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Summary
Transformações De Lorentz
Hector L. Carrion
ECT-UFRN
22 de junho de 2015
Hector L.Carrion aula-ECT/UFRN

T.L.
Cone de luz
Grupo general linear
Grupo de Lorentz
quadrivetores
Equações de maxwell
Tensor de campo eletromagnético
Principio de mı́nima ação
Referências
Summary
1 Transformações de Lorentz
Retraso do tempo na T.R.E.
Contração de Lorentz
2 Diagramas do espaço-tempo
3 grupo GL(R n , A)
4 Grupo SO(1, 1)
5 quadrivetores
6 Equações de maxwell
7 Tensor de campo eletromagnético
8 Principio de Hamilton
equações canônicas de movimento
9 Referências
T.L.
Cone de luz
Grupo de Lorentz
quadrivetores
Referências
Summary
3 grupo GL(R n , A)
4 Grupo SO(1, 1)
5 quadrivetores
9 Referências
T.L.
Cone de luz
Grupo de Lorentz
quadrivetores
Referências
Consideremos os sistemas de referência inercial K 0 e K , sendo que

K 0 se move em relação a K com velocidade V~ = Vi.
Consideremos os eixo y e y 0 paralelos, e os eixos x e x 0 tambem
paralelos.
Quando as origens de coordendas O, O 0 de ambos referencias
coincidem, consideremos que t = t 0 (a cronometragem começa por
igual em ambos referencias).

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Cone de luz
Grupo de Lorentz
quadrivetores
Referências
SRI

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Cone de luz
Grupo de Lorentz
quadrivetores
Referências
As coordenadas do evento P = (t, x, y ) no referencial K 0 e as

coordenadas do mesmo evento P = (t 0 , x 0 , y 0 ) no referencial K 0 estão
relacionados pela seguinte transformação linear
xV
t0 = (t − )γ
C2
x0 = γx −V γt
y0 = y (1)
sendo
γ= √1 ,β= V
C .
1−β 2
Forma matricial
t0 − CV2 γ
    
γ 0 t
 x 0  =  −V γ γ 0  x  (2)
y0 0 0 1 y

T.L.
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Grupo de Lorentz
quadrivetores
Referências
  0 

t t
Definindo os vetores de Lorentz : X =  x  e X 0 =  x 0 
y y0
e a matriz de Lorentz
− CV2 γ 0
 
γ
M(V ) =  −V γ γ 0  (3)
0 0 1
logo a T.L. (2) fica assim
X 0 = M(V ) X (4)

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Cone de luz
Grupo de Lorentz
quadrivetores
Referências
Observações:
Quando C → ∞ T.Lorentz → T. Galileu.
Na T.R.E. a sincronização de relogios é dada com ajuda de sinal
luminosa que tem velocidade limite: C .
quando C → ∞ temos:
γ = q 1 V 2 → 1, substituindo na matriz de Lorentz
1− C
t0 − CV2 γ 0
    
γ t
 x0  =  −V γ γ 0  x  →
y0 0 0 1 y
 0    
t 1 0 0 t
 x0  =  −V 1 0   x  ,
y0 0 0 1 y
a Transformação de Lorentz recai na Transformação de Galileu.

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Referências
Transformação de Lorentz inversa
X = M(V )−1 X 0 (5)

♠ Calcular M(V )−1 e provar que M(V )−1 = M(−V ).
Explicitamente
   V
 0 
t γ C2 γ 0 t
 x  =  Vγ γ 0   x0  (6)
y 0 0 1 y0
Ao comparar as transformações (2) e (6), observamos que as

matrizes são simétricas, o que confirma mais uma vez a
indistingibilidade do referencial inercial K e K 0 .

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Referências
Considere dois referênciais inerciais K e K’, nas condições em que foram

apresentadas as Transformações de Lorentz.
Considere dois eventos P e Q arbirários nos referencial K e K 0 .
Em K as coordenadas dos eventos são:
P = (t1 , x1 , y1 ),
Q = (t2 , x2 , y2 )
Em K 0 as coordenadas dos eventos são:
P 0 = (t10 , x10 , y10 ),
Q 0 = (t20 , x20 , y20 )
Discuta a o conceito de simultaneidade no referencial K 0 do ponto de
vista do referencial K .
Ou seja, se P e Q são simultaneos no referencial K 0 , que acontece com
os dois eventos no referencial K ?

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Referências
relatividade do conceito da simultaniedade
Da transformação de Lorentz (6) temos

Vγ
∆t = γ ∆t 0 + ∆x 0 (7)
C2
sendo ∆t = t2 − t1 , ∆t 0 = t20 − t10 , ∆x 0 = x20 − x10 .
No sistema K 0 os eventos P e Q são simultaneos, logo t10 = t20 , entao:
Vγ
∆t = ∆x 0 (8)
C2
Se ∆x 0 > 0 → t2 > t1 , logo o evento Q acontece depois do evento P
Se ∆x 0 < 0 → t1 > t2 , logo o evento P acontece depois do evento Q

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Referências
Atraso do tempo a partir das transformações de Lorentz

Considere dois eventos P e Q que acontecem no mesmo lugar no
referencial K 0 , ou seja, x10 = x20 , logo de (7)
∆t = γ∆t 0 (9)
como γ(V ) > 1 então se conclui que ∆t > ∆t 0 , ou seja o relogio no
referencial K 0 transcorre mais lentamente que o relogio do referencial K .
conclusão
O trancurso do tempo entre dois eventos na relatividade especial,
depende do referencial inercial na qual se mede o tempo.
Em particular
o intervalo de tempo (∆t 0 ) entre dois eventos que acontecem no mesmo
lugar no referencial K 0 , é menor que o intervalo de tempo entre os
mesmos eventos, medidos no referencial K .

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Referências
plataforma com velocidade V constante em relação a K

No exemplo da plataforma (associado ao referencial K’) em movimento
uniforme e velocidade constante V em relação ao referencial K 0 , os
eventos ”a emisão da luz de um extremo da plataforma (P)”e ”o retorno
da luz ao ponto de emisão (P)”(apos se refletir no espelho no outro
extremo da plataforma) acontece no mesmo lugar em K 0 , ou seja x10 = x20 .
Logo, é licito utilizar a equação (9) para comparar os tempos transcurrido
entre os eventos dados, tanto no referencial K e o referencial K 0 . logo
∆t = γ∆t 0
onde:
∆t 0 é o intervalo de tempo da viagem da luz dentro da plataforma, desde
a sua emisão (P’) ate seu retorno (Q’), apos se refletir no espelho no
canto oposto de plataforma (ida e volta, na direção transversal ao
deslocamento da plataforma) .
∆t é o intervalo de tempo da viagem da luz, visto de terra (K), desde a
sua emisão (P) ate seu retorno (Q), apos se refletir no espelho na sua
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Referências
Figura : No referencial K 0 : emisão e deteçao da luz no

mesmo ponto

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Questão
Consideremos um referencial inercial K 0 em movimento uniforme com
velocidade constante V~ = Vi em relação ao referencial inercial K fixo.
Consideremos também uma barra fixa no referencial K 0 , com suas
extremidades nos pontos x10 e x20 . Qual é o comprimento desta barra no
referencial K ?
Solução
No referencial K’:
Sendo uma barra rı́gida e fixa, temos: l0 = x 0 2 − x10 = ∆x12
0
l0 → comprimento propio.
No referencial K :
suponhamos que x1 (t) e x2 (t) são os extremos da barra, medidos no
mesmo instante t, logo o comprimento é
l = x2 (t) − x1 (t) = ∆x12 (10)

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Referências
pela transformações de Lorentz de K → K 0 temos:
x10 = (x1 − Vt1 )γ

x20 = (x2 − Vt2 )γ, (11)
logo, substraindo:
0
∆x12 = ∆x12 γ − V γ(∆t12 ).
Sendo que a medição do comprimento l da barra, no referencial K se da
no mesmo instante (t1 = t2 = t), logo
l0 = lγ − V γ(0)
l0 = lγ

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Referências
l0
=γ>1 (12)
l
Conclusão : ”O comprimento da barra en movimento é menor que seu
comprimento propio”ou
A medida do comprimento da barra l0 no referencial K 0 em que ela esta
em repouso é maior que a medida do comprimento da barra na qual ela
esta em movimento
Comentario 1: Este resultado já havia sido sugerido por Lorentz e por
FitzGerald antes da TRE, na tentativa de explicar o resultado falho do
experimento de Michelson e Morley.
Comentario 2: Como os comprimento transversai ao movimento não se
alteram, e os comprimentos longitudinais pode se contrair, dependendo
do referencial, entao; pra objetos com volume, como as dimensõe
transversais não se modificam, então o volume propio (V0 ) se contrai
quando medido em movimento.
Comentario 3: Da definição de comprimento, se deduz que a
relatividade do comprimentoHectorda barra éaula-ECT/UFRN
L.Carrion resultado da relatividade do
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Referências
Comentario 4: A contração de Lorentz é simétrico, ou seja, uma barra

rı́gida e fixa no referencial K , também será menor medido por um
observador no referencial en movimento K 0 .
Figura : contração de Lorentz

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Referências
Summary
3 grupo GL(R n , A)
4 Grupo SO(1, 1)
5 quadrivetores
9 Referências
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Referências

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Referências
∆x v π
Tang (θ) = = <1⇒θ<
C ∆t C 4
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Referências
No digrama E − T , a linha doL.Carrion

Hector tempo de uma partı́cula de massa m com
aula-ECT/UFRN
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Referências
Diagramas do espaço-tempo do referencial K 0 , visto pelo

observador em K .
O eventos P tem coordenadas (ct1 , x1 ) no referencial inercial K .
O evento P tem coordendas (ct10 , x10 ) no referencial inercial K 0 .

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Referências
Os eventos P e Q são simultaneos no referencial inercial K .

Os eventos P e Q não são simultaneos no referencial inercial K 0 .
O evento Q acontece antes do evento P no referencial inercial K 0 .

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Grupo de Lorentz
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Referências
Summary
3 grupo GL(R n , A)
4 Grupo SO(1, 1)
5 quadrivetores
9 Referências
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Referências
Grupo geral linear : GL(R n , A)

Considere um espaço vetorial V = R n onde podemos definir uma forma
bilinear
WA (X , Y ) =< X , AY >R , (13)
sendo o produo escalar:
k=n
X
< X , Y >= xk yk = X T Y
k=1
n
O grupo GL(R , A) é o conjunto de matrizes Mn×n inversiveis, que
deixam invariante a forma bilinear (13) sobe a ação da matriz M
(X 0 = MX ).
GL(R n , A) = {Mn×n / < X 0 , AY 0 >R =< X , AY >R , det(M) 6= 0} (14)

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Referências
Da invariança da forma bilinear (13) se conclui que
A = M T AM. (15)
Definição equivalente
GL(R n , A) = {Mn×n / det(M) 6= 0, A = M T AM, } (16)

Grupo ortogonal O(n)
Na definição (14) se consideramos A = I (matriz identidade), concluimos
também que
I = M T IM → M T = M −1 , (17)
Definição: O grupo O(n) esta formado por matrizes Mn×n inversiveis,
tais que deixam invariante a forma bilinear
WI (X , Y ) =< X , Y >R = X T Y .
O(n) = {Mn×n / det(M) 6= 0, M T = M −1 } (18)

Da condição M T = M −1 podemos concluir que Det(M) = ±1.
T.L.
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Referências
Observação
√ Se pode provar facilmente que o modulo de um vetor
V = < V , V > é invariante pela transformação V 0 = M X , sendo M
um elemento qualquer do grupo O(n), ou seja |V 0 | = |V | (exercı́cio).
A matriz M é denominada também como matriz de rotação.
Em particular podemos pensar também que a distancia infinitesimal entre
dois ponto do espaço euclidiano R n , definido assim:
ds 2 = dx12 + dx22 + .... + dxn2 = [dr ]T [dr ]
é invariante pela transformação ortogonal dr 0 = M dr . Ou seja

ds 2 = ds 02 . Sendo que o vetor d~r pode-se arranjar como uma matriz
linha [dr ] = [dx1 dx2 .... dxn ]T (ou coluna, de acordo a necesidade).
Grupo ortogonal especial :SO(n) É um subgrupo de O(n), formado
por matrizes cuja det(M) = 1.
SO(n) = {Mn×n / det(M) 6= 0, M T = M −1 , det(M) = 1} (19)

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Grupo pseudo-ortogonal O(p, q)

Na definição (14) se consideramos A = η, sendo η uma matriz diagonal,
da seguinte forma:
 
1 0 0 0 . . 0
 0 1 0 . . . 0 
 
 0 0 . . . . 0 
 
η=  . . 0 . . . . 
,p + q = n (20)
 . . . . −1 . . 
 
 . . . . 0 −1 . 
. 0 0 . 0 0 −1
p → elemento da diagonal principal com valor = 1.
q → elemento da diagonal principal com valor −1.
substituindo na forma bilinear geral (13) temos
Wη (X , Y ) =< X , ηY >= x1 y1 + x2 y2 + .... + xp yp − xp+1 yP+1 − ... − xn yn ,
(21)
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A condiçaõ de existencia da matriz A (15) agora toma a forma particular
η = M T ηM. (22)
Definição: O grupo O(p, q) esta formado por matrizes Mn×n inversiveis,

tais que deixam invariante a forma bilinear (21).
O(p, q) = {Mn×n / det(M) 6= 0, η = M T ηM.} (23)

T
Da condição η = M ηM podemos concluir que Det(M) = ±1.
Grupo pseudo-ortogonal especial :
SO(p, q) É um subgrupo de O(p, q), formado por matrizes cuja
det(M) = 1.
SO(p, q) = {Mn×n / det(M) 6= 0, η = M −1 η M, det(M) = 1} (24)

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Referências
Consideremos,agora o espaço vetorial V = <n onde o produto escalar

entre dois vetores X e Y de <n tem a seguinte forma
< X , Y >= x1 y1 + x2 y2 + .... + xp yp − xp+1 yP+1 − ... − xn yn . (25)

Sabemos pela propria definição do grupo SO(p, q), que os elemento
deste grupo deixam invariante o produto escalar anterior (25). Como
caso particular, os elementos do grupo SO(p, q) √deixam invariante o
módulo do vetor V ∈ <n definido como: V = < V , ηV >.
O espaço vetorial R n munido do produto escalar (25) é chamado de
espaço de Minkowski M {p,q} .
Em particular a ”distancia infinitesimal”entre dois pontos do espaço
M {p,q} é dado por
ds 2 = dx12 + dx22 + .... + dxp2 − dxp+1
2
− ... − dxn2 . (26)
esta ”distancia”infinitesimal é invariante pela aplicação da
pseudo-rotação [dr 0 ] = M[dr ], (M ∈ SO(p, q))
T.L.
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Referências
Consideremos o caso:p = 1, q = 3 entao temos o grupo SO(1, 3)

denominado o grupo de Lorentz do espaço de Minkowsi M {1,3} .
SO(1, 3) = {M4×4 / det(M) 6= 0, η = M −1 η M, det(M) = 1} (27)
Distancia infinitesimal entre dois pontos: (de (26))
ds 2 = dx12 − dx22 − dx32 − dx42 . (28)

identificando dx1 = cdt, dx2 = dx, dx3 = dy , dx4 = dz
ds 2 = c 2 dt 2 − dx 2 − dy 2 − dz 2 . (29)
As transformações de Minkoswki (representados pelas matrizes M4×4 )
deixam invariante a ”distancia”infinitesimal (29) do espaço M {1,3} .

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Grupo ortogonal : O(2)
O(2) = {R2×2 / det(R) 6= 0, R −1 = R T } (30)

ele preserva
o produto escalar
< X , Y >= x1 y1 + x2 y2 . Sendo
x1 y 1
X = ∈ <2 e Y = ∈ <2 .
x2 y2
a b
Suponhamos que R = e det(R) = 1. Logo
c d

a b
SO(2) = {R2×2 = /R −1 = R T , det(R) = ad − bc = 1}
c d
(31)
Da condição R −1 = R T temos: a = d, c = −b.

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Referências

a c
Finalmente: R = , sendo a2 + c 2 = 1.
−c a
Com a escolha
a = cos(θ), c = − sin(θ) temos:
cos(θ) − sin(θ)
R9θ) = .
sin(θ) cos(θ)
Desta forma temos a definição alternativa para o grupo ortogonal
especial SO(2) que fica assim:

cos(θ) − sin(θ)
SO(2) = {R = , θ ∈ <} (32)
sin(θ) cos(θ)

T.L.
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Referências
A circunferencia unitaria S 1 = {(a, c) ∈ <2 / a2 + c 2 = 1} é mapeiada

ponto a ponto (unı́vocamente) pela matriz R(θ) do grupo SO(2).

T.L.
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Referências
R(θ) é a matriz
de
rotações no plano xy . Sendo θ o angulo de rotação
x
do vetor X = quando aplicado a matriz de rotação R.
y
V 0 = R(θ)V

T.L.
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Referências
Summary
3 grupo GL(R n , A)
4 Grupo SO(1, 1)
5 quadrivetores
9 Referências
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Referências
Grupo O(1, 1) no espaço de Minkowski M 1,1 .

(p = 1, q = 1, n = p + q = 2).
O(1, 1) = {M2×2 (<) / det(M) 6= 0, η = M T ηM} (33)

Como sabemos, os elemento desta matriz deixa invariante a seguinte
forma bilinear
W (X , Y ) =< X , ηY >= X T ηY = x1 y1 − x2 y2 (34)

x1 y1 1 0
sendo X = ,Y = . η=
x2 y2 0 −1
Impondo det(M) = 1, chegamos ao subgrupo SO(1, 1) definido assim:
SO(1, 1) = {M2×2 (<) / det(M) = 1, η = M T ηM} (35)

T.L.
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Referências

a b
Consideremos que M = ∈ SO(1, 1), logo temos a condição
c d
det(M) = ad − bc = 1.
Adicionalmente :

1 0 a c 1 0 a b
η = M T ηM → = . . ,
0 −1 b d 0 −1 c d
concluimos que : a = d, b = c.

a b
SO(1, 1) = {M2×2 = , a2 − b 2 = 1} (36)
b a

T.L.
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Referências
√
da condição anterior a = ± 1 − b 2 , b ∈ <; o grupo SO(1, 1) é a união
de dois subconjuntos
SO(1, 1) = L↑+ ∪ L↓+ (37)

T.L.
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Referências
√
1 − b2 √ b
L↑+ = {L(b) = , b ∈ <}
b 1 − b2
√
− 1 − b2 √b
L↓+ = {L(b) = , b ∈ <}
b − 1 − b2
↑
L+ é subgrupo de SO(1, 1) (verificar)
Se pode mostrar queo conjunto
1 0
Observe que L(0) = ∈ L↑+ .
0 1
L(b)L(0) = L(b)
A matriz L(0) é o elemento identidade do grupo SO(1, 1) e do subgrupo

L↑+ .
No plano (a, b) a hipérbole esta parametrizada por b. No subconjunto
L↑+ , b = 0 corresponde ao vértice da hipérbole.
T.L.
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Referências
Nova parametrização: a = cosh(z), b = − sinh(z) , baseado na

identidade hiperbolica cosh(z)2 − sinh(z)2 = 1

cosh(z) sinh(z)
L↑+ = {L(z) = , z ∈ <} (38)
sinh(z) cosh(z)

− cosh(z) − sinh(z)
L↓+ = {L(b) = , z ∈ <}
− sinh(z) − cosh(z)
Provar que L(z)L(z 0 ) = L(z + z 0 )

Provar que L−1 (z) = L(−z)

T.L.
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quadrivetores
Referências
V
Agora, realizamos nova mudança de parâmetros: tanh(z) = C , logo:
1 V
cosh(z) = q , sinh(z) = q
V2 V2
1− C2 C 1− C2
substituindo em (38) temos finalmente:
q 1 − qV
 
2 2
L↓+ = {L(V ) = 
1− V 2
V
C
C
1
1− V 2
C  , −1 ≤ V = tanh(z) ≤ 1}
− q
2
q
2 C
C 1− V 2 1− V 2
C C
Ou seja, chegamos a uma matriz de Lorentz L↓+ onde naturalmente

−C ≤ V ≤ C .

T.L.
Cone de luz
Grupo de Lorentz
quadrivetores
Referências
Se aplicarmos
a matriz L(V ) (transformação de Lorentz) no vetor
ct
X = do espaço de Minkoswsi M {1,1} , temos
x
q 1 − qV V 2
 
0 2

ct 1− V 2 C 1− 2 ct
= C C
.
x0

− qV V 2 q 1

V2
x
C 1− 1−
C2 C2
com a escolha de γ = q 1
, temos :
2
1− V 2
C
0
− VC γ

ct γ ct
= .
x0 − VC γ γ x
ou
V
t 0 = γt − 2 γx
C
x 0 = −V γt + γx (39)
que é a transformação de Lorentz apresentada inicialmente em (1)
T.L.
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Grupo de Lorentz
quadrivetores
Referências
O subgrupo L↓+ preserva a orientação temporal, ouseja se t aumenta

então t 0 tambem aumenta.
O subgrupo L↓+ não preserva a orientação temporal, ouseja se t
aumenta, t 0 diminui.
L(v )L(v 0 ) = L(ṽ ) (relação de clausura ou fechadura do grupo L↓+ ).
v + v0
ṽ = 0 (40)
1 + vv
C2
esta ultima equação se pode interpretar como a regra da adição de
velocidades ao longo do eixo x. Quando temos uma partı́cula com
velocidade ṽ em relação ao referencial K e velocidade v no referencial
K 0 . A velocidade v 0 se pode indentificar como a velocidade do referencial
K 0 em relação ao referencial K .

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Grupo de Lorentz
quadrivetores
Referências
Intervalo
Sabemos que o intervalo espacial (entre dois eventos)
ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 é um conceito relativo, ouseja depende do
referencial inercial, de forma similar o intervalo temporal dt é tambem
relativo. Definamos um intervalo no espaço tempo de Minkowski M (1,3) ,
num referencial inercial K
ds 2 = c 2 dt 2 − dx 2 − dy 2 − dz 2 (41)
0
De forma similiar, em outro referencial inercial K
ds 02 = c 2 dt 02 − dx 02 − dy 02 − dz 02 (42)
Vamos extender a transformação de lorentz do grupo SO(1, 1)
apresentada na equação (39) ao grupo SO(1, 3). Na nova situação,
temos o Referencial K 0 viajando com velocidade constante V em relação
ao referencial K , e paralelamente ao eixo x; com os eixos y e z
ortogonais ao movimento de K 0 . Observamos também que os eixo x e x 0
são paralelos, e os eixos y ey 0 são paralelos, e os eixos z e z 0 também são
pralelos. Hector L.Carrion aula-ECT/UFRN
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Logo a matriz de transformação de Lorentz do grupo SO(1, 3) é:
−V Cγ2
 0    
t γ 0 0 t
0
 x   −V γ
 0 = γ 0 0   x 
 
 y   0 (43)
0 1 0  y 
z0 0 0 0 1 z
logo diferenciando a sistema de equações anterior, linha por linha, temos:
dt 0 −V Cγ2 0 0
    
γ dt
 dx 0   −V γ γ 0 0    dx 
 
= (44)
 dy 0

  0 0 1 0   dy 
dz 0 0 0 0 1 dz

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Por substituição direta, se pode verificar que:
ds 2 = ds 02 (45)
Isto ja é de conhecimento, justamente porque o grupo SO(1, 3) foi

construido para deixa invariante formas bilenares do tipo (41).

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Summary
3 grupo GL(R n , A)
4 Grupo SO(1, 1)
5 quadrivetores
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Quadrivetores (tensor de primeiro ordem)
Aν → {A0 , A1 , A2 , A3 } quadrivetor contravariante (46)

Aν → {A0 , A1 , A2 , A3 } quadrivetor covariante (47)
Aµν tensor de ordem 2 (48)

Aµν tensor de ordem 2 (49)
µ
A Bµ tensor de ordem 0 =escalar (?) (50)
Aµ tensor de ordem 1 = vetor (51)
(52)
? convenção de Einstein: Indices repetidos (um covariante e outro

contravariante) significa que devemos somar para todos os valores
permitidos do ı́ndice µ. no final, não tem indice livre, ou seja temos um
escalar.
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xµ = {ct,~r } coordenadas de um evento

E ~
Pµ = { , P} tensor energia momentum
c
Jν = {cρ, ~J} densidade de corrente
Aν ~ potencial eletromagnetico
= {φ, A}

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Quadrivetores
Quadrivetor : X µ ↔ {x 0 , x 1 , x 2 , x 3 } no referencial K .
Quadrivetor : X 0µ ↔ {x 00 , x 01 , x 02 , x 03 } no referencial K 0 .
Notação tensorial
Consideremos a transformação de Lorentz no espaço M (1,3)
−V Cγ 0 0
 0    
ct γ ct
 x0   − V γ γ 0 0   x 
 
 0 = C (53)
 y   0 0 1 0   y 
0
z 0 0 0 1 z
Podemos rescrever a equação anterior, utilizando as seguintes redefinições
x0 = ct
1
x = x
x2 = y
3
x = z (54)
Hector L.Carrion aula-ECT/UFRN 0
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0 
x0 −V Cγ
   0 
γ 0 0 x
 x 10   − V γ γ 0 0   x1 
 0 = C   (55)
 x2   0 0 1 0   x2 
x2
0
0 0 0 1 x3
Ou na forma simplicada assim:
X 0µ = Λµν X ν , (56)
sendo µ = {0, 1, 2, 3}; ν = {0, 1, 2, 3}.
onde para cada valor fixo de µ no lado esquerdo, iremos expandir a
somatoria no indice repetido ν no lado direito. Os valores de Λµν sao
definidos da matriz de Lorentz (53), sendo assim :
γ
Λ00 = γ, Λ01 = −V ,
C
Λ10 = −V γ, Λ11 = γ,
Λ22 = 1
3Hector L.Carrion
Λ = 1, o resto nulo
aula-ECT/UFRN
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Aplicação no espaço Euclidiano

Tensor métrico no espaço Euclidiano
 
1 0 0
1, i = j;
η =  0 1 0  ⇒ ηµν = (58)
0, i 6= j.
0 0 1
Onde µ = {1, 2, 3}, ν = {1, 2, 3} .

Logo, é facil demonstrar que:
ds 2 = ηµν dx µ dx ν (?) (59)
é igual a
ds 2 = dx 2 + dy 2 + dz 2 (60)
(?) aqui temos que expandir no indice µ e ν, para todos seu valores
possı́veis.
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Aplicação no espaço Minkowskiano M (1,3)

Tensor métrico no espaço Minkowskiano
 
1 0 0 0 
 0 −1 0  1, i = j = 1;
0 
η=  0 0 −1 0  ⇒ η µν = 0, i=6 j. (61)
−1, i = j > 1;

0 0 0 −1
Onde µ = {0, 1, 2, 3}, ν = {0, 1, 2, 3} .

Logo, é facil demonstrar que:
ds 2 = ηµν dx µ dx ν (?) (62)
é igual a
ds 2 = c 2 dt 2 − dx 2 − dy 2 − dz 2 (63)
(?) aqui temos que expandir no indice µ e ν, para todos seu valores
possı́veis.
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Subindo e descendo ı́ndices

Podemos subir ou descer os indices do quadrivetor utilizando o tensor
métrico.
Aµ = ηµν Aν , (64)
na equação anterior, se diz que os indices ν acima e embaixo estão
contraidos, isto significa que devemos expandir para todos os valores de
ν.
Podemos definir o tensor métrico covariante η µν tal que
η µα ηνβ = δβα
com isto, 
 1, i = j = 1;
η µν = 0, i 6= j. (65)
−1, i = j > 1;


1, i = j;
δβα → delta de kronecker, δβα =
0, i 6= j.
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Aµ = η µν Aν , (66)
Produto escalar no espaço de Minkowski
Quadrivetor : Aµ ↔ {A0 , A1 , A2 , A3 }
Quadrivetor : Bµ ↔ {B0 , B1 , B2 , B3 }
A.B = Aµ Bµ (67)
importante
O importante neste momento é que escalares, são invariantes de Lorentz;
ou seja quando passamos de um referencial inercial a outro, ela fica
constante.
exemplos: Aµ Bµ , Aµν Bµν , etc.

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Summary
3 grupo GL(R n , A)
4 Grupo SO(1, 1)
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Definições
~ → Intensidade de campo elétrico.
E
~ → Intensidade de campo magnético.
B
ρ → densidade de carga.
~J → densidade de corrente.
Equações de Maxwell
~ ρ
∇.E = (Lei de Gauss elétrico) (68)
ε
~
∇.B = 0, (Lei de Gauss magnético) (69)
∂B~
~
∇×E = − (Lei de Farady) (70)
∂t
~
∂E
~
∇×B = µ~J + εµ , (Lei de Amper) (71)
∂t

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Equação de onda eletromagnetica para deduzir a equação de onda

para o campo eletromagnetico, precisamos da identidade vectorial a
seguir
∇ × (∇ × E~ ) = ∇(∇.E~ ) − ∇2 E
~ (72)
∂2 ∂2 ∂2
sendo o operador laplaciano ∇2 = ∂x 2 + ∂y 2 + ∂z 2 , logo
~ = (∇2 E1 , ∇2 E2 , ∇2 E3 )
∇2 E (73)
A seguir aplicamos rotacional à equação (70) e temos :
~
∂B
~
∇ × (∇ × E = − )
∂t
~
∂B ~
∂(∇ × B)
~)
∇ × (∇ × E = −∇ × ( )=− (74)
∂t ∂t

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utilizando a identidade (72) e a equação (71) na equação (74)

~
~ ) − ∇2 E
~ ∂(µ~J + εµ ∂∂tE )
∇(∇.E = − (75)
∂t
ρ ~ ∂~J ∂2E ~
∇( ) − ∇2 E = −µ − µ 2 (76)
ε ∂t ∂t
No vacuo J = 0, ρ = 0, µ → µ0 , → 0
~
∂2E
~ − µ
∇2 E =0 (77)
∂t 2
~ (t, x, y , z) = (E1 (t, x, y , z), E2 (t, x, y , z), E3 (t, x, y , z))
sendo E

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~ = (E1 , 0, 0) = E1~i
Equação de onda unidimensional Consideremos E
logo em (78) temos
∂ 2 (E1~i)
∇2 (E1~i) − µ =0 (78)
∂t 2
1
como c = µ0 0 , simplificando
1 ∂ 2 E1
∇2 E 1 − =0 (79)
c 2 ∂t 2
∂ 2 E1 ∂ 2 E1 ∂ 2 E1 1 ∂ 2 E1
+ + − =0 (80)
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 c 2 ∂t 2
A equação anterior é a equação de onda eletromagnatico relativo ao
camp elétrico num referêncial inercial K .

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Identificando x 0 = ct, x 1 = x, x 2 = y , x 3 = z temos:
∂ 2 E1 ∂ 2 E1 ∂ 2 E1 ∂ 2 E1
1 2
+ 2 2
+ 3 2
− =0 (81)
∂(x ) ∂(x ) ∂(x ) ∂(x 0 )2
considerando x ν = η νµ xµ , e η µν = (+1, −1, −1, −1). temos que
x 0 = x 0 , x 1 = −x1 , x 2 = −x2 , ; x 3 = −x3 .

A equação anterior (81) pode se escrever assim:
∂ ∂
µ
( (E1 )) = 0 (82)
∂x ∂xµ
∂ µ ∂
Identificando ∂µ ≡ ∂xµ , ∂ ≡ ∂x µ temos a equação de onda (80) na sua
forma tensorial :
∂ µ ∂µ (E1 ) = 0, (83)
0 1 2 3
sendo E1 = E1 (x , x , x , x ) o campo eletromagnético dependendo do
Hector ~
tempo t e posição no espaço rL.Carrion
= (x, y ,aula-ECT/UFRN
z).
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Na equação de onda eletromagnetico anterior, temos indices contraidos,

logo ele é um escalar de Lorentz, que quer dizer que ele é invariante pela
transformação de Lorentz. Ou seja, ele é invariante quando passamos de
um referencial inercial a outro.
Invariança da equação de onda E.M. explicita
Consideremos o caso particular de onda eletromagnética unidimensional
E = E (x, t) (ver (80)) escrito num referencial inercial K
∂2E 1 ∂2E
− =0 (84)
∂x 2 c 2 ∂t 2
A questão é, qual é a forma da equação de onda eletromagnética
E = E (x 0 , t 0 ) em outro referencial inercial K 0 , que viaja com velocidade
V em relação ao referencial em repouso K ?.
para responde, iremos utilizar a transformação de Lorentz
t 0 = (t − xV 0
C 2 ) γ, x = γ x − V γ t ja definida anteriormente e a regra da
cadeia para funções de duas variáveis como segue
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∂ ∂ ∂t 0 ∂ ∂x 0
(E (x 0 (x, t), t 0 (t, x))) = 0 (E (t 0 , x 0 )) + 0 (E (t 0 , x 0 ))
∂t ∂t ∂t ∂x ∂t
∂ ∂ ∂t 0 ∂ ∂x 0
(E (x 0 (x, t), t 0 (t, x))) = 0 (E (t 0 , x 0 )) + 0 (E (t 0 , x 0 ))
∂x ∂t ∂x ∂x ∂x
Com a notação simplificada
∂ 0 0 ∂ ∂ ∂2
∂t (E (x (x, t), t (t, x))) = ∂t (E ) = Et ; ∂x (E ) = Ex ; ∂t 2 (E ) =
∂2 ∂ ∂
Ett , ∂x 2 (E ) = Exx , ∂t ( ∂x (E )) = Ext .
A equação de onda (84) fica

1
Exx − Ett = 0 (85)
c2

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e a regra da cadeia fica assim
∂t 0 ∂x 0
Et = Et 0 + Ex 0 (86)
∂t ∂t
∂t 0 ∂x 0
Ex = Et 0 + Ex 0 . (87)
∂x ∂x
(88)
A seguir teremos que calcular Ett , Exx e substituir na equação (85).
Desta maneira podemos provar facilmente que a equação de onda
eletromagnética unidimensional para E = E (x 0 , t 0 ) tem a mesma
estrutura que a apresentada em (84), ou seja:
∂2E 1 ∂2E
− =0 (89)
∂x 02 c 2 ∂t 02
Includive a velocidade da propagação da O.E.M.é a mesma, e é igual a
velocidade da luz c.
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4 Grupo SO(1, 1)
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O tensor de campo eletromagnético é um tensor de ordem dois, cuja

representação matricial é antisimétrica,tem a seguinte estrutura
 
0 −E1 −E2 −E3
 E1 0 −B3 B2 
F µν =   (90)
 E2 B3 0 −B1 
E3 −B2 B3 0
Observe que F µν = −F νµ ; ∀ν, ∀µ. (antisimetria)

F 00 = 0, F 01 = −E1 , F 10 = E1 , ....

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Consideremos por simplicidade µ = = c = 1. Logo as equações de

maxwell ficam
~
∇.E = ρ (Lei de Gauss elétrico) (91)
~
∇.B = 0, (Lei de Gauss magnético) (92)
~
∂B
~
∇×E = − (Lei de Farady) (93)
∂t
∂E~
~
∇×B = ~J + , (Lei de Amper) (94)
∂t
A equação (91) pode se escrever explicitamente assim:
∂E1 ∂E2 ∂E3
+ + =ρ (95)
∂x ∂y ∂z

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na notação quadridimensional a equação anteior fica

∂E1 ∂E2 ∂E3
1
+ 2
+ =ρ (96)
∂x ∂x ∂x 3
A partir da definição do tensor de campo eletromagnetico (90) temos:
E1 = F 10 , E2 = F 20 , E3 = F 30 , 0 = F 00
substituindo na equação (97) obtemos
∂F 10 ∂F 20 ∂F 30
+ + =ρ (97)
∂x 1 ∂x 2 ∂x 3
00
Agregando ∂F
∂x 0 = 0 à equação anterior e considerando o quadrivetor
densidade de corrente J µ = (J 0 , J 1 , J 2 , J 3 ) = (ρ, J 1 , J 2 , J 3 ) :
∂F 00 ∂F 10 ∂F 20 ∂F 30
+ + + = J0 (98)
∂x 0 ∂x 1 ∂x 2 ∂x 3
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∂F µ0
= J 0. (99)
∂x µ
A equação vetorial (94) pode se escrever explicitamente assim:
 
i j k
 ∂x ∂y ∂z  − ∂E = ~J (100)
∂t
B1 B3 B3
em componentes:
∂B3 ∂B2 ∂E1

− − = J1 (101)
∂y ∂z ∂t
∂B3 ∂B1 ∂E2
− + − = J2 (102)
∂x ∂z ∂t
∂B2 ∂B1 ∂E3
− − = J 3. (103)
∂x ∂y ∂t
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escrevendo em termos dos elementos do tensor de campo eletromagnetico
∂F 21 ∂F 31 ∂F 01
+ + = J1 (104)
∂x 2 ∂x 3 ∂x 0
∂F 12 ∂F 32 ∂F 02
1
+ 3
+ = J2 (105)
∂x ∂x ∂x 0
∂F 13 ∂F 23 ∂F 01
+ + = J3 (106)
∂x 1 ∂x 2 ∂x 0
adicionando as derivadas parciais dos elemento da diagonal principal de
F µν convenientemente
∂F 11 ∂F 21 ∂F 31 ∂F 01
+ + + = J1 (107)
∂x 1 ∂x 2 ∂x 3 ∂x 0
∂F 12 ∂F 22 ∂F 32 ∂F 02
1
+ 2
+ 3
+ = J2 (108)
∂x ∂x ∂x ∂x 0
∂F 13 ∂F 23 ∂F 33 ∂F 01
+ Hector L.Carrion
+ +
aula-ECT/UFRN = J3 (109)
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∂F µ1
= J1 (110)
∂x µ
∂F µ2
= J2 (111)
∂x µ
∂F µ3
= J3 (112)
∂x µ
utilizando o indice latino k = 1, 2, 3, podemos resumir as 3 equações
anteriores numa so.
∂F µk
= J k , k = 1, 2, 3 (113)
∂x µ

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Finalmente, juntando a equação (99) e (114) podemos unifcar as duas

equações de Maxwell (91) e (91) na seguinte forma tensorial
∂F µν
= Jν (114)
∂x µ
sendo {µ, ν = {0, 1, 2, 3}}.

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Campos eletromagnetico e a tranformaçao de Lorentz.

Consideremos uma configuração de campo eletromagnetico num
referencial inercial K e sua forma tensorial F µν . Qual é configuração do
mesmo campos eletromagnetico medido por outro referencial inercial
K 0 ?. Para isto é suficiente utilizar a transformação de Lorentz para cada
indice do tensor de campo eletromagnetico como segue
F 0µν = Λµα Λµβ F αβ (115)

sendo Λµβ matriz de transformação de Lorentz apresentada na equação
(55) ou (56)

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quadrivetores Hamiltoniana de um sistema mecânico
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4 Grupo SO(1, 1)
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O princı́pio de Hamilton foi inspirado por outro, publicado no mesmo ano

de 1744 por Maupertuis. O princı́pio de ação mı́nima de Maupertuis dizia
basicamente que a quantidade de ação necessária para que qualquer
mudança seja feita pela natureza é sempre a menor possı́vel.
Hamilton modificou o principio de Maupertuis definindo a ação como a
integral da Lagrangeana:
Z t1
S[xi ] = L(t, xi , ẋi ) dt, (116)
t0
L = T − U, é a denominada lagrangeana do sistema fı́sica em estudo,

sendo:
a) T = T (ẋi ) é a energia cinética no sistema de coordenadas cartesiano.
b) U = U(xi ), quando a partı́cula se move num campo de forças
conservativo.

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enunciado do principio de Hamilton

”De todas as trajetorias possiveis (compatı́veis com os vı́nculos), que
pode seguir um sistema dinámico para se deslocar de um ponto a outro
num dado intervalo de tempo,a trajetória real seguida é aquela que faz
extremal a ação (116).
δS ≡ 0. (117)
Logo as coordenadas da trajetoria real, devem satisfazer a seguinte
equação de Euler/Lagrange
d
Lxk − Lx 0 = 0, k = 1, 2, ..., n. (118)
dt k
é um sistema de equações diferenciais de segunda ordem, que deverá ser
resolvida. A solução da equação de Euler/lagrange representa a trajetória
fı́sica real, seguida pelos constituintes do sistema fı́sico.
Sendo n o número de coordenadas cartesianas necessários para descrever
o sistema dinámico.
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Exemplo 1 Particula livre. Dado um Sistema de referência inercial (SRI)

uma partı́cula de massa m é livre de interações, descreve um movimento
mecânico com a seguinte condição inicial ~r |0 = ~r0 , ~ṙ |0 = ~v0 (a posição
inicial e a velocidade inicial, respectivamente).
a) Determine a Lagrangiana da partı́cula livre
b) Defina a ação desta partı́cula e encontre a equação do movimento da
mesma utilizando o principio de mı́nima ação de Hamilton.
c) Verifique que a equação do movimento encontrada na questão anterior
é a mesma proveniente da segunda lei de Newton.
d) Resolva a equação de movimento desta partı́cula com as condições
iniciais ~r (0) = (0, 2, 0), ~v (0) = (3, 4, 0).

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Grupo de Lorentz
Referências
Exemplo 2 Oscilador classico. Uma mola de massa desprezı́vel e

constante elastica K = 100N/cm é fixa a uma parede vertical, e a outra
extremidade está ligada a um bloco metálico, de massa m = 1kg , de
modo que ela pode deslizar numa superficie horizonatal sem atrito.
Considerando que a terra é um SRI, o movimento do oscilador é
unidimensional e utilizando o princı́pio de Hamilton encontre a equação
diferencial de movimento do oscilador. Resolva e equação diferencial com
as condições iniciais x0 = 5cm, v0 = 0cm/s.
Exemplo 3 Campo gravitacional uniforme. Uma partı́cula de massa m é
lanzada de uma altura h com uma velocidade inicial ~v = v0 1~i + v0 2~j
dentro de um campo gravitacional uniforme na direção −~j.
a) Determine a Lagrangeana da partı́cula num instante t.
b) Determine a equação do movimento da partı́cula.

T.L.
Cone de luz
Grupo de Lorentz
Referências
Exemplo 5 Pendulo simples. Um pendulo simples esta constituido por

um fio inextensı́vel de comprimento l e massa desprezı́vel e com uma
partı́cula pontual de massa m num extremo, sendo que o outro extremo
esta unido a um ponto fixo. Consideremos que ela é solta a uma certa
altura em relação a superfı́cie horizontal e oscila num plano verticial.
Generalização do principio de Hamilton.
Quando temos por exemplo um péndulo em movimento, para especificar
o estado dinámico do pendulo não precisamos necessariamente as
coordenadas cartesianas x, y em relaçao a certo S.R.; podemos também
especificar completamente o estado dinámico do pendulo atravez do
angulo θ que forma o pendulo com a vertial, sendo que o comprimento
do pendulo será uma constante. Logo é possivel descrever a dinámica do
pendulo, analizando o comportamento desta coordenada generalizada
θ no tempo.

T.L.
Cone de luz
Grupo de Lorentz
Referências
Consideremos um sistema fı́sico, e seja as coordenadas generalizadas

q1 , q2 , ..., qn que designa todo o conjunto de quantidades que deixe
completamente especificado o estado do sistema. Podemos definir
também as derivadas temporais das coordenadas generalizadas
q̇1 , q̇2 , ..., q̇n que por analogia com as coordenadas cartesianas, podemos
identificar éstas como velocidades generalizadas. Logo, podemo enunciar
o principio de Hamilton para o sistema fı́sico em função destas
coordenaas generalizadas.
Identificando :
S ⇒ S
t ⇒ t
xi ⇒ qi (119)
ẋi ⇒ q̇i
L(t, xi , ẋi ) ⇒ L(t, qi , q̇i ). (120)

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Referências
A ação terá a seguinte forma

Z t1
S[q] = L(t, q, q 0 ) dt, (121)
t0
q = {q1 , q2 , ...., qn } representa os n graus de liberdade que descreve o

sistema. Como vimos na seção anterior, a imposição de que a primeira
variação da funcional S seja nula leva naturalmente às equações de
Lagrange na forma (118). Repetimos as equações aqui por completeza:
d
Lqk − Lq0 = 0, k = 1, 2, ..., n, (122)
dt k
Dito de outro modo, a trajetoria fı́sica que realiza o sistema mecânico do
instante t0 ao t1 é aquela que extremiza a ação S[q] e por tanto a
equação da trajetoria fı́sica resolve a equação de Euler/Lagrange (122).

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A aplicação do princı́pio de Hamilton requer, que as forças aplicadas

sejam derivadas de uma função potencial e que os vinculos sejam
holonomicos∗ .
Principio de Hamilton
O princı́pio de Hamilton diz que dentre todos os possı́veis caminhos que
conecta as coordenadas iniciais qk (t0 ) às coordenadas finais qk (t1 ) do
espaço de configurações, aquele que de fato corresponde à trajetória real
do sistema é aquele que torna nulo a primeira variação da ação S
δS = 0. (123)
(∗) As vezes as condições dentro das quais o movimento se dá impõem
restrições a ele. A tais restrições damos o nome de vı́nculos. Os vı́nculos
mais comuns são aqueles dados por superfı́cies que restringem o
movimento de partı́culas. Por exemplo, se ela estiver restrita ao
movimento ao longo de uma superfı́cie como o plano inclinado. Nesses
casos escrevemos a restrição sob a forma y − x tan(θ) = 0. Em geral o
vı́nculo holonomico tem a forma g (q1 , ..., qn , t) = 0 e num sistema fı́sico
podemos ter varios vı́nculos. Hector L.Carrion aula-ECT/UFRN
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Referências
Exemplo 1 Geodesica. A geodesica é a curva que representa a trajetoria

mais corta entre dois pontos quaisquer, quando dita trajetoria pertence a
uma superfı́cie determianda. Considere dois pontos arbitrários numa
superfı́cie plana <2 , demonstre que a geodésica que passa por estes dois
pontos na superfı́cie plana é uma linha reta.
Exemplo 2 Pendulo simples. Um pendulo simples esta constituido por
um fio inextensı́vel de comprimento l e massa desprezı́vel e com uma
partı́cula pontual de massa m num extremo, sendo que o outro extremo
esta unido a um ponto fixo. Consideremos que ela é solta a uma certa
altura em relação a superfı́cie horizontal e oscila num plano verticial.
a) Determine a Lagrangeana da partı́cula num instante t quando o fio
forma um angulo θ com a vertical que passa pelo ponto fixo da corda.
b) Determine a equação do movimento da partı́cula pontual.

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Referências

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Grupo de Lorentz
Referências
Considere um sistema mecânico onde L = T − V e a energia potencial V

seja independente da velocidade generalizada qi . Logo em coordenadas
generalizadas as componentes do momento generalizado é dado por
∂L
pi = (124)
∂ q̇i
Definição Hamiltoniana de um sistema mecânico
X
H(qk , pk , t) = pj q̇j (q, p, t) − L(qk , qk (q, p, t), t). (125)
j
Se a energia potencial é independente da velocidade, e q̇i = qi (q, p),

então a energia mecânica E do sistema é igual à hamiltoniana H do
sistema.
H(qk , pk , t) = E = T + V = constante

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Cone de luz
Grupo de Lorentz
quadrivetores
Referências
Summary
3 grupo GL(R n , A)
4 Grupo SO(1, 1)
5 quadrivetores
9 Referências
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Cone de luz
Grupo de Lorentz
quadrivetores
Referências
referências
Leyes fundamentales de mecánica clásica, Irodov, editora MIR,
Moscou (1981).
http://video.if.usp.br/aulas/ ”introdução a teoria de grupos”, João
Barata.
Teoria de campo, L.Landu, E. lifshitz, editora MIR, Moscou, (1980).
cálculo variacional, M. Krasnov, G. Makarenko, A. Kiseliov. Editorial
MIR, Moscou.
Notas de aula ”introdução ao cálculo das variacões”, Juscelino
Pereira Silva, departamento de matemática UFC-2005.
Dinámica clásica de las partı́culas y sistemas, J. Marion, editoral
Reverté (1981)e.
Cálculo variacional e controle ótimo, Antonio Leitão, 23 coloquio

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Summary

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Consideremos os sistemas de referência inercial K 0 e K , sendo que

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As coordenadas do evento P = (t, x, y ) no referencial K 0 e as

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logo a T.L. (2) fica assim

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a Transformação de Lorentz recai na Transformação de Galileu.

Transformação de Lorentz inversa

X = M(V )−1 X 0 (5)

Ao comparar as transformações (2) e (6), observamos que as

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Considere dois referênciais inerciais K e K’, nas condições em que foram

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relatividade do conceito da simultaniedade

Da transformação de Lorentz (6) temos

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Atraso do tempo a partir das transformações de Lorentz

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plataforma com velocidade V constante em relação a K

Figura : No referencial K 0 : emisão e deteçao da luz no

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l = x2 (t) − x1 (t) = ∆x12 (10)

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pela transformações de Lorentz de K → K 0 temos:

x10 = (x1 − Vt1 )γ

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Comentario 4: A contração de Lorentz é simétrico, ou seja, uma barra

Figura : contração de Lorentz

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No digrama E − T , a linha doL.Carrion

Diagramas do espaço-tempo do referencial K 0 , visto pelo

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Os eventos P e Q são simultaneos no referencial inercial K .

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Grupo geral linear : GL(R n , A)

GL(R n , A) = {Mn×n / < X 0 , AY 0 >R =< X , AY >R , det(M) 6= 0} (14)

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Da invariança da forma bilinear (13) se conclui que

GL(R n , A) = {Mn×n / det(M) 6= 0, A = M T AM, } (16)

O(n) = {Mn×n / det(M) 6= 0, M T = M −1 } (18)

ds 2 = dx12 + dx22 + .... + dxn2 = [dr ]T [dr ]

é invariante pela transformação ortogonal dr 0 = M dr . Ou seja

SO(n) = {Mn×n / det(M) 6= 0, M T = M −1 , det(M) = 1} (19)

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Grupo pseudo-ortogonal O(p, q)

A condiçaõ de existencia da matriz A (15) agora toma a forma particular

Definição: O grupo O(p, q) esta formado por matrizes Mn×n inversiveis,

O(p, q) = {Mn×n / det(M) 6= 0, η = M T ηM.} (23)

SO(p, q) = {Mn×n / det(M) 6= 0, η = M −1 η M, det(M) = 1} (24)

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Consideremos,agora o espaço vetorial V = <n onde o produto escalar

< X , Y >= x1 y1 + x2 y2 + .... + xp yp − xp+1 yP+1 − ... − xn yn . (25)

Consideremos o caso:p = 1, q = 3 entao temos o grupo SO(1, 3)

SO(1, 3) = {M4×4 / det(M) 6= 0, η = M −1 η M, det(M) = 1} (27)

Distancia infinitesimal entre dois pontos: (de (26))

ds 2 = dx12 − dx22 − dx32 − dx42 . (28)

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Grupo ortogonal : O(2)

O(2) = {R2×2 / det(R) 6= 0, R −1 = R T } (30)

Consideremos por simplicidade µ = = c = 1. Logo as equações de