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Sezione 6

Accoppiamenti e trasmissione di Forze e


Momenti tra corpi rigidi

Prof. A.Corti - Corso di "Modellistica dei Sistemi Meccanici" 1


Tipologie di accoppiamenti

I vincoli ideali sono vincoli lisci, ovvero privi di attriti e tali quindi che le forze
trasmesse sono normali alle superfici di accoppiamento stesse.

I vincoli reali tengono conto degli attriti e rendono necessario un approfondito


studio dei vincoli per determinarne intensità e direzione.

Per la risoluzione dei problemi di stima delle forze trasmesse attraverso i vincoli
tra corpi rigidi è necessario riferirsi a casi semplificati per le diverse tipologie di
coppie cinematiche, data la complessità e la non generizzabilità dei problemi.

Le coppie cinematiche possono dividersi in tre tipologie:


 coppie asciutte (dove i corpi rigidi sono in contatto diretto)
 coppie con lubrificazione limite (dove i corpi rigidi sono in contatto minimo con
lubrificante interposto)
 coppie con lubrificazione totale (dove i corpi rigidi non sono in contatto avendo
lubrificante interposto)

Le forze di attrito sono solitamente da considerarsi “negative”, determinando un


lavoro perso che rende non ideali i sistemi con perdite di energia anche notevoli.

In alcuni casi le forze di attrito divengono “positive”,garantendo la trasmissione di


forze o momenti in organi quali freni e frizioni.

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Accoppiamenti con trasmissione di forze per attrito

Gli organi come freni e frizioni sono caratterizzati da una trasmissione di forze e
momenti di attrito tra due o più accoppiamenti, con usura delle superfici.
Generalmente il logoramento e l’usura si ha su di una sola superficie grazie alla
differente scelta del materiale delle due superfici di accoppiamento superficie o
elemento di usura.

Dal punto di vista progettuale per tali elementi risulta importante la


determinazione del campo di pressioni operanti sulle superfici di accoppiamento e
del lavoro di attrito trasmesso.

In tale caso si impiega la ipotesi di Reye: “il volume di materiale asportato


durante il logoramento del materiale è proporzionale al lavoro di attrito
scambiato”.
dLa = dVu

essendo:
 La il lavoro di attrito scambiato tra due elementi cinematici
 Vu volume di usura della superficie di usura durante il lavoro scambiato

L’ipotesi di Reye è una semplificazione del problema fisico, dato che nella realtà il
lavoro di attrito provoca anche un riscaldamento delle superfici e quindi non tutto
si trasforma in usura e asportazione di materiale.

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Perno di spinta - 1

Il Perno di Spinta è un perno avente superficie terminale a forma di corona


circolare spinto su di una superficie piana di accoppiamento.

Il contatto e quindi la trasmissione del


momento Ma avviene lungo la corona circolare
del perno.

Si suppone anche che l’usura avvenga solo sul


Ma perno e che P sia la forza che preme il perno
alla superficie di accoppiamento, che
determina un campo di pressione p(x,y) non
noto sulle due superfici.

Per ovvie considerazioni di carattere geometrico si può


supporre che la pressione sulla corona dipenda solo r2
dal raggio r e non dal riferimento angolare ϑ sul piano di
accoppiamento (r, ϑ) r1

Si consideri un elemento infinitesimo della corona dS,


su questa agiscono una pressione normale alla
superficie p•dS ed una forza tangente alla superficie f•p•dS
costituita dalla forza di attrito.

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Perno di spinta - 2

Considerando condizioni di moto a regime (variazione di energia cinetica nulla) si


applica la prima equazione della statica (Fe = 0), per cui la forza è pari a:
P = ∫ p ⋅ dS
S
considerando un elemento infinitesimo dS della corona circolare di spessore dr:
r2
dS = 2πr ⋅ dr da cui: P = 2π ∫ p ⋅ r ⋅ dr
r1

Considerando anche l’equilibrio ai momenti esercitati dalle forze di attrito:


r2 r2
M a = ∫ (2π ⋅ f ⋅ p ⋅ r ⋅ dr ) ⋅ r = 2π ∫ f ⋅ p ⋅ r 2 ⋅ dr
r1 r1

Il problema sarebbe risolvibile se l’andamento della pressione fosse costante e


quindi nel caso di avere:
dp dp
=0 oltre a =0
dr dϑ

P 2 r23 − r13
p= Ma = f ⋅ P ⋅ 2 2
(
π r22 − r12 ) 3 r2 − r1

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Perno di spinta - 3

Nella realtà, sulla base di prove sperimentali si vede che la pressione sulla
superficie della corona è dipendente dal raggio r secondo una legge di inversa
proporzionalità.

Applicando la ipotesi di Reye si può esprimere, per un moto angolare pari ad α, la

( )
seguente:
dM a ⋅ α = f ⋅ p ⋅ 2π ⋅ r 2 ⋅ dr ⋅ α = dV = dS ⋅ h = 2π ⋅ r ⋅ dr ⋅ h
essendo h lo spessore di materiale usurato.

Supponendo il coefficiente di attrito f costante: p (r ) ≡


h c
=
f ⋅α ⋅ r r
h
essendo: c=k con k costante di proporzionalità tra lavoro di
f ⋅α attrito e volume di usura

P
⋅ r ⋅ dr = 2π ⋅ c ⋅ (r2 − r1 )
r2 c
P = 2π ∫ da cui: c=
r1 r 2π (r2 − r1 )

p(r ) =
P 1
M a = 2π ⋅ f ∫
r2 c 2
⋅ r ⋅ dr =
(
2π ⋅ f ⋅ P r22 − r12 )
r +r
= f ⋅P 2 1
2π (r2 − r1 ) r r1 r 2π (r2 − r1 ) 2 2

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Perno di spinta - 4

Un caso reale di sistema di perno di spinta è una frizione monodisco, composta di


due elementi di cui realizzato con materiale di usura avente forma di corona
circolare. La realizzazione a corona è
giustificato dal fatto che se il
materiale fosse a forma
completamente circolare nel centro si
P avrebbero pressioni tendenti ad
infinito essendo:
p (r ) =
c
r
Al fine della funzionalità del sistema il disco di usura
viene realizzato con delle gole discarico per l’accumulo
e l’eliminazione delle frazioni usurate che si eliminano
dal materiale del disco.

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Pattino su superficie piana - 1

Il caso di sistema pattino su superficie piana rappresenta il modello di sistema di


frenatura con freno a disco, in cui l’elemento di frenatura ha la forma di settore
circolare, ma è semplificabile (date le
P dimensioni relative tra disco e
x0 pattino) in una geometria di pattino
rettangolare.
T
La forza P tiene in contatto il pattino
ed il disco, mentre la forza T è quella
h0 h1 che garantisce il mantenimento del
moto uniforme (assenza di variazione
a di energia cinetica del sistema).

Si rappresenti con α l’angolo formato dal pattino con la superficie avente la


seguente relazione geometrica:

h −h h1 − h0  h1 − h0 x 
h( x ) = h0 +  = h0 1 + m 
x
tgα = 1 0 x = h0 1 +
a a  h0 a   a
per il calcolo della distribuzione delle pressione sulla superficie del pattino si
applica l’ipotesi di Reye ad un volume elementare h•dx, considerando un pattino
di larghezza unitaria.

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Pattino su superficie piana - 2

L’ipotesi di Reye di equivalenza tra lavoro di attrito ed il volume di materiale


asportato è rappresentata dalla seguente:
La - lavoro di attrito
dLa = dFa ⋅ X = f ⋅ p ⋅ dx ⋅ X = h ⋅ dx Fa - forze di attrito
X - percorso effettuato dal pattino
da cui è possibile rappresentare:
 x  x
p (h ) ≡
1 1
h=k⋅ h0 1 + m  = c1 + m 
f ⋅X f ⋅X  a  a

Scrivendo l’equilibrio delle forze (Fe=0) rispetto all’asse verticale:

 x  a P
a
P = ∫ pdS = ∫ pdx = ∫
a
c1 + m dx = c a + m  c=
a
S 0 0
 a  2 a+m
2
Perciò l’andamento delle pressioni sulla superficie del pattino è espresso come:

 x
p(x ) =
P
1 + m 
 a a
 a + m 
 2

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Pattino su superficie piana - 3

Scrivendo l’equilibrio dei momenti (Me=0) rispetto all’origine dell’asse x:


a a  x P 1 m
P ⋅ x0 = ∫ p ⋅ x ⋅dx = ∫ c1 + m x ⋅ dx = a + 
0 0
 a m 2 3 
1+
2
da cui è possibile ricavare l’espressione di x0:

2
1+ m
x0 = a 3
2+m
tale espressione verifica che per garantire l’equilibrio delle forze e dei momenti la
forza premente P non deve essere applicata nella mezzeria del pattino. Nel caso in
cui il pattino non possa ruotare di α e quindi avere un consumo regolare allora
h0=h1 e m=0, ovvero p=costante e: 1
x0 = a
2
Nel caso in cui invece il pattino possa ruotare di α allora:

a a  x
T = ∫ f ⋅ p ⋅dx = f ∫ c1 + m dx = f ⋅ P
0 0
 a

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Accoppiamento Ceppo - Tamburo - 1

L'accoppiamento ceppo-puleggia (o ceppo-tamburo) è tipicamente applicato al


caso dei freni a ceppo o a tamburo.
Le superfici di accoppiamento non sono più piane ma
cilindriche.
Il ceppo può essere:
 esterno (freni ferroviari);
 interno (freni veicolari).

Direzione di accostamento

Direzione di azione della


risultante delle pressioni

Direzione generica

Si indica con θ l’angolo compreso tra la direzione di accostamento e una direzione


generica.

Il problema anche in questo caso è trovare la distribuzione delle pressioni sulla


superficie di contatto.
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Accoppiamento Ceppo - Tamburo - 2

Si consideri l’ipotesi di Reye e sia h lo spessore di materiale usurato lungo la


direzione di accostamento del ceppo alla puleggia.
Stante la definizione dell’angolo θ allora lo spessore di materiale usurato lungo una
generica direzione è (s = h•cos θ).

Considerando una generica


s
superficie di usura r•d θ
il volume infinitesimo θ Direzione di accostamento
asportato è pari a:
dV = h ⋅ cos ϑ ⋅ r ⋅ dϑ h
Su ogni superficie infinitesima r•d θ
agisce una forza tangenziale f•p (con p pressione locale) che produce un momento
(con braccio del momento costante pari al raggio r). Il lavoro di attrito svolto è
pari al momento di attrito per un angolo Θ che compie la ruota:
dLa = dM a ⋅ r ⋅ Θ = f ⋅ p ⋅ r ⋅ dϑ ⋅ r ⋅ Θ
applicando l’eguaglianza tra lavoro di attrito e volume di usura per un angolo Θ:

⋅ cos ϑ = c ⋅ cos ϑ = p(ϑ )


h
f ⋅ p ⋅ r ⋅ Θ ⋅ dϑ = h ⋅ cosϑ ⋅ r ⋅ dϑ
2
p≡
f ⋅r ⋅Θ

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Accoppiamento Ceppo - Tamburo - 3

La proporzionalità della pressione sulla superficie di contatto (e quindi di usura)


con il cosθ, permette di verificare che geometrie del tipo riportate in figura con
aree di contatto aventi angolo rispetto alla
direzione di accostamento pari a π/2, non
hanno senso,in quanto per θ=π/2 p risulta
nulla e quindi non vi è alcun lavoro di attrito
utile.
θ Direzione di
α1 Fn accostamento

α2
T
Sia allora Fn la risultante delle azioni
normali p, questa sarà passante per O essendo
d risultante di azioni tutte passanti per O (le
pressioni sono normali alla superficie e quindi
hanno direzione del raggio), ma la retta di azione non coinciderà, in generale, con
la direzione di accostamento.
Si indichi allora come riferimento angolare del sistema la direzione della risultante.
Il ceppo avrà ampiezza rispettivamente α1 e α2.

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Accoppiamento Ceppo - Tamburo - 4

Si consideri una generica direzione α rispetto alla direzione delle forza risultante Fn
normali alla superficie di contatto, composta
dalle componenti p•cosα, che agiscono sulle p
α
P senα
superfici infinitesime r•dα.
La forza risultante Fn è allora calcolabile come: α
α1
α
P cosα
Fn = ∫ p ⋅ cos α ⋅ r ⋅ dα dovendo essere nulla la somma α1
α2
delle componenti perpendicolari
∫α p ⋅ sinα ⋅ r ⋅ dα = 0
a Fn: 2

Su ogni superficie dS agiscono anche le forze tangenziali di attrito (f•p) che


risultano ortogonali alle pressioni (p) e proporzionali secondo il parametro
costante di attrito f.
La risultante di tali forze tangenziali ed sarà quindi ortogonale anch’essa alla
risultante delle forze normali (Fn) con proporzionalità f, ovvero T=f•Fn

Facendo l’equilibrio dei momenti rispetto al centro della puleggia si avrà l’equilibrio
tra il momento della forza risultante degli sforzi tangenti T e i diversi contributi
delle componenti tangenziali:
d>r essendo cosα<1 dovendo essere:
α1
T ⋅ d = f ⋅ Fn ⋅ d = ∫ f ⋅ p ⋅ r 2 ⋅ dα α1 α1
α2
∫α f ⋅ p ⋅ cos α ⋅ r ⋅ d ⋅ dα = ∫ f ⋅ p ⋅ r 2 ⋅ dα
2 α2

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Accoppiamento Ceppo - Tamburo - 5

Si vuole calcolare l’andamento delle pressioni sulle superfici di accoppiamento.


Si prenda adesso il riferimento alla bisettrice dell’angolo di abbraccio δ.
1
Nella figura sono riportati:
2 θ
α 1 - direzione generica
2 - direzione di accostamento
ψ ψ - angolo tra la bisettrice e direzione
generica
Fn β - angolo tra la bisettrice e direzione
β δ/2
γ di accostamento
δ/2 γ - angolo tra la bisettrice e direzione
della forza risultante Fn
θ = ψ-β
α = ψ-γ

Si supponga nota la direzione di accostamento del ceppo, sulla base della


conoscenza del cinematismo del meccanismo e si supponga f costante.

δ
α1 α1
∫α p ⋅ sinα ⋅ r ⋅ dα = 0 = ∫ c ⋅ cos ϑ ⋅ r ⋅ sinα ⋅ dα = c ⋅ r ∫ 2δ cos(ψ − β ) ⋅ sin(ψ − γ ) ⋅ dψ = 0
2 α2 −
2

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Accoppiamento Ceppo - Tamburo - 6

cos(ψ − β ) ⋅ sen (ψ − γ ) = (cosψ cos β − sen ψ sen β )(− cosψ sen γ + sen ψ cos γ ) =

= cos 2 ψ cos β sen γ + cosψ senψ cos β cos γ + cosψ senψ sen β sen γ − sen 2 ψ cos γ sen β = 0

Da cui dopo passaggi trigonometrici, si ottiene:

 δ sen δ   δ sen δ   δ − sen δ 


tgγ  +  = tgβ  −  tgγ = tgβ  
2 2  2 2   δ + sen δ 
relazione che permette di esprimere l’angolo β noto l’angolo γ e viceversa.
Dall’equilibrio delle forze nella direzione di Fn:
δ
α1 cos β
Fn = ∫ p ⋅ cos α ⋅ r ⋅ dα = ∫ 2δ c ⋅ r ⋅ cos(ψ − β ) cos(ψ − γ ) ⋅ dψ = cr (δ − sen δ )
1
α2 −
2 2 cos γ

e quindi:

cos γ cos γ
p(ψ ) = cos(ψ − β )
2 Fn 2 Fn
c=
r (δ − sen δ ) cos β r (δ − sen δ ) cos β

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Accoppiamento Ceppo - Tamburo - 7

Utilizzando l’equazione di equilibrio dei momenti rispetto al centro della puleggia è


possibile ricavare il momento applicato Mf (momento frenante):
δ
α1
M f = T ⋅ d = f ⋅ Fn ⋅ d = ∫ f ⋅ p ⋅ r ⋅ dα = ∫ 2δ f ⋅ c ⋅ cos(ψ − β ) ⋅ r 2 ⋅ dψ
2
α2 −
2

da cui:
δ
 δ  δ 
M f = f ⋅ c ⋅ sin(ψ − β ) ⋅ r 2 2
δ = f ⋅ c ⋅ r 2 ⋅  sen − β  + sen + β  

2  2  2 
δ
M f = 2 f ⋅ c ⋅ r 2 ⋅ sen cos β = f ⋅ Fn ⋅ d
2
dalla cui espressione è possibile ricavare la variabile d:

δ δ
2c ⋅ f ⋅ r 2 sen cos β 4 sen
Mf 2 cos γ 2 cos γ
d= = =r
f ⋅ Fn f
1
c ⋅ r ⋅ (δ − sen δ ) cos β δ − sen δ
2

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Accoppiamento Ceppo - Tamburo - 8

T
P La variabile d individuata (che
permette di descrivere un segmento
C1 γ Fn PO), al variare dell’angolo γ che
forma la forza risultante Fn con la
bisettrice dell’angolo di abbraccio del
O perno, descrive una circonferenza
(C1) passante per O e avente
diametro pari a:

δ
4r ⋅ sen (δ − sen δ )
2

I punti della circonferenza sono il luogo dei punti dove si deve applicare la
risultante delle forze tangenziali (T), al variare della direzione della risultante delle
forze normali (Fn), per avere la condizione di equilibrio, ovvero variazione nulla di
energia cinetica, ovvero stato di regime del sistema.
Per il punto P passa la risultante delle azioni tra ceppo e tamburo (inclinata di un
angolo ϕ=arctg(f) rispetto a Fn.

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Accoppiamento Ceppo - Tamburo - 9

Considerando che T e Fn stanno in rapporto tra di loro secondo il coefficiente di


attrito f (invariante con la posizione, dipendendo dai soli materiali), allora l’angolo
ϕ con ϕ=arctg(f), indica, partendo da P la direzione della risultante degli sforzi
trasmessi tra ceppo e tamburo (composta da T e Fn). Al variare del punto P,
rimanendo costante f, si individua un punto invariante P0 posto sulla circonferenza
C1, che permette di individuare la direzione di Fn e di T.

T P0
P ϕ
Fn
γ
O

Il punto P0 è invariante essendo l’arco P0-0 un arco su cui insiste un angolo ϕ alla
circonferenza sempre costante al variare di γ, dato che tale angolo è l'angolo di
attrito che non varia se non con il materiale dell’accoppiamento ceppo-puleggia.
Per P0 passa sempre la risultante delle azioni.

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Accoppiamento Ceppo - Tamburo - 10

La direzione di accostamento dipende chiaramente dal tipo di cinematismo entro il


quale è inserito l’accoppiamento ceppo-tamburo.

Si possono descrivere tre casi generali:


 ceppo vincolato ad una coppia prismatica;
 ceppo vincolato ad una coppia rotoidale;
 ceppo flottante composto da un braccio avente due coppie rotoidale.

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Accoppiamento Ceppo - Tamburo - 11

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Elementi di rotolamento - 1

Elementi i rotolamento utilizzati per ridurre l’attrito dei contatti di strisciamento


(sostituzione dell’attrito di strisciamento con attrito volvente). Cuscinetti di
rotolamento di varie forme e funzioni.

Si considera un cuscinetto a rulli cilindrici


portante, che sostiene un carico Q,si vuole
studiarne il momento motore che garantisce
il moto in assenza di variazioni di energia
cinetica.

Si considera che su ogni rullo si scarichi


parte del carico applicato al cuscinetto.

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Elementi di rotolamento - 2
Si considera come modello fisico (sufficientemente veritiero) che si abbia solo
deformazione radiale e solo sui rulli (anelli indeformabili).
Secondo la geometria di riferimento, calcolato ε0 (deformazione del rullo 0):

ε1 = ε 0 cos γ ε 2 = ε 0 cos 2γ etc.

Essendo γ = 2π/z (con z numero dei rulli) I rulli caricati (sottoposti a tramissione
di forze) sono in numero di z/2 se z è pari e sono in numero di (z±1)/2 se z
dispari

La teoria di Hertz ci dice che:


P1 ε1
= P1 = P0 cos γ P2 = P0 cos 2γ etc.
P0 ε 0
Quindi:
Q = P0 + 2 P0 cos 2 γ + 2 P0 cos 2 2γ + ...

considerando poi z/2 il numero di rulli caricati ed essendo:


π
1 + 2 cos 2 γ + 2 cos 2 2γ + ... 1 1
≅ ∫2
π cos 2
γ ⋅ dγ =
z/2 π −
2 2
z 1 4Q
Q = P0 ⋅ P0 =
2 2 z

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Elementi di rotolamento - 3

Si consideri che le diverse superfici di contatto


siano tali per cui δi1= δi2 allora le reazioni
vincolari Ri1 e Ri2 (del generico rullo i-esimo)
sono passanti per il centro del rullo Oi.

Ri1 è scomponibile in Pi1 e Ti1 (tangente alla


circonferenza passante per il centro dei rulli
di raggio Ra+R), per cui è possibile definire
(per il generico i-esimo rullo):
δ δ
T1i = P1i essendo fv = δ M mi = P1i (Ra + R )
R R R

δ
M m = ∑i P1i (Ra + R ) = 4Q δ (Ra + R )(1 + 2 cos γ + 2 cos 2γ + ...)
R z R
1 + 2 cos γ + 2 cos 2γ + ... 1 π2 2
si può considerare: = ∫ π cos γ ⋅ dγ =
z/2 π −2 π
4Q δ z 2 4Q δ
Per cui in definitiva: M = ( R + R ) = (Ra + R ) = 1,27 f v (Ra + R ) ⋅ Q
2π π R
m a
z R
inferiore ad attrito di strisciamento essendo fv << f
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