará como entrada, una señal escalón

u(t) de amplitud ∆u y como respuesta del sistema una señal y(t).

La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en forma casi general a la mayoría de

los sistemas de control. En particular, cuando el modelo matemático de la planta no se conoce y,

por lo tanto, no se pueden emplear métodos de diseño analíticos, es cuando los controles PID

resultan más útiles.

Sistemas de primer orden: Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio

característico, esto es, al número de polos que tiene el sistema en su conjunto. La función de

transferencia de un sistema de primer orden es:

N (s )
G ( s )=
s +a
donde N(s) es el polinomio del numerador de coeficientes constante al ser de tipo LTI. Por el

principio de causalidad, el grado de N(s) es uno o cero, bien es una constante o es un cero de

primer orden.

Respuesta temporal ante la entrada en escalón: Para analizar la dinámica del sistema de

primer orden se requiere conocer qué tipo de entrada excitará al equipo. Como a priori no se

conoce la naturaleza de esta señal, tal cual se comentó en el anterior capítulo, se emplearán las

señales de pruebas.

En el dominio temporal se definieron tres entradas normalizadas: escalón, rampa y parábola. Por

dicha razón, la caracterización de los sistemas de primer y segundo orden en el dominio temporal

se darán con estas excitaciones unitarias

1 k 1 1
Y ( s )= . k
s (1+sT ) (
=k .
s 1+ sT )
Análisis temporal de sistemas de segundo orden: Las ecuaciones diferenciales lineales de

coeficientes constantes de segundo orden describen las dinámicas de sistemas con dos elementos

de almacenamiento de energía en su interior. La expresión matemática que generaliza a estos

equipos está definida por:

a o y + a1 y +a 2 y=bo x+ b1 x +b 2 x

Pero a i , bi son escalones constantes y x(t) es la excitación además y(t) es la salida, de allí que:

2
Y ( s) bo +b 1 s+b 2 s
G ( s )= =
X (s) ao +a 1 s+a 2 s2
Método “simétrico”

A diferencia del método 123c, en el cual estos puntos están fijos, estos se pueden seleccionar

arbitrariamente pero ubicados simétricamente sobre la curva de respuesta.

Modelos de primer orden más tiempo muerto

La respuesta del modelo (1) a un cambio escalón u∆ en la entrada, está dada por se puede

obtener que el tiempo requerido para alcanzar un valor de la respuesta determinado, se

considerará en adelante que la respuesta del sistema se ha normalizado respecto a su valor final

entre cero y uno, el cual denota el punto fraccional que se desea alcanzar en la respuesta.

2. Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de

reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los

siguientes parámetros:

• Temperature Ambient (°C)= 27

A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

• Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica

del simulador Proteus.

τ 0=t 1−t 0 =4 ,37−3 , 37=1

γ 0=t 2−t 1=18 , 5−4 , 37=14 , 1

y 1− y 0 1780−27
k 0= = =87 ,65
u 1−u0 20−0

Por tanto:

k 0 e−τ s 87,65 e−s

0

P ( s )= =
s γ 0+1 14,1 s+ 1

Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar

una entrada tipo escalón.

• Hacer el análisis de estabilidad de manera analítico y computacional y

comparar resultados.

Se debe definir el modelo del sistema y analizar su comportamiento ante perturbaciones de tipo

escalón, teniendo en cuenta que la temperatura límite inicia en 27°

 BIBLIOGRAFÍA

Barrera, C. E. & Soria, L. R. (2010) Congreso Anual de la Asociación de México de Control

Automático. Puerto Vallarta, Jalisco, México. Diseño e Implementación de Controladores

Digitales Basados en Procesadores Digitales De Señales. Recuperado de

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https://es.mathworks.com/products/control/features.html [Acceso 28 abril. 2019].

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2019].