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03
1 1
T = m ẋ 2 + J 0 θ̇ 2
2 2
1
T eq= m eq ẋ eq2
2
ẋ
Visto que ẋ eq = ẋ e θ̇= a equivalência T e Teq dá:
R
1 1 1
m eq ẋ 2eq= m ẋ2 + J 0 θ̇2
2 2 2
Tem-se:
J0
m eq =m+
R2
Ex. 04
ẋ 1
ẋ 2=L2 . ω → ẋ 2=L2 .
L1
ẋ 1
ẋ 3=L3 .ω → ẋ 3=L3 .
L1
1 1 1 1
m ẋ 2= m ẋ 2+ m ẋ2 + m ẋ 2
2 eq 1 2 1 1 2 2 2 2 3 3
L2 2 2
L
meq =m1+ m2
L1 ( ) ( )
+m3 3
L1